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Clion开发Stm32之存储模块(W25Q64)驱动编写

前言

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  1. Clion开发STM32之HAL库SPI封装(基础库)

W25Q64驱动

头文件

#ifndef F1XX_TEMPLATE_MODULE_W25Q64_H
#define F1XX_TEMPLATE_MODULE_W25Q64_H#include "sys_core.h"
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
//#define  sFLASH_ID                       0xEF3015     //W25X16
//#define  sFLASH_ID                       0xEF4015	    //W25Q16
#define  sFLASH_ID                        0XEF4017     //W25Q64
//#define  sFLASH_ID                       0XEF4018    //W25Q128
//#define SPI_FLASH_PageSize            4096
#define SPI_FLASH_PageSize              256
#define SPI_FLASH_PerWritePageSize      256/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/*命令定义-开头*******************************/
#define W25X_WriteEnable              0x06
#define W25X_WriteDisable              0x04
#define W25X_ReadStatusReg            0x05
#define W25X_WriteStatusReg            0x01
#define W25X_ReadData                    0x03
#define W25X_FastReadData              0x0B
#define W25X_FastReadDual              0x3B
#define W25X_PageProgram              0x02
#define W25X_BlockErase                  0xD8
#define W25X_SectorErase              0x20
#define W25X_ChipErase                  0xC7
#define W25X_PowerDown                  0xB9
#define W25X_ReleasePowerDown        0xAB
#define W25X_DeviceID                    0xAB
#define W25X_ManufactDeviceID    0x90
#define W25X_JedecDeviceID            0x9F
#define WIP_Flag                  0x01  /* Write In Progress (WIP) flag */
#define Dummy_Byte                0xFF
/*等待超时时间*/
#define SPIT_FLAG_TIMEOUT         ((uint32_t)0x5000)
#define SPIT_LONG_TIMEOUT         ((uint32_t)(10 * SPIT_FLAG_TIMEOUT))/*** @memberof driver_init 驱动初始化* @memberof cs_low 使能低* @memberof cs_high 使能高* @memberof send_and_rec 发送并接收*/
typedef struct {void (*driver_init)(void);void (*cs_low)(void);void (*cs_high)(void);uint8_t (*send_and_rec)(uint8_t dat);} W25Q64_cnf_t;void W25Q64_cnf_set(W25Q64_cnf_t *cnf);bool W25Q64_Init(void);void SPI_FLASH_SectorErase(uint32_t SectorAddr);void SPI_FLASH_BulkErase(void);void SPI_FLASH_PageWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite);void SPI_FLASH_BufferWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite);void SPI_FLASH_BufferRead(uint8_t *pBuffer, uint32_t ReadAddr, uint16_t NumByteToRead);uint32_t SPI_FLASH_ReadID(void);uint32_t SPI_FLASH_ReadDeviceID(void);void SPI_FLASH_StartReadSequence(uint32_t ReadAddr);void SPI_Flash_PowerDown(void);void SPI_Flash_WAKEUP(void);uint8_t SPI_FLASH_ReadByte(void);uint8_t SPI_FLASH_SendByte(uint8_t byte);void SPI_FLASH_WriteEnable(void);void SPI_FLASH_WaitForWriteEnd(void);uint16_t SPI_TIMEOUT_UserCallback(uint8_t errorCode);#endif //F1XX_TEMPLATE_MODULE_W25Q64_H

源文件

#include "w25q64/module_w25q64.h"#define DBG_ENABLE
#define DBG_SECTION_NAME "w25q64"
#define DBG_LEVEL DBG_LOG // DBG_LOG DBG_INFO DBG_WARNING DBG_ERROR#include "sys_dbg.h"static W25Q64_cnf_t *cnf_ptr = NULL;
#define SPI_FLASH_CS_LOW cnf_ptr->cs_low
#define SPI_FLASH_CS_HIGH cnf_ptr->cs_high
static volatile uint32_t SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;void W25Q64_cnf_set(W25Q64_cnf_t *cnf) {cnf_ptr = cnf;
}bool W25Q64_Init(void) {if (cnf_ptr == NULL) return false;cnf_ptr->driver_init();/*驱动初始化*/SPI_Flash_WAKEUP();/*唤醒*/SPI_FLASH_ReadDeviceID();if (SPI_FLASH_ReadID() == sFLASH_ID) {return true;}return false;
}/*** @brief  擦除FLASH扇区* @param  SectorAddr:要擦除的扇区地址* @retval 无*/
void SPI_FLASH_SectorErase(uint32_t SectorAddr) {/* 发送FLASH写使能命令 */SPI_FLASH_WriteEnable();SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();/* 擦除扇区 *//* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送扇区擦除指令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_SectorErase);/*发送擦除扇区地址的高位*/SPI_FLASH_SendByte((SectorAddr & 0xFF0000) >> 16);/* 发送擦除扇区地址的中位 */SPI_FLASH_SendByte((SectorAddr & 0xFF00) >> 8);/* 发送擦除扇区地址的低位 */SPI_FLASH_SendByte(SectorAddr & 0xFF);/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/* 等待擦除完毕*/SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();
}/*** @brief  擦除FLASH扇区,整片擦除* @param  无* @retval 无*/
void SPI_FLASH_BulkErase(void) {/* 发送FLASH写使能命令 */SPI_FLASH_WriteEnable();/* 整块 Erase *//* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送整块擦除指令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_ChipErase);/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/* 等待擦除完毕*/SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();
}/*** @brief  对FLASH按页写入数据,调用本函数写入数据前需要先擦除扇区* @param	pBuffer,要写入数据的指针* @param WriteAddr,写入地址* @param  NumByteToWrite,写入数据长度,必须小于等于SPI_FLASH_PerWritePageSize* @retval 无*/
void SPI_FLASH_PageWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite) {/* 发送FLASH写使能命令 */SPI_FLASH_WriteEnable();/* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 写页写指令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_PageProgram);/*发送写地址的高位*/SPI_FLASH_SendByte((WriteAddr & 0xFF0000) >> 16);/*发送写地址的中位*/SPI_FLASH_SendByte((WriteAddr & 0xFF00) >> 8);/*发送写地址的低位*/SPI_FLASH_SendByte(WriteAddr & 0xFF);if (NumByteToWrite > SPI_FLASH_PerWritePageSize) {NumByteToWrite = SPI_FLASH_PerWritePageSize;LOG_E("SPI_FLASH_PageWrite too large!");}/* 写入数据*/while (NumByteToWrite--) {/* 发送当前要写入的字节数据 */SPI_FLASH_SendByte(*pBuffer);/* 指向下一字节数据 */pBuffer++;}/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/* 等待写入完毕*/SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();
}/*** @brief  对FLASH写入数据,调用本函数写入数据前需要先擦除扇区* @param	pBuffer,要写入数据的指针* @param  WriteAddr,写入地址* @param  NumByteToWrite,写入数据长度* @retval 无*/
void SPI_FLASH_BufferWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite) {uint8_t NumOfPage = 0, NumOfSingle = 0, Addr = 0, count = 0, temp = 0;/*mod运算求余,若writeAddr是SPI_FLASH_PageSize整数倍,运算结果Addr值为0*/Addr = WriteAddr % SPI_FLASH_PageSize;/*差count个数据值,刚好可以对齐到页地址*/count = SPI_FLASH_PageSize - Addr;/*计算出要写多少整数页*/NumOfPage = NumByteToWrite / SPI_FLASH_PageSize;/*mod运算求余,计算出剩余不满一页的字节数*/NumOfSingle = NumByteToWrite % SPI_FLASH_PageSize;/* Addr=0,则WriteAddr 刚好按页对齐 aligned  */if (Addr == 0) {/* NumByteToWrite < SPI_FLASH_PageSize */if (NumOfPage == 0) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumByteToWrite);} else /* NumByteToWrite > SPI_FLASH_PageSize */{/*先把整数页都写了*/while (NumOfPage--) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, SPI_FLASH_PageSize);WriteAddr += SPI_FLASH_PageSize;pBuffer += SPI_FLASH_PageSize;}/*若有多余的不满一页的数据,把它写完*/SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumOfSingle);}}/* 若地址与 SPI_FLASH_PageSize 不对齐  */else {/* NumByteToWrite < SPI_FLASH_PageSize */if (NumOfPage == 0) {/*当前页剩余的count个位置比NumOfSingle小,写不完*/if (NumOfSingle > count) {temp = NumOfSingle - count;/*先写满当前页*/SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, count);WriteAddr += count;pBuffer += count;/*再写剩余的数据*/SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, temp);} else /*当前页剩余的count个位置能写完NumOfSingle个数据*/{SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumByteToWrite);}} else /* NumByteToWrite > SPI_FLASH_PageSize */{/*地址不对齐多出的count分开处理,不加入这个运算*/NumByteToWrite -= count;NumOfPage = NumByteToWrite / SPI_FLASH_PageSize;NumOfSingle = NumByteToWrite % SPI_FLASH_PageSize;SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, count);WriteAddr += count;pBuffer += count;/*把整数页都写了*/while (NumOfPage--) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, SPI_FLASH_PageSize);WriteAddr += SPI_FLASH_PageSize;pBuffer += SPI_FLASH_PageSize;}/*若有多余的不满一页的数据,把它写完*/if (NumOfSingle != 0) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumOfSingle);}}}
}/*** @brief  读取FLASH数据* @param 	pBuffer,存储读出数据的指针* @param   ReadAddr,读取地址* @param   NumByteToRead,读取数据长度* @retval 无*/
void SPI_FLASH_BufferRead(uint8_t *pBuffer, uint32_t ReadAddr, uint16_t NumByteToRead) {/* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送 读 指令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReadData);/* 发送 读 地址高位 */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF0000) >> 16);/* 发送 读 地址中位 */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF00) >> 8);/* 发送 读 地址低位 */SPI_FLASH_SendByte(ReadAddr & 0xFF);/* 读取数据 */while (NumByteToRead--) {/* 读取一个字节*/*pBuffer = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 指向下一个字节缓冲区 */pBuffer++;}/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}/*** @brief  读取FLASH ID* @param 	无* @retval FLASH ID*/
uint32_t SPI_FLASH_ReadID(void) {uint32_t Temp = 0, Temp0 = 0, Temp1 = 0, Temp2 = 0;/* 开始通讯:CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送JEDEC指令,读取ID */SPI_FLASH_SendByte(W25X_JedecDeviceID);/* 读取一个字节数据 */Temp0 = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 读取一个字节数据 */Temp1 = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 读取一个字节数据 */Temp2 = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 停止通讯:CS高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/*把数据组合起来,作为函数的返回值*/Temp = (Temp0 << 16) | (Temp1 << 8) | Temp2;return Temp;
}/*** @brief  读取FLASH Device ID* @param 	无* @retval FLASH Device ID*/
uint32_t SPI_FLASH_ReadDeviceID(void) {uint32_t Temp = 0;/* Select the FLASH: Chip Select low */SPI_FLASH_CS_LOW();/* Send "RDID " instruction */SPI_FLASH_SendByte(W25X_DeviceID);SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* Read a byte from the FLASH */Temp = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* Deselect the FLASH: Chip Select high */SPI_FLASH_CS_HIGH();return Temp;
}/*******************************************************************************
* Function Name  : SPI_FLASH_StartReadSequence
* Description    : Initiates a read data byte (READ) sequence from the Flash.
*                  This is done by driving the /CS line low to select the device,
*                  then the READ instruction is transmitted followed by 3 bytes
*                  address. This function exit and keep the /CS line low, so the
*                  Flash still being selected. With this technique the whole
*                  content of the Flash is read with a single READ instruction.
* Input          : - ReadAddr : FLASH's internal address to read from.
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void SPI_FLASH_StartReadSequence(uint32_t ReadAddr) {/* Select the FLASH: Chip Select low */SPI_FLASH_CS_LOW();/* Send "Read from Memory " instruction */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReadData);/* Send the 24-bit address of the address to read from -----------------------*//* Send ReadAddr high nibble address byte */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF0000) >> 16);/* Send ReadAddr medium nibble address byte */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF00) >> 8);/* Send ReadAddr low nibble address byte */SPI_FLASH_SendByte(ReadAddr & 0xFF);
}/*** @brief  使用SPI读取一个字节的数据* @param  无* @retval 返回接收到的数据*/
uint8_t SPI_FLASH_ReadByte(void) {return (SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte));
}/*** @brief  使用SPI发送一个字节的数据* @param  byte:要发送的数据* @retval 返回接收到的数据*/
uint8_t SPI_FLASH_SendByte(uint8_t byte) {return cnf_ptr->send_and_rec(byte);
//    SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;
//
//    /* 等待发送缓冲区为空,TXE事件 */
//    while (__HAL_SPI_GET_FLAG(&SpiHandle, SPI_FLAG_TXE) == RESET) {
//        if ((SPITimeout--) == 0) return SPI_TIMEOUT_UserCallback(0);
//    }
//
//    /* 写入数据寄存器,把要写入的数据写入发送缓冲区 */
//    WRITE_REG(SpiHandle.Instance->DR, byte);
//
//    SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;
//
//    /* 等待接收缓冲区非空,RXNE事件 */
//    while (__HAL_SPI_GET_FLAG(&SpiHandle, SPI_FLAG_RXNE) == RESET) {
//        if ((SPITimeout--) == 0) return SPI_TIMEOUT_UserCallback(1);
//    }
//
//    /* 读取数据寄存器,获取接收缓冲区数据 */
//    return READ_REG(SpiHandle.Instance->DR);
}/*** @brief  向FLASH发送 写使能 命令* @param  none* @retval none*/
void SPI_FLASH_WriteEnable(void) {/* 通讯开始:CS低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送写使能命令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_WriteEnable);/*通讯结束:CS高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}/*** @brief  等待WIP(BUSY)标志被置0,即等待到FLASH内部数据写入完毕* @param  none* @retval none*/
void SPI_FLASH_WaitForWriteEnd(void) {uint8_t FLASH_Status = 0;/* 选择 FLASH: CS 低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送 读状态寄存器 命令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReadStatusReg);SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;/* 若FLASH忙碌,则等待 */do {/* 读取FLASH芯片的状态寄存器 */FLASH_Status = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);{if ((SPITimeout--) == 0) {SPI_TIMEOUT_UserCallback(4);return;}}} while ((FLASH_Status & WIP_Flag) == 1); /* 正在写入标志 *//* 停止信号  FLASH: CS 高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}//进入掉电模式
void SPI_Flash_PowerDown(void) {/* 选择 FLASH: CS 低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送 掉电 命令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_PowerDown);/* 停止信号  FLASH: CS 高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}//唤醒
void SPI_Flash_WAKEUP(void) {/*选择 FLASH: CS 低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发上 上电 命令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReleasePowerDown);/* 停止信号 FLASH: CS 高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();                   //等待TRES1
}/*** @brief  等待超时回调函数* @param  None.* @retval None.*/
uint16_t SPI_TIMEOUT_UserCallback(uint8_t errorCode) {/* 等待超时后的处理,输出错误信息 */LOG_E("%s!errorCode = %d", FILENAME_, errorCode);return 0;
}

测试配置

#include "app_conf.h"#define APP_CONF_ENABLE_W25Q64_CNF (1)
#if APP_CONF_ENABLE_W25Q64_CNF#include "w25q64/module_w25q64.h"#define DBG_ENABLE
#define DBG_SECTION_NAME "W25Q64_CNF"
#define DBG_LEVEL DBG_LOG // DBG_LOG DBG_INFO DBG_WARNING DBG_ERROR#include "sys_dbg.h"
#include "stdio.h"#define  FLASH_WriteAddress     0x00000
#define  FLASH_ReadAddress      FLASH_WriteAddress
#define  FLASH_SectorToErase    FLASH_WriteAddress
/* 获取缓冲区的长度 */
#define countof(a)      (sizeof(a) / sizeof(*(a)))
#define  BufferSize (countof(Tx_Buffer)-1)uint8_t Tx_Buffer[] = "asdafwer ijfsifhnsow das";
uint8_t Rx_Buffer[BufferSize];
__IO uint32_t FlashID = 0;
/*-********************************************W25Q64_CNF变量定义******************************************-*/
static stm_pin_define_t *w25q64_cs = NULL;
static SPI_HandleTypeDef *w25q64_spi = NULL;
static W25Q64_cnf_t w25q64_cnf;static void w25q64_cs_high(void) { stm32_pin_define_high(w25q64_cs); }static void w25q64_cs_low(void) { stm32_pin_define_low(w25q64_cs); }static void w25q64_driver_init(void);static uint8_t w25q64_send(uint8_t dat);/*-********************************************W25Q64_CNF_pre_init******************************************-*/
static void W25Q64_CNF_pre_init() {w25q64_cs = stm_get_pin(PC0);w25q64_spi = handle_get_by_id(spi1_id);/*这里可以换成自定义spi句柄*/w25q64_cnf.cs_high = w25q64_cs_high;w25q64_cnf.cs_low = w25q64_cs_low;w25q64_cnf.send_and_rec = w25q64_send;w25q64_cnf.driver_init = w25q64_driver_init;W25Q64_cnf_set(&w25q64_cnf);
}sys_pre_init_export(W25Q64_CNF, W25Q64_CNF_pre_init);/*-********************************************W25Q64_CNF_init******************************************-*/
static void W25Q64_CNF_init() {if (W25Q64_Init()) {FlashID = sFLASH_ID;LOG_D("FILE: %s", FILENAME_);}float num = MIN3_(1.3f, 2.3f, 4.3f);LOG_D("MIN %f", num);
}sys_init_export(W25Q64_CNF, W25Q64_CNF_init);/*-***********************************************W25Q64_CNF_after_init***************************************-*/
static void W25Q64_CNF_after_init() {/* 获取 Flash Device ID */if (FlashID == sFLASH_ID) {LOG_D("检测到SPI FLASH W25Q64 !");/* 擦除将要写入的 SPI FLASH 扇区,FLASH写入前要先擦除 */SPI_FLASH_SectorErase(FLASH_SectorToErase);/* 将发送缓冲区的数据写到flash中 */SPI_FLASH_BufferWrite(Tx_Buffer, FLASH_WriteAddress, BufferSize);LOG_D("写入的数据为:%s", Tx_Buffer);/* 将刚刚写入的数据读出来放到接收缓冲区中 */SPI_FLASH_BufferRead(Rx_Buffer, FLASH_ReadAddress, BufferSize);LOG_D("读出的数据为:%s", Rx_Buffer);/* 检查写入的数据与读出的数据是否相等 */if (0 == cmp_data(Tx_Buffer, Rx_Buffer, BufferSize)) {LOG_D("16M串行flash(W25Q64)测试成功!");} else {LOG_D("\r\n16M串行flash(W25Q64)测试失败!\n\r");}} else {LOG_D("\r\n获取不到 W25Q64 ID!\n\r");}/*进入掉电模式*/SPI_Flash_PowerDown();
}sys_after_init_export(W25Q64_CNF, W25Q64_CNF_after_init);/*-**************************************W25Q64_CNF内部使用************************************************-*/
static void w25q64_driver_init(void) {/**模式3 CPOL:1,CPHA:1 ; 时钟空闲状态为(高电平),在第二个时钟边沿采数据(时钟上升沿采数据)*/bsp_SpiHandleInit(w25q64_spi, SPI_BAUDRATEPRESCALER_8, spi_mode_3);/*cs 配置*/stm32_pin_define_mode_set(w25q64_cs, pin_mode_output);
}static uint8_t w25q64_send(uint8_t data) {static uint8_t readData = 0;HAL_StatusTypeDef status = HAL_SPI_TransmitReceive(w25q64_spi, &data, &readData, 1, HAL_MAX_DELAY);if (status != HAL_OK) {LOG_E("w25q64_send ERR:%#x", status);return 0;}return readData;
}#endif //APP_CONF_ENABLE_W25Q64_CNF

结果

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Android中简单封装Livedata工具类 前言&#xff1a; 之前讲解过livedata和viewmodel的简单使用&#xff0c;也封装过room工具类&#xff0c;本文是对livedata的简单封装和使用&#xff0c;先是封装了一个简单的工具类&#xff0c;然后实现了一个倒计时工具类的封装. 1.LiveD…...

国内大模型在局部能力上已超ChatGPT

中文大模型正在后来居上&#xff0c;也必须后来居上。 数科星球原创 作者丨苑晶 编辑丨大兔 从GPT3.5彻底出圈后&#xff0c;大模型的影响力开始蜚声国际。一段时间内&#xff0c;国内科技公司可谓被ChatGPT按在地上打&#xff0c;毫无还手之力。 彼时&#xff0c;很多企业…...

监控设置ip地址怎么设置

监控设备的IP地址设置是保障监控系统正常工作的基础。通过设置IP地址&#xff0c;我们可以确定监控设备在局域网内的位置&#xff0c;并远程访问监控设备进行实时查看、存储视频等操作。下面虎观代理小二二将介绍具体步骤。 方法一&#xff1a; 和电脑连接在一起&#xff0c;…...

力扣:56. 合并区间(Python3)

题目&#xff1a; 以数组 intervals 表示若干个区间的集合&#xff0c;其中单个区间为 intervals[i] [starti, endi] 。请你合并所有重叠的区间&#xff0c;并返回 一个不重叠的区间数组&#xff0c;该数组需恰好覆盖输入中的所有区间 。 来源&#xff1a;力扣&#xff08;Lee…...

最小二乘问题和非线性优化

最小二乘问题和非线性优化 0.引言1.最小二乘问题2.迭代下降法3.最速下降法4.牛顿法5.阻尼法6.高斯牛顿(GN)法7.莱文贝格马夸特(LM)法8.鲁棒核函数 0.引言 转载自此处&#xff0c;修正了一点小错误。 1.最小二乘问题 在求解 SLAM 中的最优状态估计问题时&#xff0c;我们一般…...

Selenium/webdriver原理解析

最近在看一些底层的东西。driver翻译过来是驱动&#xff0c;司机的意思。如果将webdriver比做成司机&#xff0c;竟然非常恰当。 我们可以把WebDriver驱动浏览器类比成出租车司机开出租车。在开出租车时有三个角色&#xff1a; 乘客&#xff1a;他/她告诉出租车司机去哪里&…...

多用户跨境B2B2C商城后台管理系统快速搭建

搭建一个多用户跨境B2B2C商城后台管理系统需要考虑多个方面&#xff0c;包括系统架构设计、用户权限管理、商品管理、订单管理、支付管理、物流管理等。搭建步骤如下&#xff1a; 1. 系统架构设计 首先&#xff0c;需要设计一个稳定可靠的系统架构。选择一个适合B2B2C商城的商…...

MySQL 优化

问题描述 MySQL 的性能优化分为四个部分&#xff1a; 硬件和操作系统层面的优化架构设计层面的优化MySQL 程序配置优SQL 优化 一、硬件及操作系统层面优化 从硬件层面来说&#xff0c;影响 Mysql 性能的因素有&#xff0c;CPU、可用内存大小、磁盘读写速度、 网络带宽。 从操作…...

golang循环变量捕获问题​​

在 Go 语言中&#xff0c;当在循环中启动协程&#xff08;goroutine&#xff09;时&#xff0c;如果在协程闭包中直接引用循环变量&#xff0c;可能会遇到一个常见的陷阱 - ​​循环变量捕获问题​​。让我详细解释一下&#xff1a; 问题背景 看这个代码片段&#xff1a; fo…...

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真

2024年赣州旅游投资集团社会招聘笔试真 题 ( 满 分 1 0 0 分 时 间 1 2 0 分 钟 ) 一、单选题(每题只有一个正确答案,答错、不答或多答均不得分) 1.纪要的特点不包括()。 A.概括重点 B.指导传达 C. 客观纪实 D.有言必录 【答案】: D 2.1864年,()预言了电磁波的存在,并指出…...

【git】把本地更改提交远程新分支feature_g

创建并切换新分支 git checkout -b feature_g 添加并提交更改 git add . git commit -m “实现图片上传功能” 推送到远程 git push -u origin feature_g...

今日学习:Spring线程池|并发修改异常|链路丢失|登录续期|VIP过期策略|数值类缓存

文章目录 优雅版线程池ThreadPoolTaskExecutor和ThreadPoolTaskExecutor的装饰器并发修改异常并发修改异常简介实现机制设计原因及意义 使用线程池造成的链路丢失问题线程池导致的链路丢失问题发生原因 常见解决方法更好的解决方法设计精妙之处 登录续期登录续期常见实现方式特…...

2023赣州旅游投资集团

单选题 1.“不登高山&#xff0c;不知天之高也&#xff1b;不临深溪&#xff0c;不知地之厚也。”这句话说明_____。 A、人的意识具有创造性 B、人的认识是独立于实践之外的 C、实践在认识过程中具有决定作用 D、人的一切知识都是从直接经验中获得的 参考答案: C 本题解…...

docker 部署发现spring.profiles.active 问题

报错&#xff1a; org.springframework.boot.context.config.InvalidConfigDataPropertyException: Property spring.profiles.active imported from location class path resource [application-test.yml] is invalid in a profile specific resource [origin: class path re…...

七、数据库的完整性

七、数据库的完整性 主要内容 7.1 数据库的完整性概述 7.2 实体完整性 7.3 参照完整性 7.4 用户定义的完整性 7.5 触发器 7.6 SQL Server中数据库完整性的实现 7.7 小结 7.1 数据库的完整性概述 数据库完整性的含义 正确性 指数据的合法性 有效性 指数据是否属于所定…...

WebRTC从入门到实践 - 零基础教程

WebRTC从入门到实践 - 零基础教程 目录 WebRTC简介 基础概念 工作原理 开发环境搭建 基础实践 三个实战案例 常见问题解答 1. WebRTC简介 1.1 什么是WebRTC&#xff1f; WebRTC&#xff08;Web Real-Time Communication&#xff09;是一个支持网页浏览器进行实时语音…...

给网站添加live2d看板娘

给网站添加live2d看板娘 参考文献&#xff1a; stevenjoezhang/live2d-widget: 把萌萌哒的看板娘抱回家 (ノ≧∇≦)ノ | Live2D widget for web platformEikanya/Live2d-model: Live2d model collectionzenghongtu/live2d-model-assets 前言 网站环境如下&#xff0c;文章也主…...

DBLP数据库是什么?

DBLP&#xff08;Digital Bibliography & Library Project&#xff09;Computer Science Bibliography是全球著名的计算机科学出版物的开放书目数据库。DBLP所收录的期刊和会议论文质量较高&#xff0c;数据库文献更新速度很快&#xff0c;很好地反映了国际计算机科学学术研…...