41：像素坐标与实际坐标转化

采用上面的算子 将像素坐标点转换为实际坐标

image_points_to_world_plane(CamParam, Worldpose, Row, Column, 'm', X, Y)

第一个参数：标定得到的内参--根据标定助手得到的

第二个参数：标定得到的外参--根据标定助手得到的

第三个参数：计算得到的行--想要转化的点所在行

第四个参数：计算得到的列--想要转化的点所在行

第五个参数：单位

第六个参数：世界坐标中点的X坐标--转化之后的结果

第七个参数：世界坐标中点的Y坐标---转化之后的结果

单像素对应的世界坐标

第一步：在两个位置（X1,Y1） （X2,Y2）生成点

X1:=100

Y1:=100

Chang:=500

X2:=X1+Chang

Y2:=Y1+Chang

gen_cross_contour_xld(Cross1,X1,Y1, 46, 0.785398)

gen_cross_contour_xld(Cross2, X2, Y2, 76, 0.785398)

第二步：转化算子

image_points_to_world_plane(CamParam, Worldpose,Y1, X1, 'm', X11, Y11)

image_points_to_world_plane(CamParam, Worldpose,Y2,X2, 'm', X22, Y22)

第三步：

*计算世界坐标距离

distance_pp(Y11, X11, Y22, X22, DistanceWorld)

*计算像素坐标

distance_pp(X1,Y1,X2,Y2,DistanceImage)

*单像素对应的世界坐标距离---单位是m      （乘1000变成毫米）

DistanceOnePixel:=DistanceWorld/DistanceImage

案例1：两点之间的距离

法1

image_points_to_world_plane(CamParam, Worldpose, Row, Column, 'm', X, Y)

image_points_to_world_plane(CamParam, Worldpose, Row, Column, 'm', X1, Y2)

distance_pp(X,Y,X1,Y1, Distance)

Distance为所求两点间的实际距离

法2--直接使用

distance_pp(X,Y,X1,Y1, Distance)

Distance乘DistanceOnePixel 得到真实的长度

案例2：求半径

直接用半径乘DistanceOnePixel 得到真实的半径值