flow_controllers

关键点：

1. 流控制器类型：
   • 同步（Sync）：发布操作会阻塞，直到数据被确认发送。
   • 异步（Async）：发布操作非阻塞，数据发送由后台线程处理。
   • 纯同步（PureSync）：专为易失性数据设计的同步模式（不保证持久性）。
2. 调度策略：
   • FIFO（先进先出）：所有流控制器均使用 FlowControllerFifoSchedule，确保数据按顺序处理。
3. 内存管理：
   • 使用 std::unique_ptr<FlowController> 管理流控制器实例，确保自动释放内存。

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总结：

此函数初始化流控制器工厂，创建三种默认流控制器实例（PureSync、Sync、Async），并存储在 flow_controllers_ 容器中。这些流控制器用于管理 DDS 中数据发布的同步性、异步性和调度策略，确保数据按需高效传输。