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article 2026/3/14 13:05:37
下载urdf导出插件https://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter1.准备工作1质量属性单独为每个零件设置好材料和质量属性若零件由多种材料构成或结构复杂如电机、电池、PCB可以称量实物并覆盖质量2简化掏空电机内部复杂结构只保留外壳并删去PCB或用简化模型代替3机器人方向调整调整机器人朝向Z轴竖直向上X轴为机器人正前方向4干涉检查用干涉检查确认模型是否存在穿模的情况5删除连杆及运动关系将装配体另存到新的文件夹并打开新文件夹中的装配体作辅助线将机器人的四肢摆至默认位置并删除机器人连杆6设置坐标系如图在主箱体的三个中垂面的交点处建立base坐标系在小腿中垂面的铰接处作点在装配体中建立calf和foot坐标系在大腿电机输出轴线上建立thigh坐标系注意三个用于建立坐标系的点要共线在1号电机的输出轴线和2号电机中垂面的交点上作点并建立hip坐标系将坐标系顺序整理好将总装中的质量属性基准坐标系改为base7设置旋转轴在电机输出轴处建立hip和thigh旋转轴在关节处建立calf和foot旋转轴注意在涉及到连杆、齿轮、皮带等传动机构时要以实际旋转的关节为准整理旋转轴8整理装配体右键点击零部件属性为每个子装配体单独赋予名称整理装配体将子装配体倒序拖到设计树顶端来改变顺序2.制作urdf在工具中打开插件配置base配置hip配置thigh配置calf完成后点击导出删掉所有轴前的负号填写每一个关节的限位角度范围rad、电机最大扭矩和电机效率最高点对应的速度rad/s完成后点击导出3.检查urdf将urdf文件导入网站Robot Viewer依次检查碰撞模型、转动惯量、坐标轴和关节轴4.修改urdf打开vscode下载插件urdf-formatting右键空白处将模型索引绝对路径改为相对路径由于足端模型面数较多仿真时非常消耗算力且容易穿模导致接触力异常需要对碰撞模型进行简化下载插件URDF Visualizer将foot的collision标签下的内容改为collision origin xyz0 0 0 rpy0 0 0 / geometry sphere radius0.01675/ /geometry /collision点击右侧图标检查足端碰撞模型是否已经改成球体5.将urdf导入仿真中验证

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编程日记 2026/3/14 13:05:37

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编程日记 2026/3/14 13:05:37

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编程日记 2026/3/14 13:03:36

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