android app控制ros机器人一

android开发app，进而通过控制ros机器人，记录开发过程

查阅资料：

rosjava使用较多，已经开发好的app也有开源的案例

rosjava · GitHub

https://github.com/ros-autom/RobotCA

https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android

https://github.com/ros-android/android_app_manager

GitHub - ros-android/android_sensors_driver: ROS Driver for Android Sensors

国内：

ros app 下载、ros android app下载、ROS机器人控制app下载_rosapp_白茶-清欢的博客-CSDN博客

robotca没有找到手机可以用的稳定资源，安装了一个有闪退问题，源码打开后也各种问题，然后就改使用ros-mobile了

首先在ubuntu18下安装android studio,选择22.2.1版本

• Download Android Studio from https://developer.android.com/studio/index.html#linux-bundle

• 安装JDK

   sudo apt-get update

   sudo apt-get install openjdk-8-jdk

• 按照git教程安装运行，打开项目，更换插件，选择下载的JDK，将 Android Studio 固定到任务栏

使用ROS-Mobile，可以直接下载.apk文件，在手机上安装或者源码下载

https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android/tree/master

先打开手机app看看效果，同一wifi环境，ros端启动ros，app端输入ros端ip，ros端口然后可以连接

安装ssh服务，并查看状态，显示active(running）表示正在运行

sudo apt-get install openssh-server

sudo service ssh status

然后点击ssh标签进行连接。填写ip 用户名等信息，ssh下把信息填写了，但是没有连接成功。身边大佬给了一个思路，ssh连接前，要给机器人设置静态ip

查网关：

route -n
目标            网关            子网掩码        标志  跃点   引用  使用 接口
0.0.0.0         192.168.2.1     0.0.0.0         UG    600    0        0 wlp2s0

查动态ip：

ifconfig

wlp2s0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.2.115  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.2.255

  参考教程：【Linux】ubuntu18.04修改IP为静态IP并能够上网（傻瓜式教学）_ubuntu1804静态ip设置后怎么联网_DedicationYu的博客-CSDN博客

对应自己的接口、网关、ip修改，：后必须空格，缩进也要调整好，本人缩进两个空格。

bug:

 Invalid YAML: tabs are not allowed for indent:
    wlp2s0: 
^
一般都是缩进和空格问题：

机器人端需要配置静态ip 和ssh连接，然后输入ip username就可以实现ssh连接了。

输入rostopic list的时候报错，显示command 'rostopic'not found

操作了一些东西，然后重新连接了一下，然后发现可以查看rostopic话题了，不确定哪个教程起作用了，有增加~/.bash_profile文件，把~/.bashrc文件的内容直接复制过去了。

SSH远程执行脚本报错command not found和环境变量问题_ssh 远程执行pm2_nklinsirui的博客-CSDN博客

然后可以添加ros节点，并设置显示界面大小。下面教程有快速上手的视频

[ROS-Mobile] 快手上手教程_哔哩哔哩_bilibili

git的wiki教程中有介绍如何添加自己的节点。（后续可以使用）

当前尝试连接自己的电脑（ubuntu系统环境下），尝试启动笔记本相机驱动，看看是否加载出画面。有录制好的bag包，可以播放bag包，进行测试。

播放数据包，或者启动笔记本相机时，通过ssh都可以订阅到话题消息，但是VIZ界面不显示画面。

下载项目，使用Android Studio打开，报错：

FAILURE: Build failed with an exception.

* Where:
Build file 'D:\AndroidCode\Robot\ROS-Mobile-Android-master\build.gradle' line: 6

* What went wrong:
A problem occurred evaluating root project 'RosAndroid'.
> Could not get resource 'https://github.com/rosjava/rosjava_bootstrap/raw/kinetic/buildscript.gradle'.
   > Could not GET 'https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava_bootstrap/kinetic/buildscript.gradle'.
      > raw.githubusercontent.com
让gpt帮忙差错，指出问题可能在网络代理这块，搜索了一下应该如何配置

Android Studio 配置 Http Proxy_android studio proxy_第89号的博客-CSDN博客

配置网络代理没有解决问题，新思路，下载脚本文件，保存到项目然后直接引用。然后rebuild工程。