FreeRTOS临界区

在FreeRTOS中，临界区通过关闭可管理的中断来保护共享资源，具体关闭的中断层级由configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏定义决定。以下是关键点解析：

1. 中断优先级分类：

   • 高优先级中断：数值低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断（如ARM Cortex-M中优先级数值越小，优先级越高）。这些中断不会被关闭，确保实时性要求高的任务（如硬件紧急事件）能立即响应。
   • 可屏蔽中断：优先级等于或高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY数值的中断（即优先级较低）。在进入临界区时，这些中断会被临时关闭，防止它们访问共享资源或调用FreeRTOS API导致竞态条件。

2. 临界区实现机制：

   • 使用处理器特定的方式（如ARM Cortex-M的BASEPRI寄存器）屏蔽中断，仅影响低于或等于指定优先级的中断。
   • 高优先级中断仍可触发，但需遵循设计约束：不得调用FreeRTOS API，以避免在临界区或调度器挂起时引发不稳定。

3. 配置与注意事项：

   • 正确设置宏：根据硬件中断优先级架构配置configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，确保需要实时响应的中断处于不可屏蔽范围。
   • API调用限制：高优先级中断服务程序（ISR）应避免使用FreeRTOS功能（如队列、信号量），防止在中断上下文中引发阻塞或资源冲突。

总结：FreeRTOS临界区关闭的是优先级较低（数值较大）的中断，而高优先级中断保持开启。这种分层中断管理平衡了系统实时性与资源保护的需求，开发者需合理配置并遵守中断设计规范。