【雕爷学编程】Arduino动手做（182）---DRV8833双路电机驱动模块2

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+图形编程+仿真编程）
实验一百八十二：DRV8833 电机驱动板模块 小体积高性能 2路直流电机驱动板 自平衡小车 代替TB6612FNG

DRV8833电机驱动模块电原理图

Arduino DRV8833电机控制器库
https://codeload.github.com/TheArduinist/DRV8833/zip/master

https://cfhcable.dl.sourceforge. … ler_library-0.2.zip

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+图形编程+仿真编程）
实验一百八十二：DRV8833 电机驱动板模块 小体积高性能 2路直流电机驱动板 自平衡小车 代替TB6612FNG

Arduino实验开源代码

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+图形编程+仿真编程）
实验一百八十二：DRV8833 电机驱动板模块 小体积高性能 2路直流电机驱动板 自平衡小车 代替TB6612FNG
*/#define mode_pin  10
#define IN1_PIN 9
#define IN4_PIN 6
#define IN3_PIN 5
#define IN4_PIN 3void setup() {pinMode(IN1_PIN, OUTPUT);pinMode(IN4_PIN, OUTPUT);pinMode(IN3_PIN, OUTPUT);pinMode(IN4_PIN, OUTPUT);pinMode(mode_pin, INPUT);digitalWrite(IN1_PIN, LOW);digitalWrite(IN4_PIN, LOW);digitalWrite(IN3_PIN, LOW);digitalWrite(IN4_PIN, LOW);
}void loop() {int sensorValue = analogRead(A0);int sensorValue1 = analogRead(A1);if (digitalRead(mode_pin) == LOW){digitalWrite(IN3_PIN, LOW);analogWrite(IN4_PIN, sensorValue);digitalWrite(IN1_PIN, LOW);analogWrite(IN4_PIN, sensorValue1);}if (digitalRead(mode_pin) == HIGH){digitalWrite(IN4_PIN, LOW);analogWrite(IN3_PIN, sensorValue);digitalWrite(IN4_PIN, LOW);analogWrite(IN1_PIN, sensorValue1);}        
}

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+图形编程+仿真编程）
实验一百八十二：DRV8833 电机驱动板模块 小体积高性能 2路直流电机驱动板 自平衡小车 代替TB6612FNG

Arduino实验开源代码

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+图形编程+仿真编程）
实验一百八十二：DRV8833 电机驱动板模块 小体积高性能 2路直流电机驱动板 自平衡小车 代替TB6612FNG
*/// Define the control inputs
#define MOT_A1_PIN 10
#define MOT_A2_PIN 9
#define MOT_B1_PIN 6
#define MOT_B2_PIN 5void setup(void){// Set all the motor control inputs to OUTPUTpinMode(MOT_A1_PIN, OUTPUT);pinMode(MOT_A2_PIN, OUTPUT);pinMode(MOT_B1_PIN, OUTPUT);pinMode(MOT_B2_PIN, OUTPUT);// Turn off motors - Initial statedigitalWrite(MOT_A1_PIN, LOW);digitalWrite(MOT_A2_PIN, LOW);digitalWrite(MOT_B1_PIN, LOW);digitalWrite(MOT_B2_PIN, LOW);// Initialize the serial UART at 9600 baudSerial.begin(9600);
}void loop(void){// Generate a fixed motion sequence to demonstrate the motor modes.// Ramp speed up.for (int i = 0; i < 11; i++) {spin_and_wait(25*i, 25*i, 500);}// Full speed forward.spin_and_wait(255,255,2000);// Ramp speed into full reverse.for (int i = 0; i < 21 ; i++) {spin_and_wait(255 - 25*i, 255 - 25*i, 500);}// Full speed reverse.spin_and_wait(-255,-255,2000);// Stop.spin_and_wait(0,0,2000);// Full speed, forward, turn, reverse, and turn for a two-wheeled base.spin_and_wait(255, 255, 2000);spin_and_wait(0, 0, 1000);spin_and_wait(-255, 255, 2000);spin_and_wait(0, 0, 1000);spin_and_wait(-255, -255, 2000);spin_and_wait(0, 0, 1000);spin_and_wait(255, -255, 2000);spin_and_wait(0, 0, 1000);
}/// Set the current on a motor channel using PWM and directional logic.
///
/// \param pwm    PWM duty cycle ranging from -255 full reverse to 255 full forward
/// \param IN1_PIN  pin number xIN1 for the given channel
/// \param IN2_PIN  pin number xIN2 for the given channel
void set_motor_pwm(int pwm, int IN1_PIN, int IN2_PIN)
{if (pwm < 0) {  // reverse speedsanalogWrite(IN1_PIN, -pwm);digitalWrite(IN2_PIN, LOW);} else { // stop or forwarddigitalWrite(IN1_PIN, LOW);analogWrite(IN2_PIN, pwm);}
}/// Set the current on both motors.
///
/// \param pwm_A  motor A PWM, -255 to 255
/// \param pwm_B  motor B PWM, -255 to 255
void set_motor_currents(int pwm_A, int pwm_B)
{set_motor_pwm(pwm_A, MOT_A1_PIN, MOT_A2_PIN);set_motor_pwm(pwm_B, MOT_B1_PIN, MOT_B2_PIN);// Print a status message to the console.Serial.print("Set motor A PWM = ");Serial.print(pwm_A);Serial.print(" motor B PWM = ");Serial.println(pwm_B);
}/// Simple primitive for the motion sequence to set a speed and wait for an interval.
///
/// \param pwm_A  motor A PWM, -255 to 255
/// \param pwm_B  motor B PWM, -255 to 255
/// \param duration delay in milliseconds
void spin_and_wait(int pwm_A, int pwm_B, int duration)
{set_motor_currents(pwm_A, pwm_B);delay(duration);
}

代码说明：
Arduino代码相当简单。它不需要任何库即可工作。草图首先声明连接到 DRV8833 控制引脚的 Arduino 引脚。

// Define the control inputs
#define MOT_A1_PIN 10
#define MOT_A2_PIN 9
#define MOT_B1_PIN 6
#define MOT_B2_PIN 5

代码的设置部分初始化硬件。它将所有电机控制引脚配置为数字输出，并将其设置为低电平，以最初禁用两个电机。然后，它以 9600 的波特率初始化串行通信。

void setup(void){// Set all the motor control inputs to OUTPUTpinMode(MOT_A1_PIN, OUTPUT);pinMode(MOT_A2_PIN, OUTPUT);pinMode(MOT_B1_PIN, OUTPUT);pinMode(MOT_B2_PIN, OUTPUT);// Turn off motors - Initial statedigitalWrite(MOT_A1_PIN, LOW);digitalWrite(MOT_A2_PIN, LOW);digitalWrite(MOT_B1_PIN, LOW);digitalWrite(MOT_B2_PIN, LOW);// Initialize the serial UART at 9600 baudSerial.begin(9600);
}

代码的循环部分生成一个固定的运动序列来演示电机模式。

它首先逐渐增加电机的速度，然后进入全速，再次减速并反转方向到全速，最后停止。

// Ramp speed up.
for (int i = 0; i < 11; i++) {spin_and_wait(25*i, 25*i, 500);
}
// Full speed forward.
spin_and_wait(255,255,2000);// Ramp speed into full reverse.
for (int i = 0; i < 21 ; i++) {spin_and_wait(255 - 25*i, 255 - 25*i, 500);
}// Full speed reverse.
spin_and_wait(-255,-255,2000);// Stop.
spin_and_wait(0,0,2000);

停止后，它演示了两轮机器人底座的转弯操作，其中一个轮子向前移动，另一个轮子向后移动，导致机器人转动。在演示了所有这些动作之后，循环重复。

// Full speed, forward, turn, reverse, and turn for a two-wheeled base.
spin_and_wait(255, 255, 2000);
spin_and_wait(0, 0, 1000);
spin_and_wait(-255, 255, 2000);
spin_and_wait(0, 0, 1000);
spin_and_wait(-255, -255, 2000);
spin_and_wait(0, 0, 1000);
spin_and_wait(255, -255, 2000);
spin_and_wait(0, 0, 1000);

此草图中使用了三个用户定义的函数：

set_motor_pwm()set_motor_currents()spin_and_wait()

该功能使用 PWM 和方向逻辑设置电机通道上的电流。如果该值为负，则电机沿一个方向旋转。如果值为 0 或正，则电机停止或向另一个方向旋转。

set_motor_pwm()pwmpwm

void set_motor_pwm(int pwm, int IN1_PIN, int IN2_PIN)
{if (pwm < 0) {  // reverse speedsanalogWrite(IN1_PIN, -pwm);digitalWrite(IN2_PIN, LOW);} else { // stop or forwarddigitalWrite(IN1_PIN, LOW);analogWrite(IN2_PIN, pwm);}
}

该函数使用前面的函数来设置两个电机上的电流。它将每个电机的当前PWM值打印到串行监视器。

set_motor_currents()

void set_motor_currents(int pwm_A, int pwm_B)
{set_motor_pwm(pwm_A, MOT_A1_PIN, MOT_A2_PIN);set_motor_pwm(pwm_B, MOT_B1_PIN, MOT_B2_PIN);// Print a status message to the console.Serial.print("Set motor A PWM = ");Serial.print(pwm_A);Serial.print(" motor B PWM = ");Serial.println(pwm_B);
}

该函数设置速度并等待指定的时间量，然后再移动到下一个命令。它使用该函数为两个电机设置PWM值，然后等待指定的毫秒。

spin_and_wait()set_motor_currents()duration

void spin_and_wait(int pwm_A, int pwm_B, int duration)
{set_motor_currents(pwm_A, pwm_B);delay(duration);
}