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从零开始跑通3DGS教程：(三)坐标系与尺度编辑(CloudCompare)

article 2026/2/17 22:57:50

写在前面

  • 本文内容
    本文所属《从零开始跑通3DGS教程》系列文章；
    sfm重建的点云已经丢掉了尺度信息，并且坐标系跟图像数据有关(SFM初始化选择的图像)，所以如果想恢复物理真实尺度，以及在想要的视角下渲染，那么需要对尺度和坐标系进行编辑修正，下文介绍如何使用CloudCompare修改坐标系和尺度

  • 平台/环境
    linux, nvidia GPU, docker

  • 转载请注明出处：
    https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/146535842

目录

  • 写在前面
  • 系列文章
  • 准备
    • CloudCompare
    • 打开点云
  • 编辑
    • 坐标系
    • 尺度
    • 修改colmap重建数据
  • 参考
  • 完

系列文章

  • 介绍
    从零开始跑通3DGS教程：介绍

  • 数据(采集):
    从零开始跑通3DGS教程：(一)数据(采集)

  • SFM(colmap)计算初始点云和相机pose:
    从零开始跑通3DGS教程：(二)SFM(colmap)计算初始点云和相机pose
    该步骤将通过structure from motion算法，计算出每张图像的pose，以及整个场景和目标的稀疏点云

  • 坐标系与尺度编辑(CloudCompare):
    从零开始跑通3DGS教程：(三)坐标系与尺度编辑(CloudCompare)

  • 修改sfm生成的原始数据
    从零开始跑通3DGS教程：(四)修改(缩放、空间变换)colmap生成的sfm结果

  • 3DGS训练:
    从零开始跑通3DGS教程：(五)3DGS训练

  • Gaussian Model编辑与渲染:
    从零开始跑通3DGS教程：(六)Gaussian Model编辑与渲染

准备

CloudCompare

Cloudcompare的安装使用见：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111713066

打开点云

将文件拖进cloudcompare就可以使用鼠标左(旋转)右(平移)滚轮(缩放)
在这里插入图片描述

编辑

坐标系

添加坐标系
在这里插入图片描述

可能看到的是这样的
在这里插入图片描述

选中点云，进行旋转平移
在这里插入图片描述

这个按钮用于控制旋转平移操作的开关，空格键是快捷键
在这里插入图片描述

然后利用左侧的固定视角，和编辑栏，对点云进行坐标系对齐，怎么对齐看个人，坐标轴的xyz分别是red, green, blue
在这里插入图片描述

最终编辑后的三视图
在这里插入图片描述

这个时候我们发现，点云的属性里面记录了我们对齐操作的变换矩阵
在这里插入图片描述

将这个矩阵复制保存

尺度

选择两个点，查看距离
在这里插入图片描述
假设车宽2m，那么当前应该在整体点云上乘以scale = 2/1.88 = 1.063829787
先将原来的点云复制一份
在这里插入图片描述

然后，对复制的点云进行尺度变换
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

输入刚才的尺度
在这里插入图片描述

可以看到已经非常接近我们假设的2m了
在这里插入图片描述

修改colmap重建数据

下一步，将得到的变换矩阵和尺度，修改colmap生成的原始数据
从零开始跑通3DGS教程：(四)修改(缩放、空间变换)colmap生成的sfm结果

参考

文中已列出

完

主要做激光/影像三维重建，3DGS，配准、分割等常用点云算法，熟悉open3d、pcl等开源点云库，技术交流、咨询可私信

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