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Clion开发Stm32之存储模块(W25Q64)驱动编写

前言

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  1. Clion开发STM32之HAL库SPI封装(基础库)

W25Q64驱动

头文件

#ifndef F1XX_TEMPLATE_MODULE_W25Q64_H
#define F1XX_TEMPLATE_MODULE_W25Q64_H#include "sys_core.h"
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
//#define  sFLASH_ID                       0xEF3015     //W25X16
//#define  sFLASH_ID                       0xEF4015	    //W25Q16
#define  sFLASH_ID                        0XEF4017     //W25Q64
//#define  sFLASH_ID                       0XEF4018    //W25Q128
//#define SPI_FLASH_PageSize            4096
#define SPI_FLASH_PageSize              256
#define SPI_FLASH_PerWritePageSize      256/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/*命令定义-开头*******************************/
#define W25X_WriteEnable              0x06
#define W25X_WriteDisable              0x04
#define W25X_ReadStatusReg            0x05
#define W25X_WriteStatusReg            0x01
#define W25X_ReadData                    0x03
#define W25X_FastReadData              0x0B
#define W25X_FastReadDual              0x3B
#define W25X_PageProgram              0x02
#define W25X_BlockErase                  0xD8
#define W25X_SectorErase              0x20
#define W25X_ChipErase                  0xC7
#define W25X_PowerDown                  0xB9
#define W25X_ReleasePowerDown        0xAB
#define W25X_DeviceID                    0xAB
#define W25X_ManufactDeviceID    0x90
#define W25X_JedecDeviceID            0x9F
#define WIP_Flag                  0x01  /* Write In Progress (WIP) flag */
#define Dummy_Byte                0xFF
/*等待超时时间*/
#define SPIT_FLAG_TIMEOUT         ((uint32_t)0x5000)
#define SPIT_LONG_TIMEOUT         ((uint32_t)(10 * SPIT_FLAG_TIMEOUT))/*** @memberof driver_init 驱动初始化* @memberof cs_low 使能低* @memberof cs_high 使能高* @memberof send_and_rec 发送并接收*/
typedef struct {void (*driver_init)(void);void (*cs_low)(void);void (*cs_high)(void);uint8_t (*send_and_rec)(uint8_t dat);} W25Q64_cnf_t;void W25Q64_cnf_set(W25Q64_cnf_t *cnf);bool W25Q64_Init(void);void SPI_FLASH_SectorErase(uint32_t SectorAddr);void SPI_FLASH_BulkErase(void);void SPI_FLASH_PageWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite);void SPI_FLASH_BufferWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite);void SPI_FLASH_BufferRead(uint8_t *pBuffer, uint32_t ReadAddr, uint16_t NumByteToRead);uint32_t SPI_FLASH_ReadID(void);uint32_t SPI_FLASH_ReadDeviceID(void);void SPI_FLASH_StartReadSequence(uint32_t ReadAddr);void SPI_Flash_PowerDown(void);void SPI_Flash_WAKEUP(void);uint8_t SPI_FLASH_ReadByte(void);uint8_t SPI_FLASH_SendByte(uint8_t byte);void SPI_FLASH_WriteEnable(void);void SPI_FLASH_WaitForWriteEnd(void);uint16_t SPI_TIMEOUT_UserCallback(uint8_t errorCode);#endif //F1XX_TEMPLATE_MODULE_W25Q64_H

源文件

#include "w25q64/module_w25q64.h"#define DBG_ENABLE
#define DBG_SECTION_NAME "w25q64"
#define DBG_LEVEL DBG_LOG // DBG_LOG DBG_INFO DBG_WARNING DBG_ERROR#include "sys_dbg.h"static W25Q64_cnf_t *cnf_ptr = NULL;
#define SPI_FLASH_CS_LOW cnf_ptr->cs_low
#define SPI_FLASH_CS_HIGH cnf_ptr->cs_high
static volatile uint32_t SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;void W25Q64_cnf_set(W25Q64_cnf_t *cnf) {cnf_ptr = cnf;
}bool W25Q64_Init(void) {if (cnf_ptr == NULL) return false;cnf_ptr->driver_init();/*驱动初始化*/SPI_Flash_WAKEUP();/*唤醒*/SPI_FLASH_ReadDeviceID();if (SPI_FLASH_ReadID() == sFLASH_ID) {return true;}return false;
}/*** @brief  擦除FLASH扇区* @param  SectorAddr:要擦除的扇区地址* @retval 无*/
void SPI_FLASH_SectorErase(uint32_t SectorAddr) {/* 发送FLASH写使能命令 */SPI_FLASH_WriteEnable();SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();/* 擦除扇区 *//* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送扇区擦除指令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_SectorErase);/*发送擦除扇区地址的高位*/SPI_FLASH_SendByte((SectorAddr & 0xFF0000) >> 16);/* 发送擦除扇区地址的中位 */SPI_FLASH_SendByte((SectorAddr & 0xFF00) >> 8);/* 发送擦除扇区地址的低位 */SPI_FLASH_SendByte(SectorAddr & 0xFF);/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/* 等待擦除完毕*/SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();
}/*** @brief  擦除FLASH扇区,整片擦除* @param  无* @retval 无*/
void SPI_FLASH_BulkErase(void) {/* 发送FLASH写使能命令 */SPI_FLASH_WriteEnable();/* 整块 Erase *//* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送整块擦除指令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_ChipErase);/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/* 等待擦除完毕*/SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();
}/*** @brief  对FLASH按页写入数据,调用本函数写入数据前需要先擦除扇区* @param	pBuffer,要写入数据的指针* @param WriteAddr,写入地址* @param  NumByteToWrite,写入数据长度,必须小于等于SPI_FLASH_PerWritePageSize* @retval 无*/
void SPI_FLASH_PageWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite) {/* 发送FLASH写使能命令 */SPI_FLASH_WriteEnable();/* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 写页写指令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_PageProgram);/*发送写地址的高位*/SPI_FLASH_SendByte((WriteAddr & 0xFF0000) >> 16);/*发送写地址的中位*/SPI_FLASH_SendByte((WriteAddr & 0xFF00) >> 8);/*发送写地址的低位*/SPI_FLASH_SendByte(WriteAddr & 0xFF);if (NumByteToWrite > SPI_FLASH_PerWritePageSize) {NumByteToWrite = SPI_FLASH_PerWritePageSize;LOG_E("SPI_FLASH_PageWrite too large!");}/* 写入数据*/while (NumByteToWrite--) {/* 发送当前要写入的字节数据 */SPI_FLASH_SendByte(*pBuffer);/* 指向下一字节数据 */pBuffer++;}/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/* 等待写入完毕*/SPI_FLASH_WaitForWriteEnd();
}/*** @brief  对FLASH写入数据,调用本函数写入数据前需要先擦除扇区* @param	pBuffer,要写入数据的指针* @param  WriteAddr,写入地址* @param  NumByteToWrite,写入数据长度* @retval 无*/
void SPI_FLASH_BufferWrite(uint8_t *pBuffer, uint32_t WriteAddr, uint16_t NumByteToWrite) {uint8_t NumOfPage = 0, NumOfSingle = 0, Addr = 0, count = 0, temp = 0;/*mod运算求余,若writeAddr是SPI_FLASH_PageSize整数倍,运算结果Addr值为0*/Addr = WriteAddr % SPI_FLASH_PageSize;/*差count个数据值,刚好可以对齐到页地址*/count = SPI_FLASH_PageSize - Addr;/*计算出要写多少整数页*/NumOfPage = NumByteToWrite / SPI_FLASH_PageSize;/*mod运算求余,计算出剩余不满一页的字节数*/NumOfSingle = NumByteToWrite % SPI_FLASH_PageSize;/* Addr=0,则WriteAddr 刚好按页对齐 aligned  */if (Addr == 0) {/* NumByteToWrite < SPI_FLASH_PageSize */if (NumOfPage == 0) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumByteToWrite);} else /* NumByteToWrite > SPI_FLASH_PageSize */{/*先把整数页都写了*/while (NumOfPage--) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, SPI_FLASH_PageSize);WriteAddr += SPI_FLASH_PageSize;pBuffer += SPI_FLASH_PageSize;}/*若有多余的不满一页的数据,把它写完*/SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumOfSingle);}}/* 若地址与 SPI_FLASH_PageSize 不对齐  */else {/* NumByteToWrite < SPI_FLASH_PageSize */if (NumOfPage == 0) {/*当前页剩余的count个位置比NumOfSingle小,写不完*/if (NumOfSingle > count) {temp = NumOfSingle - count;/*先写满当前页*/SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, count);WriteAddr += count;pBuffer += count;/*再写剩余的数据*/SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, temp);} else /*当前页剩余的count个位置能写完NumOfSingle个数据*/{SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumByteToWrite);}} else /* NumByteToWrite > SPI_FLASH_PageSize */{/*地址不对齐多出的count分开处理,不加入这个运算*/NumByteToWrite -= count;NumOfPage = NumByteToWrite / SPI_FLASH_PageSize;NumOfSingle = NumByteToWrite % SPI_FLASH_PageSize;SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, count);WriteAddr += count;pBuffer += count;/*把整数页都写了*/while (NumOfPage--) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, SPI_FLASH_PageSize);WriteAddr += SPI_FLASH_PageSize;pBuffer += SPI_FLASH_PageSize;}/*若有多余的不满一页的数据,把它写完*/if (NumOfSingle != 0) {SPI_FLASH_PageWrite(pBuffer, WriteAddr, NumOfSingle);}}}
}/*** @brief  读取FLASH数据* @param 	pBuffer,存储读出数据的指针* @param   ReadAddr,读取地址* @param   NumByteToRead,读取数据长度* @retval 无*/
void SPI_FLASH_BufferRead(uint8_t *pBuffer, uint32_t ReadAddr, uint16_t NumByteToRead) {/* 选择FLASH: CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送 读 指令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReadData);/* 发送 读 地址高位 */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF0000) >> 16);/* 发送 读 地址中位 */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF00) >> 8);/* 发送 读 地址低位 */SPI_FLASH_SendByte(ReadAddr & 0xFF);/* 读取数据 */while (NumByteToRead--) {/* 读取一个字节*/*pBuffer = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 指向下一个字节缓冲区 */pBuffer++;}/* 停止信号 FLASH: CS 高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}/*** @brief  读取FLASH ID* @param 	无* @retval FLASH ID*/
uint32_t SPI_FLASH_ReadID(void) {uint32_t Temp = 0, Temp0 = 0, Temp1 = 0, Temp2 = 0;/* 开始通讯:CS低电平 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送JEDEC指令,读取ID */SPI_FLASH_SendByte(W25X_JedecDeviceID);/* 读取一个字节数据 */Temp0 = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 读取一个字节数据 */Temp1 = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 读取一个字节数据 */Temp2 = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* 停止通讯:CS高电平 */SPI_FLASH_CS_HIGH();/*把数据组合起来,作为函数的返回值*/Temp = (Temp0 << 16) | (Temp1 << 8) | Temp2;return Temp;
}/*** @brief  读取FLASH Device ID* @param 	无* @retval FLASH Device ID*/
uint32_t SPI_FLASH_ReadDeviceID(void) {uint32_t Temp = 0;/* Select the FLASH: Chip Select low */SPI_FLASH_CS_LOW();/* Send "RDID " instruction */SPI_FLASH_SendByte(W25X_DeviceID);SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* Read a byte from the FLASH */Temp = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);/* Deselect the FLASH: Chip Select high */SPI_FLASH_CS_HIGH();return Temp;
}/*******************************************************************************
* Function Name  : SPI_FLASH_StartReadSequence
* Description    : Initiates a read data byte (READ) sequence from the Flash.
*                  This is done by driving the /CS line low to select the device,
*                  then the READ instruction is transmitted followed by 3 bytes
*                  address. This function exit and keep the /CS line low, so the
*                  Flash still being selected. With this technique the whole
*                  content of the Flash is read with a single READ instruction.
* Input          : - ReadAddr : FLASH's internal address to read from.
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void SPI_FLASH_StartReadSequence(uint32_t ReadAddr) {/* Select the FLASH: Chip Select low */SPI_FLASH_CS_LOW();/* Send "Read from Memory " instruction */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReadData);/* Send the 24-bit address of the address to read from -----------------------*//* Send ReadAddr high nibble address byte */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF0000) >> 16);/* Send ReadAddr medium nibble address byte */SPI_FLASH_SendByte((ReadAddr & 0xFF00) >> 8);/* Send ReadAddr low nibble address byte */SPI_FLASH_SendByte(ReadAddr & 0xFF);
}/*** @brief  使用SPI读取一个字节的数据* @param  无* @retval 返回接收到的数据*/
uint8_t SPI_FLASH_ReadByte(void) {return (SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte));
}/*** @brief  使用SPI发送一个字节的数据* @param  byte:要发送的数据* @retval 返回接收到的数据*/
uint8_t SPI_FLASH_SendByte(uint8_t byte) {return cnf_ptr->send_and_rec(byte);
//    SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;
//
//    /* 等待发送缓冲区为空,TXE事件 */
//    while (__HAL_SPI_GET_FLAG(&SpiHandle, SPI_FLAG_TXE) == RESET) {
//        if ((SPITimeout--) == 0) return SPI_TIMEOUT_UserCallback(0);
//    }
//
//    /* 写入数据寄存器,把要写入的数据写入发送缓冲区 */
//    WRITE_REG(SpiHandle.Instance->DR, byte);
//
//    SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;
//
//    /* 等待接收缓冲区非空,RXNE事件 */
//    while (__HAL_SPI_GET_FLAG(&SpiHandle, SPI_FLAG_RXNE) == RESET) {
//        if ((SPITimeout--) == 0) return SPI_TIMEOUT_UserCallback(1);
//    }
//
//    /* 读取数据寄存器,获取接收缓冲区数据 */
//    return READ_REG(SpiHandle.Instance->DR);
}/*** @brief  向FLASH发送 写使能 命令* @param  none* @retval none*/
void SPI_FLASH_WriteEnable(void) {/* 通讯开始:CS低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送写使能命令*/SPI_FLASH_SendByte(W25X_WriteEnable);/*通讯结束:CS高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}/*** @brief  等待WIP(BUSY)标志被置0,即等待到FLASH内部数据写入完毕* @param  none* @retval none*/
void SPI_FLASH_WaitForWriteEnd(void) {uint8_t FLASH_Status = 0;/* 选择 FLASH: CS 低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送 读状态寄存器 命令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReadStatusReg);SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;/* 若FLASH忙碌,则等待 */do {/* 读取FLASH芯片的状态寄存器 */FLASH_Status = SPI_FLASH_SendByte(Dummy_Byte);{if ((SPITimeout--) == 0) {SPI_TIMEOUT_UserCallback(4);return;}}} while ((FLASH_Status & WIP_Flag) == 1); /* 正在写入标志 *//* 停止信号  FLASH: CS 高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}//进入掉电模式
void SPI_Flash_PowerDown(void) {/* 选择 FLASH: CS 低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发送 掉电 命令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_PowerDown);/* 停止信号  FLASH: CS 高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();
}//唤醒
void SPI_Flash_WAKEUP(void) {/*选择 FLASH: CS 低 */SPI_FLASH_CS_LOW();/* 发上 上电 命令 */SPI_FLASH_SendByte(W25X_ReleasePowerDown);/* 停止信号 FLASH: CS 高 */SPI_FLASH_CS_HIGH();                   //等待TRES1
}/*** @brief  等待超时回调函数* @param  None.* @retval None.*/
uint16_t SPI_TIMEOUT_UserCallback(uint8_t errorCode) {/* 等待超时后的处理,输出错误信息 */LOG_E("%s!errorCode = %d", FILENAME_, errorCode);return 0;
}

测试配置

#include "app_conf.h"#define APP_CONF_ENABLE_W25Q64_CNF (1)
#if APP_CONF_ENABLE_W25Q64_CNF#include "w25q64/module_w25q64.h"#define DBG_ENABLE
#define DBG_SECTION_NAME "W25Q64_CNF"
#define DBG_LEVEL DBG_LOG // DBG_LOG DBG_INFO DBG_WARNING DBG_ERROR#include "sys_dbg.h"
#include "stdio.h"#define  FLASH_WriteAddress     0x00000
#define  FLASH_ReadAddress      FLASH_WriteAddress
#define  FLASH_SectorToErase    FLASH_WriteAddress
/* 获取缓冲区的长度 */
#define countof(a)      (sizeof(a) / sizeof(*(a)))
#define  BufferSize (countof(Tx_Buffer)-1)uint8_t Tx_Buffer[] = "asdafwer ijfsifhnsow das";
uint8_t Rx_Buffer[BufferSize];
__IO uint32_t FlashID = 0;
/*-********************************************W25Q64_CNF变量定义******************************************-*/
static stm_pin_define_t *w25q64_cs = NULL;
static SPI_HandleTypeDef *w25q64_spi = NULL;
static W25Q64_cnf_t w25q64_cnf;static void w25q64_cs_high(void) { stm32_pin_define_high(w25q64_cs); }static void w25q64_cs_low(void) { stm32_pin_define_low(w25q64_cs); }static void w25q64_driver_init(void);static uint8_t w25q64_send(uint8_t dat);/*-********************************************W25Q64_CNF_pre_init******************************************-*/
static void W25Q64_CNF_pre_init() {w25q64_cs = stm_get_pin(PC0);w25q64_spi = handle_get_by_id(spi1_id);/*这里可以换成自定义spi句柄*/w25q64_cnf.cs_high = w25q64_cs_high;w25q64_cnf.cs_low = w25q64_cs_low;w25q64_cnf.send_and_rec = w25q64_send;w25q64_cnf.driver_init = w25q64_driver_init;W25Q64_cnf_set(&w25q64_cnf);
}sys_pre_init_export(W25Q64_CNF, W25Q64_CNF_pre_init);/*-********************************************W25Q64_CNF_init******************************************-*/
static void W25Q64_CNF_init() {if (W25Q64_Init()) {FlashID = sFLASH_ID;LOG_D("FILE: %s", FILENAME_);}float num = MIN3_(1.3f, 2.3f, 4.3f);LOG_D("MIN %f", num);
}sys_init_export(W25Q64_CNF, W25Q64_CNF_init);/*-***********************************************W25Q64_CNF_after_init***************************************-*/
static void W25Q64_CNF_after_init() {/* 获取 Flash Device ID */if (FlashID == sFLASH_ID) {LOG_D("检测到SPI FLASH W25Q64 !");/* 擦除将要写入的 SPI FLASH 扇区,FLASH写入前要先擦除 */SPI_FLASH_SectorErase(FLASH_SectorToErase);/* 将发送缓冲区的数据写到flash中 */SPI_FLASH_BufferWrite(Tx_Buffer, FLASH_WriteAddress, BufferSize);LOG_D("写入的数据为:%s", Tx_Buffer);/* 将刚刚写入的数据读出来放到接收缓冲区中 */SPI_FLASH_BufferRead(Rx_Buffer, FLASH_ReadAddress, BufferSize);LOG_D("读出的数据为:%s", Rx_Buffer);/* 检查写入的数据与读出的数据是否相等 */if (0 == cmp_data(Tx_Buffer, Rx_Buffer, BufferSize)) {LOG_D("16M串行flash(W25Q64)测试成功!");} else {LOG_D("\r\n16M串行flash(W25Q64)测试失败!\n\r");}} else {LOG_D("\r\n获取不到 W25Q64 ID!\n\r");}/*进入掉电模式*/SPI_Flash_PowerDown();
}sys_after_init_export(W25Q64_CNF, W25Q64_CNF_after_init);/*-**************************************W25Q64_CNF内部使用************************************************-*/
static void w25q64_driver_init(void) {/**模式3 CPOL:1,CPHA:1 ; 时钟空闲状态为(高电平),在第二个时钟边沿采数据(时钟上升沿采数据)*/bsp_SpiHandleInit(w25q64_spi, SPI_BAUDRATEPRESCALER_8, spi_mode_3);/*cs 配置*/stm32_pin_define_mode_set(w25q64_cs, pin_mode_output);
}static uint8_t w25q64_send(uint8_t data) {static uint8_t readData = 0;HAL_StatusTypeDef status = HAL_SPI_TransmitReceive(w25q64_spi, &data, &readData, 1, HAL_MAX_DELAY);if (status != HAL_OK) {LOG_E("w25q64_send ERR:%#x", status);return 0;}return readData;
}#endif //APP_CONF_ENABLE_W25Q64_CNF

结果

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国内大模型在局部能力上已超ChatGPT

中文大模型正在后来居上&#xff0c;也必须后来居上。 数科星球原创 作者丨苑晶 编辑丨大兔 从GPT3.5彻底出圈后&#xff0c;大模型的影响力开始蜚声国际。一段时间内&#xff0c;国内科技公司可谓被ChatGPT按在地上打&#xff0c;毫无还手之力。 彼时&#xff0c;很多企业…...

监控设置ip地址怎么设置

监控设备的IP地址设置是保障监控系统正常工作的基础。通过设置IP地址&#xff0c;我们可以确定监控设备在局域网内的位置&#xff0c;并远程访问监控设备进行实时查看、存储视频等操作。下面虎观代理小二二将介绍具体步骤。 方法一&#xff1a; 和电脑连接在一起&#xff0c;…...

力扣:56. 合并区间(Python3)

题目&#xff1a; 以数组 intervals 表示若干个区间的集合&#xff0c;其中单个区间为 intervals[i] [starti, endi] 。请你合并所有重叠的区间&#xff0c;并返回 一个不重叠的区间数组&#xff0c;该数组需恰好覆盖输入中的所有区间 。 来源&#xff1a;力扣&#xff08;Lee…...

最小二乘问题和非线性优化

最小二乘问题和非线性优化 0.引言1.最小二乘问题2.迭代下降法3.最速下降法4.牛顿法5.阻尼法6.高斯牛顿(GN)法7.莱文贝格马夸特(LM)法8.鲁棒核函数 0.引言 转载自此处&#xff0c;修正了一点小错误。 1.最小二乘问题 在求解 SLAM 中的最优状态估计问题时&#xff0c;我们一般…...

Selenium/webdriver原理解析

最近在看一些底层的东西。driver翻译过来是驱动&#xff0c;司机的意思。如果将webdriver比做成司机&#xff0c;竟然非常恰当。 我们可以把WebDriver驱动浏览器类比成出租车司机开出租车。在开出租车时有三个角色&#xff1a; 乘客&#xff1a;他/她告诉出租车司机去哪里&…...

多用户跨境B2B2C商城后台管理系统快速搭建

搭建一个多用户跨境B2B2C商城后台管理系统需要考虑多个方面&#xff0c;包括系统架构设计、用户权限管理、商品管理、订单管理、支付管理、物流管理等。搭建步骤如下&#xff1a; 1. 系统架构设计 首先&#xff0c;需要设计一个稳定可靠的系统架构。选择一个适合B2B2C商城的商…...

MySQL 优化

问题描述 MySQL 的性能优化分为四个部分&#xff1a; 硬件和操作系统层面的优化架构设计层面的优化MySQL 程序配置优SQL 优化 一、硬件及操作系统层面优化 从硬件层面来说&#xff0c;影响 Mysql 性能的因素有&#xff0c;CPU、可用内存大小、磁盘读写速度、 网络带宽。 从操作…...

保姆级教程:将你的YOLOv8模型用Gradio部署到公网,并设置密码保护(避免临时链接失效)

从原型到生产&#xff1a;YOLOv8模型的安全部署与Gradio高级应用指南 当你的YOLOv8模型在本地运行良好&#xff0c;接下来最自然的想法就是把它分享给团队成员、客户或者进行小范围演示。Gradio提供的shareTrue参数看似简单&#xff0c;但背后隐藏着许多值得深入探讨的技术细节…...

告别Swagger注解污染:用smart-doc + Maven插件5分钟生成整洁API文档(SpringBoot实战)

零侵入API文档革命&#xff1a;smart-doc在SpringBoot项目中的极致实践 如果你曾经被Swagger注解污染代码所困扰&#xff0c;或是厌倦了在业务逻辑中嵌入大量文档相关注解&#xff0c;那么smart-doc可能会成为你API文档管理的新选择。作为一款基于源码解析的文档生成工具&#…...

内网渗透实战:利用SSH密钥实现Linux主机间横向移动

1. SSH密钥横向移动的核心原理 当你第一次接触内网渗透时&#xff0c;可能会被各种复杂的技术术语吓到。其实SSH密钥横向移动的原理非常简单&#xff1a;就像用钥匙开锁一样&#xff0c;只要拿到目标主机的SSH私钥&#xff0c;就能像合法用户一样登录系统。我在实际渗透测试中发…...

『NAS』在绿联部署One API,统一管理你的所有大模型服务

点赞 关注 收藏 学会了 &#x1f4a1;整理了一个 NAS 专属玩法专栏&#xff0c;感兴趣的工友可以戳这里关注 &#x1f449; 《NAS邪修》 One API 是一个开源的接口管理与分发系统&#xff0c;它能将各种大模型的非标接口&#xff08;如 DeepSeek、Kimi、LongCat 等&#xff…...

Thorium浏览器:重新定义Chromium性能的颠覆性优化方案

Thorium浏览器&#xff1a;重新定义Chromium性能的颠覆性优化方案 【免费下载链接】thorium Chromium fork named after radioactive element No. 90. Windows and MacOS/Raspi/Android/Special builds are in different repositories, links are towards the top of the READM…...

Java微服务集成TranslateGemma:企业级翻译中台构建

Java微服务集成TranslateGemma&#xff1a;企业级翻译中台构建 1. 为什么需要企业级翻译中台 最近在给一家跨境电商平台做技术咨询时&#xff0c;客户提到一个很实际的问题&#xff1a;他们的客服系统、商品管理系统、营销内容平台各自维护着不同的翻译逻辑。客服用的是第三方…...

忍者像素绘卷镜像免配置部署:自动检测GPU型号并加载最优配置

忍者像素绘卷镜像免配置部署&#xff1a;自动检测GPU型号并加载最优配置 1. 产品概览&#xff1a;打破次元壁的像素艺术工作站 忍者像素绘卷是一款基于Z-Image-Turbo深度优化的图像生成工作站&#xff0c;专为像素艺术创作而设计。它将传统漫画创作与现代AI技术相结合&#x…...

野火挑战者开发板实战:用STM32CubeMX从零配置GPIO、UART和ADC(附完整代码)

野火挑战者开发板实战&#xff1a;从零构建环境监测系统 刚拿到野火挑战者开发板时&#xff0c;面对密密麻麻的引脚和复杂的配置选项&#xff0c;很多初学者会感到无从下手。本文将带你用STM32CubeMX图形化工具&#xff0c;快速配置GPIO、UART和ADC这三个最常用的外设&#xff…...

NetCoreServer高级特性揭秘:自定义协议、会话管理和扩展机制

NetCoreServer高级特性揭秘&#xff1a;自定义协议、会话管理和扩展机制 【免费下载链接】NetCoreServer Ultra fast and low latency asynchronous socket server & client C# .NET Core library with support TCP, SSL, UDP, HTTP, HTTPS, WebSocket protocols and 10K c…...

如何通过Crowbar实现游戏模组开发全流程效率提升

如何通过Crowbar实现游戏模组开发全流程效率提升 【免费下载链接】Crowbar Crowbar - GoldSource and Source Engine Modding Tool 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/crow/Crowbar 在游戏开发领域&#xff0c;技术门槛常成为创意落地的阻碍。Crowbar作为针对Go…...