视觉感知(二)：车位线检测
1. 简介
本期为大家带来车位线检测相关知识点，以及算法工程落地的全流程演示。车位线检测是自动泊车领域必不可缺的一环，顾名思义就是采用环视鱼眼相机对路面上的车位线进行检测，从而识别出车位进行泊车。
较为常规的做法是使用四颗鱼眼相机环视拼接然后在鸟瞰图上做停车位检测，因为鸟瞰图的输入形式保留了地面线条的几何特征，有利于车位线的检测，如下图所示：
2. 算法一览
2.1. 传统算法
基于传统算法的车位线检测在这里就不多介绍了，毕竟传统算法在检测效果上已经完全被深度学习所碾压，在这里仅贴出近年来具有代表性的传统算法，有兴趣的可以自行了解。
2000年，Vision-Guided Automatic Parking for Smart Car
2006年，Parking Slot Markings Recognition for Automatic Parking Assist System
2010年，Uniform User interface for Semi-automatic Parking Slot Markings Recognition
2012年，Fully-automatic recognition of various parking slot markings in Around View Monitor (AVM) image sequences
2016年，Directional-DBSCAN Parking-slot Detection using a
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