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Python+CoppeliaSim+ZMQ remote API控制机器人跳舞

article 2026/2/8 0:28:34

这是一个使用Python和CoppeliaSim（V-REP）控制ASTI人型机器人进行舞蹈动作的演示项目。

项目描述

本项目展示了如何使用Python通过ZeroMQ远程API与CoppeliaSim仿真环境进行交互，控制ASTI人型机器人执行预定义的舞蹈动作序列。项目包含完整的机器人控制代码和场景文件。

系统要求

Windows操作系统
Python 3.x
CoppeliaSim（V-REP）仿真软件
ZeroMQ远程API插件（已包含在项目中）

文件结构

asti_dance.py - 主要的Python控制脚本
Asti.ttm - ASTI机器人场景文件
zmqRemoteApi/ - ZeroMQ远程API客户端库
sim.py - CoppeliaSim Python API
simConst.py - CoppeliaSim常量定义
remoteApi.dll - 远程API动态链接库

安装步骤

确保已安装Python 3.x
安装CoppeliaSim（V-REP）仿真软件
将项目文件复制到本地目录
确保CoppeliaSim的ZMQ远程API服务器插件已启用（默认端口23000）

使用方法

启动CoppeliaSim
在CoppeliaSim中加载Asti.ttm场景文件
运行Python脚本：
```
python asti_dance.py
```
机器人将开始执行预定义的舞蹈动作
按ESC键可以随时停止舞蹈

舞蹈动作说明

脚本中预定义了以下舞蹈动作序列：

初始姿势
双手举起
扭动身体
三个不同的舞蹈动作
挥手动作
双臂交叉
返回初始姿势

Python+CoppeliaSim+ZMQ remote API控制机器人跳舞

这是一个使用Python和CoppeliaSim（V-REP）控制ASTI人型机器人进行舞蹈动作的演示项目。项目描述本项目展示了如何使用Python通过ZeroMQ远程API与CoppeliaSim仿真环境进行交互，控制ASTI人型机器人执行预定义的舞蹈动作序列。项目包含完整的机…...

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