通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示
通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示
实现原理简介：
-
人工控制的节点：
键盘节点
方向盘节点 -
自动控制的节点：
movebase 导航
autoware 等 -
底盘节点：
差速底盘
阿克曼底盘 -
控制节点：
人工控制优先节点
功能：
发布 flag控制权选择节点
功能：订阅flag和人工自动控制的话题，判断flag 是否持续，选择人工或自动话题；
匹配车型发布为不同的话题；
因为所以：
人工控制优先节点的启停，就能控制是否发布flag
控制权选择节点的启停，就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。
：）
相关文章：
通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示
通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示 实现原理简介： 人工控制的节点： 键盘节点 方向盘节点 自动控制的节点： movebase 导航 autoware 等 底盘节点： 差速底盘 阿克曼底盘 控制节点࿱…...
面试热题（滑动窗口最大值）
给你一个整数数组 nums，有一个大小为 k 的滑动窗口从数组的最左侧移动到数组的最右侧。你只可以看到在滑动窗口内的 k 个数字。滑动窗口每次只向右移动一位。 返回 滑动窗口中的最大值 。 输入：nums [1,3,-1,-3,5,3,6,7], k 3 输出：[3,3,5,…...
【代码】表格封装 + 高级查询 + 搜索 +分页器 （极简）
一、标题 查询条件按钮（Header） <!-- Header 标题搜索栏 --> <template><div><div class"header"><div class"h-left"><div class"title"><div class"desc-test">…...
ant.design 组件库中的 Tree 组件实现可搜索的树: React+and+ts
ant.design 组件库中的 Tree 组件实现可搜索的树，在这里我会详细介绍每个方法，以及容易踩坑的点。 效果图： 首先是要导入的文件 // React 自带的属性 import React, { useMemo, useState } from react; // antd 组件库中的，输入…...
Linux系统编程之信号(上)
一、信号概念 信号就是软件中断。每当程序收到一个信号，都需要按指定的方法去处理。以下是UNIX系统的信号表。 其中core表示产生一个复制了该进程内存映像的core文件，它保存了程序现场，可以使用gdb来调试。 二、signal() signal()函数用于改…...
23.Netty源码之内置解码器
highlight: arduino-light Netty内置的解码器 在前两节课我们介绍了 TCP 拆包/粘包的问题，以及如何使用 Netty 实现自定义协议的编解码。可以看到，网络通信的底层实现，Netty 都已经帮我们封装好了，我们只需要扩展 ChannelHandler …...
sigmoid ReLU 等激活函数总结
sigmoid ReLU sigoid和ReLU对比 1.sigmoid有梯度消失问题：当sigmoid的输出非常接近0或者1时，区域的梯度几乎为0，而ReLU在正区间的梯度总为1。如果Sigmoid没有正确初始化，它可能在正区间得到几乎为0的梯度。使模型无法有效训练。 …...
RabbitMQ 消息队列
文章目录 🍰有几个原因可以解释为什么要选择 RabbitMQ：🥩mq之间的对比🌽RabbitMQ vs Apache Kafka🌽RabbitMQ vs ActiveMQ🌽RabbitMQ vs RocketMQ🌽RabbitMQ vs Redis 🥩linux docke…...
PHP实现在线进制转换器，10进制，2、4、8、16、32进制转换
1.接口文档 2.laravel实现代码 /*** 进制转换计算器* return \Illuminate\Http\JsonResponse*/public function binaryConvertCal(){$ten $this->request(ten);$two $this->request(two);$four $this->request(four);$eight $this->request(eight);$sixteen …...
报错 | Spring报错详解
Spring报错详解 一、前言二、报错提示三、分层解读1.最下面一层Caused by2.上一层Caused by3.最上层Caused by 四、总结五、解决方案 一、前言 本文主要是记录在初次学习Spring时遇到报错后的解读以及解决方案 二、报错提示 三、分层解读 遇到报错的时候，我们需要…...
PHP最简单自定义自己的框架数据库封装调用（五）
1、实现效果调用实现数据增删改查封装 2、index.php 入口定义数据库账号密码 <?php//定义当前请求模块 define("MODULE",index);//定义数据库 define(DB_HOST,localhost);//数据库地址 define(DB_DATABASE,aaa);//数据库 define(DB_USER,root);//数据库账号 def…...
使用Redis来实现点赞功能的基本思路
使用Redis来实现点赞功能是一种高效的选择，因为Redis是一个内存数据库，适用于处理高并发的数据操作。以下是一个基本的点赞功能在Redis中的设计示例： 假设我们有一个文章或帖子，用户可以对其进行点赞，取消点赞&#x…...
【黑马头条之app端文章搜索ES-MongoDB】
本笔记内容为黑马头条项目的app端文章搜索部分 目录 一、今日内容介绍 1、App端搜索-效果图 2、今日内容 二、搭建ElasticSearch环境 1、拉取镜像 2、创建容器 3、配置中文分词器 ik 4、使用postman测试 三、app端文章搜索 1、需求分析 2、思路分析 3、创建索引和…...
Nginx安装以及LVS-DR集群搭建
Nginx安装 1.环境准备 yum insatall -y make gcc gcc-c pcre-devel #pcre-devel -- pcre库 #安装openssl-devel yum install -y openssl-devel 2.tar安装包 3.解压软件包并创建软连接 tar -xf nginx-1.22.0.tar.gz -C /usr/local/ ln -s /usr/local/nginx-1.22.0/ /usr/local…...
后端开发9.商品类型模块
概述 简介 商品类型我设计的复杂了点，设计了多级类型 效果图 数据库设计...
spring框架自带的http工具RestTemplate用法
1. RestTemplate是什么？ RestTemplate是由Spring框架提供的一个可用于应用中调用rest服务的类它简化了与http服务的通信方式。 RestTemplate是一个执行HTTP请求的同步阻塞式工具类，它仅仅只是在 HTTP 客户端库（例如 JDK HttpURLConnection&a…...
【flink】Checkpoint expired before completing.
使用flink同步数据出现错误Checkpoint expired before completing. 11:32:34,455 WARN org.apache.flink.runtime.checkpoint.CheckpointFailureManager [Checkpoint Timer] - Failed to trigger or complete checkpoint 4 for job 1b1d41031ea45d15bdb3324004c2d749. (2 con…...
【论文阅读】NoDoze：使用自动来源分类对抗威胁警报疲劳（NDSS-2019）
NODOZE: Combatting Threat Alert Fatigue with Automated Provenance Triage 伊利诺伊大学芝加哥分校 Hassan W U, Guo S, Li D, et al. Nodoze: Combatting threat alert fatigue with automated provenance triage[C]//network and distributed systems security symposium.…...
【ARM64 常见汇编指令学习 16 -- ARM64 SMC 指令】
文章目录 ARMv8 同步异常同步异常指令SMC TYPE 上篇文章：ARM64 常见汇编指令学习 15 – ARM64 标志位的学习 下篇文章：ARM64 常见汇编指令学习 17 – ARM64 BFI 指令 ARMv8 同步异常 在ARMv8架构中，同步异常主要包括以下几种： Un…...
uprobe trace多线程mutex等待耗时
问题背景环境 ubuntu2204 服务器支持debugfs uprobe，为了提升应用程序的性能，需要量化不同参数下多线程主程序等待在mutex上的耗时区别 linux document中对uprobe events的说明如下 uprobetracer.rst - Documentation/trace/uprobetracer.rst - Linux…...
idea大量爆红问题解决
问题描述 在学习和工作中，idea是程序员不可缺少的一个工具，但是突然在有些时候就会出现大量爆红的问题，发现无法跳转，无论是关机重启或者是替换root都无法解决 就是如上所展示的问题，但是程序依然可以启动。 问题解决…...
基于当前项目通过npm包形式暴露公共组件
1.package.sjon文件配置 其中xh-flowable就是暴露出去的npm包名 2.创建tpyes文件夹，并新增内容 3.创建package文件夹...
cf2117E
原题链接：https://codeforces.com/contest/2117/problem/E 题目背景： 给定两个数组a,b，可以执行多次以下操作：选择 i (1 < i < n - 1)，并设置 或，也可以在执行上述操作前执行一次删除任意 和 。求…...
dify打造数据可视化图表
一、概述 在日常工作和学习中，我们经常需要和数据打交道。无论是分析报告、项目展示，还是简单的数据洞察，一个清晰直观的图表，往往能胜过千言万语。 一款能让数据可视化变得超级简单的 MCP Server，由蚂蚁集团 AntV 团队…...
【分享】推荐一些办公小工具
1、PDF 在线转换 https://smallpdf.com/cn/pdf-tools 推荐理由：大部分的转换软件需要收费，要么功能不齐全，而开会员又用不了几次浪费钱，借用别人的又不安全。 这个网站它不需要登录或下载安装。而且提供的免费功能就能满足日常…...
【Linux】Linux 系统默认的目录及作用说明
博主介绍：✌全网粉丝23W，CSDN博客专家、Java领域优质创作者，掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域✌ 技术范围：SpringBoot、SpringCloud、Vue、SSM、HTML、Nodejs、Python、MySQL、PostgreSQL、大数据、物…...
Windows安装Miniconda
一、下载 https://www.anaconda.com/download/success 二、安装 三、配置镜像源 Anaconda/Miniconda pip 配置清华镜像源_anaconda配置清华源-CSDN博客 四、常用操作命令 Anaconda/Miniconda 基本操作命令_miniconda创建环境命令-CSDN博客...
Golang——7、包与接口详解
包与接口详解 1、Golang包详解1.1、Golang中包的定义和介绍1.2、Golang包管理工具go mod1.3、Golang中自定义包1.4、Golang中使用第三包1.5、init函数 2、接口详解2.1、接口的定义2.2、空接口2.3、类型断言2.4、结构体值接收者和指针接收者实现接口的区别2.5、一个结构体实现多…...
elementUI点击浏览table所选行数据查看文档
项目场景： table按照要求特定的数据变成按钮可以点击 解决方案： <el-table-columnprop"mlname"label"名称"align"center"width"180"><template slot-scope"scope"><el-buttonv-if&qu…...
从物理机到云原生：全面解析计算虚拟化技术的演进与应用
前言：我的虚拟化技术探索之旅 我最早接触"虚拟机"的概念是从Java开始的——JVM（Java Virtual Machine）让"一次编写，到处运行"成为可能。这个软件层面的虚拟化让我着迷，但直到后来接触VMware和Doc…...