通过控制ros节点的启停,软实现人工控制和紧急停止功能的图示
通过控制ros节点的启停,软实现人工控制和紧急停止功能的图示

实现原理简介:
-
人工控制的节点:
键盘节点
方向盘节点 -
自动控制的节点:
movebase 导航
autoware 等 -
底盘节点:
差速底盘
阿克曼底盘 -
控制节点:
人工控制优先节点
功能:
发布 flag控制权选择节点
功能:订阅flag和人工自动控制的话题,判断flag 是否持续,选择人工或自动话题;
匹配车型发布为不同的话题;
因为所以:
人工控制优先节点的启停,就能控制是否发布flag
控制权选择节点的启停,就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。
:)
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