ROS云课基础篇-01-Linux-250529

ROS云课基础篇收到了很多反馈，正面评价比例高，还有很多朋友反馈需要写更具体一点。 

ROS云课基础篇极简复习-C++、工具、导航、巡逻一次走完-CSDN博客 

于是，有了这篇以及之后的案例，案例均已经测试过8年，但没有在博客公开。

截止250529博客已经公开内容不足开发全部教程的3%，后续力争达到10%，以点带面。

自主探索最为关键。

博客仅供参考，其实看不看都无所谓的。

时间有限，写得稀巴烂，非常非常抱歉。

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ROS Kinetic工作空间（catkin_ws）详细实验流程（基于Zsh）

一、实验目标

通过实践掌握ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及环境配置，结合Zsh特性与Bash脚本自动化备份，形成完整的ROS开发环境搭建能力。

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二、实验环境

• 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
• ROS版本：ROS Kinetic Kame
• Shell环境：Zsh（需替代默认Bash）
• 工具：catkin_make、oh-my-zsh（可选）、tree、ssh、apt、sudo

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三、实验步骤与结果

1. 安装并配置Zsh

1.1 安装Zsh

# 安装Zsh
sudo apt update
sudo apt install zsh -y# 验证安装
zsh --version

bash

	# 安装Zsh
	sudo apt update
	sudo apt install zsh -y
	# 验证安装
	zsh --version

 

1.2 安装Oh-My-Zsh（可选，增强体验）

bash

	# 通过curl安装Oh-My-Zsh
	sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"
	# 或通过wget安装
	sh -c "$(wget -O- https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"

1.3 设置Zsh为默认Shell

bash

	# 修改默认Shell为Zsh
	chsh -s $(which zsh)
	# 重新登录或重启终端使配置生效

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2. 创建并初始化ROS工作空间

2.1 创建工作空间目录结构

zsh

	# 创建工作空间顶级目录
	mkdir -p ~/catkin_ws/src
	# 进入src目录并初始化工作空间
	cd ~/catkin_ws/src
	catkin_init_workspace
	# 返回工作空间根目录
	cd ~/catkin_ws
	# 编译工作空间（生成build和devel目录）
	catkin_make

2.2 验证工作空间结构

zsh

	# 安装tree工具（若未安装）
	sudo apt install tree -y
	# 查看工作空间目录结构
	tree -L 2

预期输出：

	~/catkin_ws
	├── build
	│ ├── CMakeCache.txt
	│ ├── CMakeFiles/
	│ └── Makefile
	├── devel
	│ ├── env.sh
	│ ├── setup.zsh # 注意：Zsh下自动生成setup.zsh
	│ └── lib/
	└── src
	├── CMakeLists.txt
	└── （空或已有ROS包）

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3. 创建ROS功能包

3.1 使用catkin_create_pkg创建包

zsh

	# 进入src目录
	cd ~/catkin_ws/src
	# 创建名为my_package的包，依赖roscpp、rospy、std_msgs
	catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

3.2 验证包结构

zsh

tree ~/catkin_ws/src/my_package

预期输出：

	~/catkin_ws/src/my_package
	├── CMakeLists.txt
	├── include/
	│ └── my_package/
	├── package.xml
	└── src/

---

4. 编译工作空间

zsh

	# 返回工作空间根目录并编译
	cd ~/catkin_ws
	catkin_make
	# 刷新环境变量（临时生效）
	source devel/setup.zsh # 使用setup.zsh而非setup.bash
	# 永久生效（添加到.zshrc）
	echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
	source ~/.zshrc

4.1 验证环境变量

zsh

echo $ROS_PACKAGE_PATH

预期输出：

/home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

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5. 编写并运行ROS节点

5.1 创建Python节点

zsh

	# 进入包的scripts目录
	mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/scripts
	cd ~/catkin_ws/src/my_package/scripts
	# 创建Python脚本
	gedit talker.py &

脚本内容（同Bash版本）：

python

	#!/usr/bin/env python
	import rospy
	from std_msgs.msg import String
	def talker():
	pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
	rospy.init_node('talker', anonymous=True)
	rate = rospy.Rate(10)
	while not rospy.is_shutdown():
	hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
	rospy.loginfo(hello_str)
	pub.publish(hello_str)
	rate.sleep()
	if __name__ == '__main__':
	try:
	talker()
	except rospy.ROSInterruptException:
	pass

5.2 添加执行权限并运行

zsh

	chmod +x talker.py
	# 启动roscore
	roscore &
	# 在新终端中运行节点
	rosrun my_package talker.py

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6. 编写Zsh脚本自动化备份

6.1 创建备份脚本

zsh

	# 进入scripts/backup目录
	mkdir -p ~/catkin_ws/src/scripts/backup
	cd ~/catkin_ws/src/scripts/backup
	# 创建备份脚本
	gedit backup_kinetic.zsh &

脚本内容（Zsh与Bash语法兼容）：

zsh

	#!/bin/zsh
	# ROS Kinetic备份脚本
	set -euo pipefail
	ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws"
	BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic"
	TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
	mkdir -p "$BACKUP_DIR"
	tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR"
	echo "ROS Kinetic工作空间已备份至：$BACKUP_DIR"

6.2 添加执行权限并测试

zsh

	chmod +x backup_kinetic.zsh
	./backup_kinetic.zsh

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7. 配置.zshrc与进程管理

7.1 自定义.zshrc

zsh

gedit ~/.zshrc &

添加内容：

zsh

	# ROS Kinetic环境变量
	source /opt/ros/kinetic/setup.zsh # 使用setup.zsh而非setup.bash
	source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh
	# 自定义别名
	alias cdw='cd ~/catkin_ws'
	alias cds='cd ~/catkin_ws/src'
	alias rosbackup='~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.zsh'
	# 修改命令提示符（Oh-My-Zsh主题可简化配置）
	# 示例：使用agnoster主题（需安装Powerline字体）
	ZSH_THEME="agnoster"
	# 启用插件（如git、zsh-autosuggestions）
	plugins=(git zsh-autosuggestions)

7.2 进程管理

# 查看ROS进程
ps aux | grep roscore  # 终止进程（假设PID为1234）
kill -9 1234

 zsh

 

	# 查看ROS进程
	ps aux | grep roscore
	# 终止进程（假设PID为1234）
	kill -9 1234

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8. 使用SSH远程管理

8.1 配置SSH服务

zsh

	sudo apt install openssh-server -y
	sudo service ssh start
	# 生成SSH密钥对
	ssh-keygen -t rsa -b 4096
	# 将公钥复制到远程服务器（假设IP为192.168.1.100）
	ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@192.168.1.100
	# 测试SSH连接
	ssh user@192.168.1.100

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9. 软件包管理

9.1 安装ROS Kinetic软件包

zsh

	sudo apt update
	sudo apt install ros-kinetic-rviz ros-kinetic-turtlesim -y

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四、实验总结

1. Zsh环境配置：
   • 安装并设置Zsh为默认Shell，可选安装Oh-My-Zsh增强体验。
   • ROS Kinetic自动生成setup.zsh，需在.zshrc中加载。
2. 工作空间创建：
   • 通过catkin_init_workspace和catkin_make完成初始化与编译。
3. 包管理：
   • 使用catkin_create_pkg创建功能包，并通过catkin_make编译。
4. 节点开发：
   • 编写Python节点并通过rosrun运行。
5. 自动化备份：
   • Zsh脚本结合tar命令实现ROS工作空间备份。
6. 环境配置：
   • 通过.zshrc自定义终端行为，简化开发流程。
7. 远程管理：
   • SSH密钥认证提升安全性。
8. 软件包管理：
   • apt统一管理ROS Kinetic依赖。

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五、实验扩展

1. Zsh插件推荐：

   • zsh-autosuggestions：命令行自动补全。
   • zsh-syntax-highlighting：语法高亮。

2. 定时备份：

   zsh

   	# 编辑crontab
   	crontab -e
   	# 添加每日凌晨2点备份任务
   	0 2 * * * /home/user/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.zsh >> /var/log/ros_backup.log 2>&1

3. 多节点通信：
   结合rostopic和rosservice实现节点间通信。

4. 依赖解析：
   使用rosdep自动安装依赖项。

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通过本实验，系统掌握了ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及自动化开发流程，并熟悉了Zsh环境下的高效开发配置。

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bash-zsh

ROS Kinetic工作空间（catkin_ws）详细实验流程

一、实验目标

通过实践掌握ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及环境配置，结合Bash脚本自动化备份与进程管理，形成完整的ROS开发环境搭建能力。

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二、实验环境

• 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
• ROS版本：ROS Kinetic Kame
• 工具：catkin_make、gedit、tree、ssh、apt、sudo

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三、实验步骤与结果

1. 创建并初始化ROS工作空间

1.1 创建工作空间目录结构

bash

	# 创建工作空间顶级目录
	mkdir -p ~/catkin_ws/src
	# 进入src目录并初始化工作空间
	cd ~/catkin_ws/src
	catkin_init_workspace
	# 返回工作空间根目录
	cd ~/catkin_ws
	# 编译工作空间（生成build和devel目录）
	catkin_make

1.2 验证工作空间结构

bash

	# 安装tree工具（若未安装）
	sudo apt install tree -y
	# 查看工作空间目录结构
	tree -L 2

预期输出：

	~/catkin_ws
	├── build
	│ ├── CMakeCache.txt
	│ ├── CMakeFiles/
	│ └── Makefile
	├── devel
	│ ├── env.sh
	│ ├── setup.bash
	│ └── lib/
	└── src
	├── CMakeLists.txt
	└── （空或已有ROS包）

---

2. 创建ROS功能包

2.1 使用catkin_create_pkg创建包

bash

	# 进入src目录
	cd ~/catkin_ws/src
	# 创建名为my_package的包，依赖roscpp、rospy、std_msgs
	catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

2.2 验证包结构

bash

tree ~/catkin_ws/src/my_package

预期输出：

	~/catkin_ws/src/my_package
	├── CMakeLists.txt
	├── include/
	│ └── my_package/
	├── package.xml
	└── src/

---

3. 编译工作空间

bash

	# 返回工作空间根目录并编译
	cd ~/catkin_ws
	catkin_make
	# 刷新环境变量（临时生效）
	source devel/setup.bash
	# 永久生效（添加到.bashrc）
	echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
	source ~/.bashrc

3.1 验证环境变量

bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

预期输出：

/home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

---

4. 编写并运行ROS节点

4.1 创建Python节点

bash

	# 进入包的scripts目录
	mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/scripts
	cd ~/catkin_ws/src/my_package/scripts
	# 创建Python脚本
	gedit talker.py &

脚本内容：

python

	#!/usr/bin/env python
	import rospy
	from std_msgs.msg import String
	def talker():
	pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
	rospy.init_node('talker', anonymous=True)
	rate = rospy.Rate(10)
	while not rospy.is_shutdown():
	hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
	rospy.loginfo(hello_str)
	pub.publish(hello_str)
	rate.sleep()
	if __name__ == '__main__':
	try:
	talker()
	except rospy.ROSInterruptException:
	pass

4.2 添加执行权限并运行

bash

	chmod +x talker.py
	# 启动roscore
	roscore &
	# 在新终端中运行节点
	rosrun my_package talker.py

---

5. 编写Bash脚本自动化备份

5.1 创建备份脚本

bash

	# 进入scripts/backup目录
	mkdir -p ~/catkin_ws/src/scripts/backup
	cd ~/catkin_ws/src/scripts/backup
	# 创建备份脚本
	gedit backup_kinetic.sh &

脚本内容：

bash

	#!/bin/bash
	# ROS Kinetic备份脚本
	set -euo pipefail
	ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws"
	BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic"
	TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
	mkdir -p "$BACKUP_DIR"
	tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR"
	echo "ROS Kinetic工作空间已备份至：$BACKUP_DIR"

5.2 添加执行权限并测试

bash

	chmod +x backup_kinetic.sh
	./backup_kinetic.sh

---

6. 配置.bashrc与进程管理

6.1 自定义.bashrc

bash

gedit ~/.bashrc &

添加内容：

bash

	# ROS Kinetic环境变量
	source /opt/ros/kinetic/setup.bash
	source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
	# 自定义别名
	alias cdw='cd ~/catkin_ws'
	alias cds='cd ~/catkin_ws/src'
	alias rosbackup='~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh'
	# 修改命令提示符
	PS1="\[\e[32;1m\]\u@\h:\w\n\[\e[0;0m\]\$ "

6.2 进程管理

bash

	# 查看ROS进程
	ps aux | grep roscore
	# 终止进程（假设PID为1234）
	kill -9 1234

---

7. 使用SSH远程管理

7.1 配置SSH服务

bash

	sudo apt install openssh-server -y
	sudo service ssh start
	# 生成SSH密钥对
	ssh-keygen -t rsa -b 4096
	# 将公钥复制到远程服务器（假设IP为192.168.1.100）
	ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@192.168.1.100
	# 测试SSH连接
	ssh user@192.168.1.100

---

8. 软件包管理

8.1 安装ROS Kinetic软件包

bash

	sudo apt update
	sudo apt install ros-kinetic-rviz ros-kinetic-turtlesim -y

---

四、实验总结

1. 工作空间创建：通过catkin_init_workspace和catkin_make完成初始化与编译。
2. 包管理：使用catkin_create_pkg创建功能包，并通过catkin_make编译。
3. 节点开发：编写Python节点并通过rosrun运行。
4. 自动化备份：Bash脚本结合tar命令实现ROS工作空间备份。
5. 环境配置：通过.bashrc自定义终端行为，简化开发流程。
6. 远程管理：SSH密钥认证提升安全性。
7. 软件包管理：apt统一管理ROS Kinetic依赖。

---

五、实验扩展

1. 定时备份：使用cron实现每日自动备份。
2. 多节点通信：结合rostopic和rosservice实现节点间通信。
3. 依赖解析：使用rosdep自动安装依赖项。

通过本实验，系统掌握了ROS Kinetic工作空间的创建、编译、包管理及自动化开发流程，为机器人开发奠定了坚实基础。

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Linux系统操作与自动化实验报告（ROS Kinetic版本）

一、实验目标

本实验通过实践掌握Linux系统基础操作（目录管理、文件编辑、权限控制）、Bash脚本编程、环境变量配置、进程管理、SSH安全连接及软件包管理，结合ROS Kinetic工作空间（catkin_ws）案例进行系统化学习。

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二、实验环境

• 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
• ROS版本：ROS Kinetic Kame
• 工具：gedit、tree、ps、ssh、apt、sudo

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三、实验步骤与结果

1. 目录与文件操作

1.1 查看ROS工作空间目录结构

bash

	# 安装tree工具（若未安装）
	sudo apt install tree
	# 查看catkin_ws目录结构（限制显示深度为2层）
	tree -L 2 ~/catkin_ws

预期输出：

	~/catkin_ws
	├── build
	│ ├── CMakeCache.txt
	│ ├── cmake_install.cmake
	│ └── Makefile
	├── devel
	│ ├── env.sh
	│ ├── setup.bash
	│ └── lib/
	└── src
	├── CMakeLists.txt
	├── package1
	└── package2

1.2 导航与创建目录/文件

bash

	# 进入src目录
	cd ~/catkin_ws/src
	# 创建嵌套目录（如需备份ROS包）
	mkdir -p scripts/backup
	# 创建空文件
	touch scripts/backup/backup_kinetic.sh
	# 使用gedit编辑文件（写入ROS备份命令）
	gedit scripts/backup/backup_kinetic.sh & # &表示后台运行gedit

gedit内容示例：

bash

	#!/bin/bash
	# ROS Kinetic备份脚本
	ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws"
	BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic"
	TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
	# 创建备份目录
	mkdir -p "$BACKUP_DIR"
	# 打包ROS工作空间（排除build和devel目录）
	tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR"
	echo "ROS Kinetic工作空间已备份至：$BACKUP_DIR"

---

2. 文件权限管理

2.1 查看与修改权限

bash

	# 查看backup_kinetic.sh的当前权限
	ls -l ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh
	# 添加所有者执行权限
	chmod u+x ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh
	# 修改权限为755（所有者可读写执行，组用户和其他用户可读执行）
	chmod 755 ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh

2.2 权限说明

• 权限类型：
  • r（4）：读取权限
  • w（2）：写入权限
  • x（1）：执行权限
• 用户组：
  • u：所有者（User）
  • g：组用户（Group）
  • o：其他用户（Others）
• 示例：chmod 755 file 等价于 chmod u=rwx,g=rx,o=rx file

---

3. Bash脚本编程

3.1 编写ROS备份脚本

bash

	#!/bin/bash
	# ROS Kinetic自动化备份脚本
	set -euo pipefail # 错误处理：遇到错误立即退出
	# 配置参数
	ROS_WS_DIR="$HOME/catkin_ws"
	BACKUP_DIR="/var/backups/ros_kinetic"
	LOG_FILE="$BACKUP_DIR/backup.log"
	TIMESTAMP=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
	# 创建日志目录
	mkdir -p "$BACKUP_DIR"
	# 记录日志函数
	log() {
	echo "[$(date +'%Y-%m-%d %H:%M:%S')] $1" >> "$LOG_FILE"
	}
	# 执行备份
	log "开始备份ROS Kinetic工作空间..."
	tar --exclude='./build' --exclude='./devel' -czf "$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz" "$ROS_WS_DIR"
	log "备份完成：$BACKUP_DIR/ros_kinetic_$TIMESTAMP.tar.gz"

3.2 运行脚本与参数传递

bash

	# 直接运行脚本
	~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh
	# 模拟参数传递（需修改脚本支持getopts）
	# 修改脚本头部添加参数解析：
	while getopts "v" opt; do
	case $opt in
	v) VERBOSE=true ;;
	*) echo "用法: $0 [-v]" ;;
	esac
	done
	# 调用时：
	bash ~/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh -v # 启用详细模式

---

4. 环境变量与.bashrc配置

4.1 查看与修改环境变量

bash

	# 临时添加ROS Kinetic路径到PATH
	export PATH="$HOME/catkin_ws/devel/bin:$PATH"
	# 查看当前PATH
	echo $PATH
	# 过滤包含ROS的环境变量
	env | grep "ROS"

4.2 自定义.bashrc

bash

	# 编辑.bashrc文件
	gedit ~/.bashrc &
	# 添加以下内容到文件末尾：
	# ROS Kinetic环境变量
	source /opt/ros/kinetic/setup.bash
	source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
	# 自定义别名
	alias ll='ls -lh'
	alias cdw='cd ~/catkin_ws'
	alias cds='cd ~/catkin_ws/src'
	# 修改命令提示符
	PS1="\[\e[32;1m\]\u@\h:\w\n\[\e[0;0m\]\$ "
	# 使修改生效
	source ~/.bashrc

---

5. 进程管理

5.1 查看与控制ROS进程

bash

	# 查看所有roslaunch进程
	ps aux | grep roslaunch
	# 终止指定PID的进程
	kill -9 12345 # 替换为实际PID
	# 暂停与恢复进程（需先通过Ctrl+Z暂停）
	jobs # 查看后台任务
	bg %1 # 恢复任务1到后台
	fg %1 # 将任务1恢复到前台

---

6. SSH安全连接

6.1 配置SSH服务

bash

	# 安装SSH服务
	sudo apt install openssh-server
	# 启动SSH服务
	sudo service ssh start
	# 检查SSH状态
	sudo service ssh status
	# 生成SSH密钥对
	ssh-keygen -t rsa -b 4096 # 生成高强度密钥
	# 将公钥复制到远程服务器（假设IP为192.168.1.100）
	ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@192.168.1.100
	# 免密登录测试
	ssh user@192.168.1.100

---

7. 软件包管理

7.1 使用apt管理ROS Kinetic软件包

bash

	# 更新软件包列表
	sudo apt update
	# 安装ROS Kinetic可视化工具
	sudo apt install ros-kinetic-rviz
	# 安装ROS Kinetic功能包（如turtlesim）
	sudo apt install ros-kinetic-turtlesim
	# 卸载软件包
	sudo apt remove ros-kinetic-rviz
	# 清理无用软件包
	sudo apt autoremove

---

四、实验总结

1. 目录管理：
   • tree命令可视化目录结构，mkdir -p支持多级目录创建。
   • gedit提供图形化编辑，适合脚本开发。
2. 权限控制：
   • chmod通过数字或符号修改权限，确保脚本可执行。
   • 权限管理是系统安全的基础。
3. 脚本自动化：
   • Bash脚本结合错误处理和日志记录，简化重复任务。
   • 支持参数传递，增强灵活性。
4. 环境配置：
   • .bashrc自定义终端行为，export管理环境变量。
   • ROS Kinetic需显式加载环境配置。
5. 进程管理：
   • ps与kill组合实现进程监控与控制。
   • 合理使用后台任务（bg/fg）提高效率。
6. SSH安全连接：
   • 密钥认证替代密码登录，提升安全性。
   • 适用于远程开发或服务器管理。
7. 软件包管理：
   • apt统一管理ROS Kinetic软件包，简化安装与更新。

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五、实验问题与解决

1. 问题：执行脚本时报“权限不足”。
   解决：使用chmod +x script.sh添加执行权限，或通过bash script.sh直接运行。

2. 问题：SSH登录时提示“Connection refused”。
   解决：检查SSH服务是否运行（sudo service ssh status），并确认防火墙未阻止22端口。

3. 问题：ROS命令未找到。
   解决：确保已正确加载ROS环境（source /opt/ros/kinetic/setup.bash）。

---

六、实验扩展

1. 定时备份：

   bash

   	# 编辑crontab
   	crontab -e
   	# 添加每日凌晨2点备份任务
   	0 2 * * * /home/user/catkin_ws/src/scripts/backup/backup_kinetic.sh >> /var/log/ros_backup.log 2>&1

2. ROS节点自动化启动：
   在脚本中调用roslaunch命令，例如：

   bash

   	#!/bin/bash
   	source /opt/ros/kinetic/setup.bash
   	source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   	roslaunch package_name launch_file.launch

3. 日志轮转：
   使用logrotate管理备份日志文件大小和保留周期。

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通过本实验，系统掌握了Linux系统操作与自动化工具，结合ROS Kinetic开发环境，为机器人开发及服务器管理提供了完整解决方案。

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推荐：

001：https://automaticaddison.com/the-complete-guide-to-linux-fundamentals-for-robotics/002：https://www.lanqiao.cn/courses/854

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001：

该网页是一篇关于在Linux系统上使用ROS（机器人操作系统）进行机器人项目开发的基础教程。教程内容涵盖了Linux系统下ROS开发所需的最常用命令和工具，旨在帮助读者快速掌握在Linux环境中进行ROS开发的基本技能。

教程内容概述：

1. 准备工作：
   • 确保在Ubuntu Linux上运行ROS（作者在Windows 10上的虚拟机中运行Ubuntu Linux）。
2. 探索文件夹层次结构：
   • 使用tree命令查看catkin_ws（ROS工作空间）文件夹的层次结构。
   • 学习如何导航到不同文件夹，使用cd命令。
3. 创建新文件夹和文件：
   • 使用mkdir命令创建新文件夹。
   • 使用touch命令创建新文件。
   • 使用gedit文本编辑器打开和编辑文件。
4. 文件权限：
   • 了解Linux中的文件权限（读、写、执行）和用户权限组（所有者、组、所有用户）。
   • 使用chmod命令修改文件权限。
5. 创建Bash脚本：
   • 学习如何编写和运行Bash脚本，以自动化命令执行。
   • 了解如何向Bash脚本传递参数。
6. 探索.bashrc文件：
   • 了解.bashrc文件的作用，它包含在打开新终端时自动运行的命令和配置。
7. 环境变量：
   • 使用export命令查看和修改环境变量。
   • 使用grep命令过滤包含特定字符串的环境变量。
8. 理解Linux进程：
   • 了解Linux中的前台进程和后台进程。
   • 使用ps命令查看当前运行的进程。
   • 学习如何启动、暂停、恢复和终止进程。
9. 使用SSH协议：
   • 了解SSH协议的作用，它提供了通过不安全网络安全访问计算机的方式。
   • 学习如何在Ubuntu Linux和Raspberry Pi之间设置SSH连接。
10. 探索“sudo”和“apt”命令：
    • 了解sudo命令的作用，它允许用户以超级用户权限运行命令。
    • 使用apt命令更新软件包列表和安装软件。

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002：

蓝桥云课的ROS教程提供了ROS1（Kinetic版本）和ROS2（Ardent版本）的综合介绍，具有大量官方制定的教程源码和定制化学习方案。结合上述Linux基础教程，读者可以更全面地掌握在Linux系统上进行ROS开发所需的技能。

• ROS环境配置：蓝桥云课教程详细介绍了如何在Linux上配置ROS环境，这与AutomaticAddison教程中的准备工作相呼应。
• ROS项目实践：通过蓝桥云课的教程源码，读者可以在掌握Linux基础命令和工具后，进一步实践ROS项目的开发，加深对ROS的理解和应用能力。
• 综合学习体验：结合两个教程，读者可以从Linux基础到ROS高级应用，逐步构建起完整的机器人开发知识体系。

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