遥控泊车系统技术规范

目    录

1.     版本履历... 3

2.     文档使用范围... 3

3.     术语缩写... 3

4.     系统架构... 4

5.     功能需求... 4

5.1       功能清单... 4

6.2       功能关系描述（如有）... 4

5.3       功能1. 4

5.3.1        功能总体状态动态说明（可基于流程图、状态机类）... 4

其他内容，检查，应包含：... 4

5.3.2        进入APA模式... 4

5.3.3        退出APA模式... 5

5.3.4        与驾驶员操作交互... 5

5.3.5        与其他节点交互... 5

5.3.6        失效处理... 5

5.3.7        HMI交互... 5

6.     性能需求... 5

7.     信号接口定义... 6

8.     功能安全... 6

9.     其他... 6

1. 版本履历

序号	修改日期	作者	修改描述	Bse版本	项目版本
1	2020-10-10	肖湘	所有	V2.0

1. 文档使用范围

本规范用于定义泊车系统对其他子系统的需求规范，不同车型根据相对应的配置表进行需求开发。

各项目功能配置情况如下（以实际项目组最新配置表为准）

车型	配置		融合泊车FAPA	遥控泊车RPA	记忆泊车AVP
A13	中配 高配 顶配		●	●	●
A18	顶配				●
	顶配

1. 术语缩写

序号	缩写	英文全称	中文全称
1	APA	Autonomous Parking Assistance	自动泊车
2	FAPA	Fusion Autonomous Parking Assistance	融合泊车
3	RPA	Remote Parking Assistance	遥控泊车
4	AVP	Autonomous Valet Parking	代客泊车
5
6
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1. 系统概述

4.1 系统功能说明

（1）泊车系统目前可分为FAPA、RPA。

自动泊车（APA）包含自动泊入和自动泊出。

自动泊入时系统通过超声波传感器寻找车位，当找到车位后，驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板，自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。

自动泊出时车辆在车位中，驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板，自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。

融合泊车（FAPA）在APA的基础上融合了摄像头寻找车位，其他与APA一样。

遥控泊车（RPA）包含遥控泊入和遥控泊出。

遥控泊入时驾驶员在车内驾驶车辆寻找车位，当找到车位后驾驶员停车并下车，并通过手机APP激活遥控泊车，遥控泊车系统可自动控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。

遥控泊出时车辆停在车位中，驾驶员在车外通过手机APP激活遥控泊车，车辆会先被远程启动，然后再控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。

（2）关联系统

VCU：接受ESP发送的自动泊车过程的档位需求，扭矩需求指令，综合判断整车状态执行ESP的扭矩、档位需求。

ESP: 负责接收APA的车速，档位，距离信号，并控制请求扭矩和档位信号给VCU

ICM: 负责故障信息提示

EPB:负责响应ESP的锁止/解锁指令，反馈实际状态；

EPS：负责执行APA发送的角度信号请求

4.2 泊车状态说明

APA和FAPA使用PAS_APASt信号来表示泊车状态，具体如下：

泊车状态信号	泊车状态说明
PAS_APASt=0x0 Off
PAS_APASt=0x1 Standby
PAS_APASt=0x2 Searching
PAS_APASt=0x3 Guidance active
PAS_APASt=0x4 Completed
PAS_APASt=0x5 Failure
PAS_APASt=0x6 Terminated

1. 产品

1. 融合泊车功能
   1. 功能清单

序号	子功能	功能描述
1	功能开启和关闭
2	功能激活
3	功能暂停/退出
4	功能状态指示
5	故障指示
6	运行参数变更
7	搜索车位（支持后台融合车位）
8	水平泊入
9	垂直泊入
10	水平泊出
11	斜车位泊入（自动判断车头或车尾泊入）
12	自动判断功能模式
13	限位杆识别
14	地锁识别
15	禁停车位识别 禁停标识
16	自选车位
17	紧急刹车
18	语音播报泊车操作

1. 1. 功能概述

6.2.1 功能开启和关闭

车辆启动后，用户可通过以下方式的一种或多种开启全自动泊车，具体根据项目需求来定：

• 硬按键
• 软按键
• 语音方式

硬按键或软按键的布置应容易让用户理解且美观、方便、触摸灵敏。

语音方式：驾驶员可通过主机的语音功能打开全自动泊车。当驾驶员语音“(打开/开启)全自动泊车”等字样时，主机会发送相关语音信号给到全自动泊车系统，全自动泊车系统需根据主机语音信号开启全自动泊车界面。

若车辆带有自动启停功能，全自动泊车需要在车辆进入启停后仍然能开启全自动泊车界面；当开启全自动泊车系统后，发动机启停功能应该禁止停机。

        当开启全自动泊车功能后，用户可通过硬按键或软按键关闭全自动泊车。

6.2.2 功能激活

用户开启全自动泊车界面后，当系统判断表1的激活条件同时满足时，会显示功能激活界面，用户可通过硬按键或软按键激活全自动泊车。全自动泊车激活后，系统可自动控制车辆方向盘、刹车、油门、档位等使车辆泊入或泊出车位。

表 1 功能激活条件

序号	激活条件
1
2
3
4
5
6
7
8

6.2.3 功能暂停/退出

全自动泊车激活过程中，若满足表2的任一条件，泊车功能会暂停，当暂停条件恢复后则泊车可继续。

表2 功能暂停条件

序号	暂停条件
1
2
3
4

全自动泊车激活过程中，若满足表3的任一条件，泊车功能会退出，泊车功能退出后整车需进入驻车状态。

表3 功能退出条件

序号	退出条件
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
13
14
15

6.2.4 功能状态指示

• 功能状态指示主要在全景界面上显示，用户需要根据状态指示界面来了解系统处于哪个状态，泊车开启/搜索到车位/激活/暂停/退出状态界面如下示意图所示，这些示意图仅供参考，具体表现形式根据项目需求来定。

 

泊车开启界面示意图               搜索到车位界面示意图

  

泊车激活时的界面示意图              泊车激活后的界面示意图

 

泊车暂停界面示意图                    泊车退出界面示意图

• 在搜索到车位、泊车完成或泊车退出时，需要有声音提醒。

6.2.5 故障指示

当系统出现故障，需发出对应的状态指示提醒驾驶员。以下仅为故障显示示意图，具体根据项目需求来定。

全景显示故障图标示意图

仪表显示故障图标示意图

6.2.6 运行参数变更

运行参数变更指的是驾驶员可以通过界面设置来改变系统的运行情况。

全自动泊车中的运行参数变更主要有语音播报选项（可选）。

若存在语音播报功能，则对语音播报有如下定义：

语音播报是通过人声提示来指导用户进行下一步操作或者提示用户当前的泊车情况，可在主机设置中进行设置。

语音播报默认开启，带记忆功能，即关闭语音播报后，车辆重启后仍保持关闭状态。

语音播报和雷达报警音可同时存在。

语音播报和电话声可同时存在。

6.2.7 搜索车位

车辆启动后，用户开启全自动泊车功能界面后，系统会通过超声波雷达搜索车位，并提示用户搜索车位的状态，并有相关信息提示用户操作，例如向前搜索车位、找到车位请停车、搜索速度过高等提示。搜索车位界面建议显示全景，便于用户观察周围环境，具体根据项目需求来定。

后台搜索车位：若用户未开启全自动泊车功能界面，系统需具备后台搜索车位功能。即系统会在后台自动搜索车位并记住搜索到的车位，当用户打开泊车功能界面时可以立刻显示搜索到的车位。

双边搜索车位：系统应具有双边搜索车位功能，即系统会同时搜索左右两侧的车位，并显示给用户。

搜索车位时支持的档位为D档。

搜索车位支持的标准车位类型如下表4

表4 标准车位类型示意图

序号	示意图	说明
1
2
3
4

6.2.8 水平泊入

水平车位搜索完成后，用户激活全自动泊车，泊车系统规划出合适的泊车路径并控制车辆的方向盘、油门、刹车、档位使得车辆泊入目标车位。

泊车路径规划需满足以下约束：

1. 泊车安全性，即车辆沿该路径行驶时不与周围物体发生碰撞；
2. 车辆参数约束，即满足车辆转向角及转向角速度约束和纵向速度约束，使得车辆可以跟踪；
3. 车辆停放位置约束，即车辆泊入车位后的实际停放位置应与目标车位接近，车身尽量与车位平行。

车辆泊入车位后，车辆应自动完成驻车，并提示用户泊车完成。若车辆未泊入车位或未完成驻车，应提示用户接管车辆。

水平泊入

要求：

1. 线车位2.2*6.2
2.  过道要求。

6.2.9 垂直泊入

全自动泊车系统搜索到垂直车位后，用户激活泊车系统，系统自动控制车辆的方向盘、油门、刹车、档位使得车辆泊入目标车位。

泊车路径规划需要满足和水平泊入一样的3个约束即泊车安全性约束、车辆参数约束、车辆停放位置约束。车辆泊入车位后，车辆应自动完成驻车，并提示用户泊车完成。若车位未泊入车位或未完成驻车，应提示用户接管车辆。

垂直泊入

要求：

1. 线车位2.2*6.2

1. 过道要求。

6.2.10水平泊出

水平泊出支持前后有车和仅前方有车两种类型，若前雷达未探测到障碍物，则水平泊出功能不可用，提示用户路径通畅。

水平泊出时，车辆控制车辆的方向盘、油门、刹车、档位使得车辆泊出车位。

泊出完成的评价标准为：当保持车辆的方向盘角度不变时车辆可直行驶出车位并且在前雷达探测范围内无碰撞风险发生。

     

水平泊出-前后有车                        水平泊出-仅前方有车

水平泊出完成

6.2.11 自动刹车避碰

在泊车激活过程中，所有超声波雷达都应时刻检测周围障碍物，若检测到与障碍物有碰撞危险时，泊车系统需自动刹车避免碰撞。

刹车类型分舒适刹车和紧急刹车，若障碍物较早探测到，应进行舒适刹车，在保证安全性的前提下提高系统使用的舒适性；若障碍物紧急出现，则需进行紧急刹车，优先保证安全。

1. 1. 工作模式（状态机）

6.3.1状态机

6.3.2状态描述

状态	状态描述
Off
Standby
Searching
Guidance Active
Teminated
Complete
Failed

6.3.3状态迁移描述

状态迁移	迁移条件
Off—>Standby
Standby—>Search ing
Searching—> Standby
Searching—>Guid ance Active
GuidanceActive— >Teminated
Searching—>Temi nated
Teminated—> Standby
GuidanceActive— >Complete
Complete—>Stand by
OFF/Standby/Sear ching/Guid nceActive/Teminat ed—>Failed
Failed—>Off

1. 工作流程
   1. 后台推送，主机推图，客户点击后进去。
   2.  也可以用客点击进入。

1. 1. 交互信号

1. 1. 功能定义

1. 1. 标定定义

1. 1. 故障处理

1. 1. 诊断配置

1. 1. 功能安全

见功能安全规范

SG11

1. 遥控泊车功能
   1. 功能清单

序号	子功能	功能描述
1	遥控水平泊入
2	遥控垂直泊入
3	遥控斜列泊入
4	遥控水平泊出
5	遥控垂直泊出
6	遥控斜列泊出
7	遥控直入直出
8	遥控左右转向
9	遥控搜索车位
10	故障提示
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