Open3d无法使用plt.get_cmap(“viridis“)着色pcd格式点云问题

在使用Open3D进行点云处理和可视化时，我们经常会遇到一个问题：直接加载PCD文件时，点云的颜色无法正确显示，但将其转换为PLY格式后再加载，颜色就能正常显示。本文将探讨这一问题的原因，并提供解决方案。

1. 问题描述

在使用Open3D加载PCD文件时，即使点云数据本身包含颜色信息，但可视化时颜色可能无法正确显示。例如，以下代码加载了一个PCD文件并尝试显示其颜色：

import open3d as o3dpcd = o3d.io.read_point_cloud("path/to/your/file.pcd")densities_color = plt.get_cmap("viridis")(densities)[:, :3]colors = densities_color.copy()pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

然而，运行上述代码后，点云的颜色可能无法正确显示，所有点都显示为黑色。但如果将该PCD文件转换为PLY格式后再加载，颜色就能正常显示。

2. 原因分析

Open3D在处理PCD文件时，可能会因为文件格式的限制或解析问题，导致颜色信息无法正确读取。而PLY格式通常能更好地保留颜色信息，因此转换为PLY格式后，颜色可以正常显示。

3. 解决方案

方法1：将PCD文件转换为PLY格式
最直接的解决方案是将PCD文件转换为PLY格式，然后再加载。Open3D提供了方便的方法来实现文件格式的转换：

import open3d as o3d# 加载PCD文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("path/to/your/file.pcd")# 将PCD文件保存为PLY格式
o3d.io.write_point_cloud("path/to/your/file.ply", pcd)# 加载PLY文件
ply = o3d.io.read_point_cloud("path/to/your/file.ply")
o3d.visualization.draw_geometries([ply])