Webots R2021a教程

Windows

安装

1. 进入下载页面 https://github.com/cyberbotics/webots/releases/tag/R2021a ，点击 webots-R2021a_setup.exe 下载
   

2. 选择第二个选项 Install for all users
   

3. C盘空间足够的话可以直接安装在默认目录
   

4. Next
   

5. 先退出火绒等杀毒软件，然后点击Install
   

6. Finish，启动Webots
   

设置中文

1. 打开Webots后，关掉更新提示
   
2. 打开 Tools->Preferences
   
3. 在Language 中找到 Chinese
   
4. 点击 OK ，Yes，重启Webots之后，语言就改为中文了
   

打开世界

点击 文件->打开世界，选择要打开的 *.wbt 文件，例如 moon_rover.wbt，文件较大的话就会出现“卡在99%”的情况，耐心等待

添加贴图

如果世界有贴图文件，则需要添加贴图到webots中，否则会出现下面这种一片黑的情况：

这个世界设置贴图的路径如图所示：

例如这个 moon_rover.wbt 的贴图文件存放在文件夹 moon_textures 中，既可以在url中手动指定贴图文件的路径，将url修改为 moon_textures 中对应图片的路径，也可以将整个文件夹复制到 C:\Program Files\Webots\projects\appearances\protos\textures中，这是webots默认保存贴图的地方。

修改好路径或复制好文件夹后，重启webots（如果wbt文件过大，关闭时也会很耗时），就能看到贴图正常了：

为外部控制器配置Anaconda

解决报错：CondaSSLError: Encountered an SSL error. Most likely a certificate verification issue.

如果新建环境时报错，尝试以下方法：

conda config --set ssl_verify false

另外，如果使用的是清华源，还需要将.condarc 中的 https 改为 http：

channels:- defaults
show_channel_urls: true
default_channels:- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:conda-forge: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudmsys2: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudbioconda: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudmenpo: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudpytorch: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudpytorch-lts: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudsimpleitk: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud

调用Python API

Webots 的 API 在 C:\Program Files\Webots\lib\controller ，不同文件夹对应不同的语言和版本：

根据官方文档所述，为了能够运行外部 Webots 控制器，应该设置或扩展许多环境变量：https://cyberbotics.com/doc/guide/running-extern-robot-controllers?tab-os=windows#environment-variables?tab-os=windows，对于Pycharm还要有额外的设置。

我使用的是VSCode，conda环境中的python版本为 3.9.16 ，运行程序时直接通过powershell运行，因此采用了直接复制 python39 中的文件到外部python控制器所在目录，然后使用命令 python.exe .\main.py 成功调用了 API：

如图所示，打开世界后，在powershell中激活环境，然后直接运行控制器：

Reset非常有用，可以快速重置世界，方便调试：

如果要关闭控制器，在powershell中按 Ctrl+C 关闭。