通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示
通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示
实现原理简介：
-
人工控制的节点：
键盘节点
方向盘节点 -
自动控制的节点：
movebase 导航
autoware 等 -
底盘节点：
差速底盘
阿克曼底盘 -
控制节点：
人工控制优先节点
功能：
发布 flag控制权选择节点
功能：订阅flag和人工自动控制的话题，判断flag 是否持续，选择人工或自动话题；
匹配车型发布为不同的话题；
因为所以：
人工控制优先节点的启停，就能控制是否发布flag
控制权选择节点的启停，就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。
：）
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