在MATLAB中使用自定义的ROS2消息

简明结论：

1. 无论ROS2节点和MATLAB运行在哪，MATLAB本机都必须拥有自定义消息源码并本地用ros2genmsg生成，才能在Simulink里订阅这些消息。
2. 只要你想让MATLAB或Simulink能识别自定义消息，必须把消息包源码(.msg等)拷到本机指定目录，然后运行ros2genmsg。
3. MATLAB和Simulink会在之后的所有ROS2通信、仿真、代码生成中支持这些类型。
4. 包结构和ROS2规范一致就行，多个包可以一起处理。
5. 只要你的自定义消息包源码在本地，结构正确，就能通过ros2genmsg一键导入MATLAB/Simulink，并且能和内置消息一样创建、发布、订阅和回调。
6. 支持多包批量导入和自动依赖处理，导入后所有操作与内置消息完全一致。
7. 如果更新消息定义，只需重新运行一次ros2genmsg即可。

问题：

1. 要拷贝到安装有MATLAB的Windows本机的包仅仅是包含有.msg格式文件的那个msg文件夹还是包含有这个msg的功能包？（比如pid_interfaces功能包，其中不仅有msg文件夹，还有include文件夹、CMakeLists.txt还有package.xml文件），，还是说需要导入的是经过colcon build后的install文件夹里的某个文件夹？ 】
2. 第一步完成以后，按照教程，需要执行ros2genmsg(folderpath)来注册发这个自定义消息，那么这个代码只需要执行一次，还是每次重新打开MATLAB以后都需要重新执行？
3. 我想把第一步的拷贝的文件放在F:\simulink_project\custom_msgs路径下，folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”; 是不是就可以了？
4. folderpath 并不需要指定到具体的.msg文件是么？

你的问题非常具有代表性，下面分点详细回答：

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1. 到底要拷贝什么内容？是只要 msg 文件夹，还是整个功能包，还是 build/install 文件夹？
   一定要拷贝整个功能包的源码目录，而不是只拷msg文件夹，也不是build/install生成的文件夹！

• 需要的内容是：
  你的自定义消息功能包目录（例如pid_interfaces），包括：
  • msg 文件夹（放 .msg 文件）
  • 如果有，srv 文件夹（放 .srv 文件）
  • 如果有，action 文件夹（放 .action 文件）
  • CMakeLists.txt
  • package.xml
  • （如有）include 文件夹等其它源码结构
    不需要拷贝colcon build后生成的 build、install 或 log 文件夹！
    不需要单独只拷msg文件夹！
    必须是完整的功能包源码目录结构，MATLAB用源码生成自己的消息解析代码，不依赖已编译好的内容。

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2. ros2genmsg(folderpath) 只需要执行一次还是每次都要执行？

• 只需要在消息定义发生变化时执行一次。正常情况下：
  • 第一次导入新消息包时，执行一次；
  • 以后只要 .msg（或srv/action）有增删改，再执行一次覆盖旧的；
  • 每次重启MATLAB不用再执行，只要不改动消息定义即可。
• 只有消息定义变动才需要重新执行，否则导入的类型一直可用。

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3. 路径设置 folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”; 这样可以吗？
   完全可以！
   只要你把所有功能包源码都放在F:\simulink_project\custom_msgs\下，比如：
   F:\simulink_project\custom_msgs\pid_interfaces
   F:\simulink_project\custom_msgs\other_custom_pkg
   你的folderpath就设置成：
   folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”;
   ros2genmsg(folderpath)
   即可，无需到具体包名或msg文件夹。

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4. folderpath 不需要指向具体的 .msg 文件对吗？
   对！不需要指定到 .msg 文件本身。
   folderpath 只需指定到包含功能包源码的“父目录”。
   MATLAB 会自动递归扫描这个目录下的所有包、所有msg/srv/action定义。
   比如你的目录结构是：
   F:\simulink_project\custom_msgs
   └─ pid_interfaces
   ├─ msg
   ├─ CMakeLists.txt
   └─ package.xml
   那么 folderpath 就是 F:\simulink_project\custom_msgs，不要指到msg文件夹或单个msg文件！

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结论小结：

• 一定是整个功能包源码目录，不是只要msg文件夹，也不是install/build；
• ros2genmsg只要消息变动时执行一次即可，非每次启动必需；
• folderpath指到功能包的“上一级目录”即可，不要指到msg或单个文件。

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MATLAB与python的版本对应关系：
https://www.mathworks.com/support/requirements/python-compatibility.html?s_tid=srchtitle_site_search_1_python+compatibility
MATLAB2024b和python3.12是对应的。

但是ROS toolbox和MATLAB自己的python解释器配置是分离的。
ROS toolbox 兼容的python版本也和MATLAB兼容的python版本不太一样。具体信息见下：
https://www.mathworks.com/help/releases/R2024b/ros/gs/ros-system-requirements.html

在使用ros2genmsg(folderpath)之前，需要先配置ROS toolbox的python解释器版本:
[图片]

如果之后执行ros2genmsg(folderpath)报错：

ros2genmsg(folderpath) Identifying message files in folder ‘F:/simulink_project/custom_msgs’…Validating message files in folder ‘F:/simulink_project/custom_msgs’…Done. Done. [0/1] Generating MATLAB interfaces for custom message packages… 0%Error using ros.internal.ROSProjectBuilder (line 517) The directory ‘C:\Users\qwv\source’ already exists, will cause the build in directory ‘F:\simulink_project\custom_msgs\matlab_msg_gen\win64’ to fail. Remove or rename ‘C:\Users\qwv\source’, and retry the command. Error in ros.ros2.internal.ColconBuilder (line 26) [e-mail](varargin{:}); ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Error in ros2genmsg (line 278) builder = ros.ros2.internal.ColconBuilder(genDir, pkgInfos{iPkg}, UseNinja=useNinja, SuppressOutput=suppressOutput); ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
报错信息解析
你的这个错误信息非常明确：
The directory ‘C:\Users\qwv\source’ already exists, will cause the build in directory ‘F:\simulink_project\custom_msgs\matlab_msg_gen\win64’ to fail. Remove or rename ‘C:\Users\qwv\source’, and retry the command.

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【问题解析】

• MATLAB 的 ros2genmsg 工具在生成消息接口时，会自动建立临时工程和构建目录。
• 它期望 C:\Users\qwv\source 这个路径是用来临时存放源码和构建产物的。
• 但发现这个路径已经存在（可能被你或别的软件用过，或有残留文件），为避免覆盖或混乱，MATLAB直接中断执行，要求你先手动处理。

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【如何解决】

1. 彻底删除或重命名该目录

• 用资源管理器（文件夹窗口）打开 C:\Users\qwv\，找到 source 文件夹。
  • 如果你不需要这里的数据，直接删掉 source 文件夹。
  • 如果里面有重要文件（比如你自己的代码），可以改名如 source_backup。

2. 确认删除后，重启MATLAB（保险做法）
3. 再次运行 ros2genmsg(folderpath)

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【补充说明】

• 这个问题和你的 Python、消息内容、路径设置没有直接关系，只与MATLAB的消息生成缓存/临时目录相关。
• 通常是上次编译异常中断、或者有其它软件占用该目录，MATLAB无法安全覆盖，才会报这个错。
• 一般清理掉这个目录就能正常生成，不会丢失任何你自己的ROS2数据。

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【简要结论】
只要删除或重命名 C:\Users\qwv\source 文件夹，再重试 ros2genmsg(folderpath) 即可解决问题。

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