Husky目标跟踪

1.0设备清单

• 幻影峡谷、适配器

• 摄像头及数据线、显卡欺骗器

• 外接屏幕、键盘鼠标

• Husky底盘、便携显示屏、键盘鼠标

• 移动电源

 1.1连线

• 插排——移动电源
• 幻影峡谷——适配器——插排
• 摄像头——幻影峡谷（摄像头固定在机械臂前方的底盘上）
• 键盘鼠标显示器——幻影峡谷/husky主机

 1.2启动小车

先给husky开机，再给husky的工控机开机：

代码在桌面/1/src/server_husky/scripts/server_rospub.py

（开机后小车自动运行roscore，无需自己运行）

 在vscode中打开后运行该代码即可。

1.3启动幻影峡谷

幻影峡谷开机、连接husky的wifi

平板通过teamviewer远程连接幻影峡谷

用pycharm打开所需代码：fastermot_husky

（虚拟环境为fastermot，pycharm里已经配置了环境）

打开项目中的track摄像头跟踪.py

平板（手机）与幻影峡谷都处于husky的wifi下，平板使用teamviewer远程连接主机：
访问的ip为192.168.12.30
访问密码为112Lab.+
 
连接成功后断开屏幕、鼠标键盘的有线连接
插上显卡欺骗器！

 1.4 目标跟踪

确保摄像头固定住，且幻影峡谷没有与其它设备进行有线连接

目标位于机器人前方2m（程序设定跟踪目标id为1）

平板上运行track摄像头跟踪.py即可

若结束跟踪，在平板上的pycharm点停止或者husky的程序停止

1.5设备整理

跟踪完给移动电源充上电

 1.6代码说明

husky数据接收端：

使用socket通讯建立连接，接收欢迎峡谷那边发送的前后和旋转速度（发送前用=连接，接受后判断=进行分割）

ros节点发布速度，底盘自动订阅进行移动。

目标跟踪数据发送端：

目标跟踪算法得到目标跟踪结果（track摄像头跟踪）后，调用utils里的xyz_true函数，计算机器人需要的移动速度；

计算出速度后调用client3中的velocity对数据进行编码和传输