ROS2 入门应用 请求和应答（C++）

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1. 创建功能包

在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间
在《ROS2 入门应用 元功能包（C++）》中已创建和加载了my_package功能包
那么就创建一个独立的cpp_srvcli功能包来做服务的请求和应答的功能

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

--dependencies可选参数将会自动在package.xml和CMakeLists.txt中添加必要的依赖行

依赖example_interfaces包，将会使用到example_interfaces的srv文件，两位整数求和服务：

int64 a
int64 b
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int64 sum

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2. 创建源文件

进入cpp_srvcli功能包的src文件夹

cd ~/ros2_ws/src/cpp_srvcli/src

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2.1. 服务端

新建add_two_ints_server.cpp服务端源文件

nano add_two_ints_server.cpp

复制以下内容到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"#include <memory>/* 求和函数 */
void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response)
{/* 从请求中添加两个整数，并将总和提供给响应 */response->sum = request->a + request->b;/* 使用日志通知控制台其服务状态 */RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld", request->a, request->b);RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}int main(int argc, char **argv)
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 定义服务端节点add_two_ints_server */std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");/* 创建服务名为add_two_ints，服务函数为add的service服务端 */rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);/* 通知准备就绪 */RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");/* 运行节点 */rclcpp::spin(node);/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();
}

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2.2. 客户端

新建add_two_ints_client.cpp客户端源文件

nano add_two_ints_client.cpp

复制以下内容到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>/* 方便表示时间 */
using namespace std::chrono_literals;int main(int argc, char **argv)
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 校验 */if (argc != 3) {RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}/* 定义客户端节点add_two_ints_client */std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");/* 创建服务名为add_two_ints的client客户端 */rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");/* 创建请求request */auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();request->a = atoll(argv[1]);request->b = atoll(argv[2]);/* 搜索服务节点，间隔1s */while (!client->wait_for_service(1s)) {if (!rclcpp::ok()) {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");return 0;}/* 如果找不到，将会继续等待 */RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");}/* 获得应答并显示其状态 */auto result = client->async_send_request(request);// Wait for the result.if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);} else {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");}/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();return 0;
}

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3. 添加依赖关系

创建功能包时，已通过--dependencies可选参数自动在package.xml中添加必要的依赖行

<depend>rclcpp</depend>
<depend>example_interfaces</depend>

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4. 添加编译信息

在CMakeLists.txt编译文件中

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4.1. 添加搜索库

创建功能包时，已通过--dependencies可选参数自动在CMakeLists.txt中添加必要的搜索库依赖行

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)

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4.2. 增加可执行文件

然后，再增加可执行文件，
src/add_two_ints_server.cpp命名为server可执行文件，
src/add_two_ints_client.cpp命名为client可执行文件，
并添加目标依赖关系：

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(client rclcpp example_interfaces)

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4.3. 增加可执行文件位置

最后，增加可执行文件位置，这样ROS2就可以找到现在的可执行文件：

install(TARGETSserverclientDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

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5. 编译和运行

进入工作空间根目录

cd ~/ros2_ws

在编译之前检查缺失的依赖项（可跳过）：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

编译：

colcon build --packages-select cpp_srvcli

打开一个新终端，运行服务端节点：

ros2 run cpp_srvcli server# [INFO] [rclcpp]: Ready to add two ints.

打开一个新终端，运行客户端节点：

ros2 run cpp_srvcli client 1 2# [INFO] [rclcpp]: Sum: 3

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谢谢