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dji uav建图导航系列（一）建图

news 2026/1/1 6:51:48

文章目录

  • 1、uav + rplidir雷达
    • 1.2、思岚激光雷达
    • 1.3、dji uav的launch文件
  • 2、cartographer激光建图
    • 2.1、启动文件
    • 2.2、config修改
    • 2.3、建图过程
  • 3、融合odom+laser建图

1、uav + rplidir雷达

思岚激光雷达frame为base_laser_link， 无人机frame为base_footprint。

文件uav_lidar.launch启动无人机节点和雷达节点，也就是一个底盘节点，如下

<launch><!-- config param -->

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