当前位置： 首页 > news >正文

通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示

news 2026/2/10 10:45:58

通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示
通过控制ros节点的启停，软实现人工控制优先和紧急停止功能的图示
实现原理简介：

  • 人工控制的节点：
    键盘节点
    方向盘节点

  • 自动控制的节点：
    movebase 导航
    autoware 等

  • 底盘节点：
    差速底盘
    阿克曼底盘

  • 控制节点：

    人工控制优先节点
    功能：
    发布 flag

    控制权选择节点
    功能：

    订阅flag和人工自动控制的话题，判断flag 是否持续，选择人工或自动话题；
    匹配车型发布为不同的话题；

因为所以：

人工控制优先节点的启停，就能控制是否发布flag
控制权选择节点的启停，就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。

：）

相关文章：

通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示

通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示 实现原理简介： 人工控制的节点： 键盘节点 方向盘节点 自动控制的节点： movebase 导航 autoware 等 底盘节点： 差速底盘 阿克曼底盘 控制节点&#xff1…...

编程日记 2023/8/11 19:04:59

面试热题（滑动窗口最大值）

给你一个整数数组 nums，有一个大小为 k 的滑动窗口从数组的最左侧移动到数组的最右侧。你只可以看到在滑动窗口内的 k 个数字。滑动窗口每次只向右移动一位。 返回 滑动窗口中的最大值 。 输入：nums [1,3,-1,-3,5,3,6,7], k 3 输出：[3,3,5,…...

编程日记 2023/8/11 19:03:58

【代码】表格封装 + 高级查询 + 搜索 +分页器 （极简）

一、标题 查询条件按钮&#xff08;Header&#xff09; <!-- Header 标题搜索栏 --> <template><div><div class"header"><div class"h-left"><div class"title"><div class"desc-test">…...

编程日记 2023/8/11 19:02:58

ant.design 组件库中的 Tree 组件实现可搜索的树: React+and+ts

ant.design 组件库中的 Tree 组件实现可搜索的树&#xff0c;在这里我会详细介绍每个方法&#xff0c;以及容易踩坑的点。 效果图&#xff1a; 首先是要导入的文件 // React 自带的属性 import React, { useMemo, useState } from react; // antd 组件库中的&#xff0c;输入…...

编程日记 2023/8/11 19:01:56

Linux系统编程之信号(上)

一、信号概念 信号就是软件中断。每当程序收到一个信号&#xff0c;都需要按指定的方法去处理。以下是UNIX系统的信号表。 其中core表示产生一个复制了该进程内存映像的core文件&#xff0c;它保存了程序现场&#xff0c;可以使用gdb来调试。 二、signal() signal()函数用于改…...

编程日记 2023/8/11 19:00:55

23.Netty源码之内置解码器

highlight: arduino-light Netty内置的解码器 在前两节课我们介绍了 TCP 拆包/粘包的问题&#xff0c;以及如何使用 Netty 实现自定义协议的编解码。可以看到&#xff0c;网络通信的底层实现&#xff0c;Netty 都已经帮我们封装好了&#xff0c;我们只需要扩展 ChannelHandler …...

编程日记 2023/8/11 18:59:53

sigmoid ReLU 等激活函数总结

sigmoid ReLU sigoid和ReLU对比 1.sigmoid有梯度消失问题&#xff1a;当sigmoid的输出非常接近0或者1时&#xff0c;区域的梯度几乎为0&#xff0c;而ReLU在正区间的梯度总为1。如果Sigmoid没有正确初始化&#xff0c;它可能在正区间得到几乎为0的梯度。使模型无法有效训练。 …...

编程日记 2023/8/11 18:58:51

RabbitMQ 消息队列

文章目录 &#x1f370;有几个原因可以解释为什么要选择 RabbitMQ&#xff1a;&#x1f969;mq之间的对比&#x1f33d;RabbitMQ vs Apache Kafka&#x1f33d;RabbitMQ vs ActiveMQ&#x1f33d;RabbitMQ vs RocketMQ&#x1f33d;RabbitMQ vs Redis &#x1f969;linux docke…...

编程日记 2023/8/11 18:57:49

PHP实现在线进制转换器，10进制，2、4、8、16、32进制转换

1.接口文档 2.laravel实现代码 /*** 进制转换计算器* return \Illuminate\Http\JsonResponse*/public function binaryConvertCal(){$ten $this->request(ten);$two $this->request(two);$four $this->request(four);$eight $this->request(eight);$sixteen …...

编程日记 2023/8/11 18:56:48

报错 | Spring报错详解

Spring报错详解 一、前言二、报错提示三、分层解读1.最下面一层Caused by2.上一层Caused by3.最上层Caused by 四、总结五、解决方案 一、前言 本文主要是记录在初次学习Spring时遇到报错后的解读以及解决方案 二、报错提示 三、分层解读 遇到报错的时候&#xff0c;我们需要…...

编程日记 2023/8/11 18:55:47

PHP最简单自定义自己的框架数据库封装调用（五）

1、实现效果调用实现数据增删改查封装 2、index.php 入口定义数据库账号密码 <?php//定义当前请求模块 define("MODULE",index);//定义数据库 define(DB_HOST,localhost);//数据库地址 define(DB_DATABASE,aaa);//数据库 define(DB_USER,root);//数据库账号 def…...

编程日记 2023/8/11 18:54:46

使用Redis来实现点赞功能的基本思路

使用Redis来实现点赞功能是一种高效的选择&#xff0c;因为Redis是一个内存数据库&#xff0c;适用于处理高并发的数据操作。以下是一个基本的点赞功能在Redis中的设计示例&#xff1a; 假设我们有一个文章或帖子&#xff0c;用户可以对其进行点赞&#xff0c;取消点赞&#x…...

编程日记 2023/8/11 18:53:45

【黑马头条之app端文章搜索ES-MongoDB】

本笔记内容为黑马头条项目的app端文章搜索部分 目录 一、今日内容介绍 1、App端搜索-效果图 2、今日内容 二、搭建ElasticSearch环境 1、拉取镜像 2、创建容器 3、配置中文分词器 ik 4、使用postman测试 三、app端文章搜索 1、需求分析 2、思路分析 3、创建索引和…...

编程日记 2023/8/11 18:52:43

Nginx安装以及LVS-DR集群搭建

Nginx安装 1.环境准备 yum insatall -y make gcc gcc-c pcre-devel #pcre-devel -- pcre库 #安装openssl-devel yum install -y openssl-devel 2.tar安装包 3.解压软件包并创建软连接 tar -xf nginx-1.22.0.tar.gz -C /usr/local/ ln -s /usr/local/nginx-1.22.0/ /usr/local…...

编程日记 2023/8/11 18:51:42

后端开发9.商品类型模块

概述 简介 商品类型我设计的复杂了点，设计了多级类型 效果图 数据库设计...

编程日记 2023/8/11 18:50:41

spring框架自带的http工具RestTemplate用法

1. RestTemplate是什么&#xff1f; RestTemplate是由Spring框架提供的一个可用于应用中调用rest服务的类它简化了与http服务的通信方式。 RestTemplate是一个执行HTTP请求的同步阻塞式工具类&#xff0c;它仅仅只是在 HTTP 客户端库&#xff08;例如 JDK HttpURLConnection&a…...

编程日记 2023/8/11 18:49:39

【flink】Checkpoint expired before completing.

使用flink同步数据出现错误Checkpoint expired before completing. 11:32:34,455 WARN org.apache.flink.runtime.checkpoint.CheckpointFailureManager [Checkpoint Timer] - Failed to trigger or complete checkpoint 4 for job 1b1d41031ea45d15bdb3324004c2d749. (2 con…...

编程日记 2023/8/11 18:48:37

【论文阅读】NoDoze：使用自动来源分类对抗威胁警报疲劳（NDSS-2019）

NODOZE: Combatting Threat Alert Fatigue with Automated Provenance Triage 伊利诺伊大学芝加哥分校 Hassan W U, Guo S, Li D, et al. Nodoze: Combatting threat alert fatigue with automated provenance triage[C]//network and distributed systems security symposium.…...

编程日记 2023/8/11 18:47:35

【ARM64 常见汇编指令学习 16 -- ARM64 SMC 指令】

文章目录 ARMv8 同步异常同步异常指令SMC TYPE 上篇文章&#xff1a;ARM64 常见汇编指令学习 15 – ARM64 标志位的学习 下篇文章&#xff1a;ARM64 常见汇编指令学习 17 – ARM64 BFI 指令 ARMv8 同步异常 在ARMv8架构中&#xff0c;同步异常主要包括以下几种&#xff1a; Un…...

编程日记 2023/8/11 18:46:34

uprobe trace多线程mutex等待耗时

问题背景环境 ubuntu2204 服务器支持debugfs uprobe&#xff0c;为了提升应用程序的性能&#xff0c;需要量化不同参数下多线程主程序等待在mutex上的耗时区别 linux document中对uprobe events的说明如下 uprobetracer.rst - Documentation/trace/uprobetracer.rst - Linux…...

编程日记 2023/8/11 18:45:33

装饰模式（Decorator Pattern）重构java邮件发奖系统实战

前言 现在我们有个如下的需求&#xff0c;设计一个邮件发奖的小系统&#xff0c; 需求 1.数据验证 → 2. 敏感信息加密 → 3. 日志记录 → 4. 实际发送邮件 装饰器模式&#xff08;Decorator Pattern&#xff09;允许向一个现有的对象添加新的功能&#xff0c;同时又不改变其…...

编程新知 2026/2/8 4:37:00

Python：操作 Excel 折叠

💖亲爱的技术爱好者们，热烈欢迎来到 Kant2048 的博客！我是 Thomas Kant，很开心能在CSDN上与你们相遇～💖 本博客的精华专栏： 【自动化测试】 【测试经验】 【人工智能】 【Python】 Python 操作 Excel 系列 读取单元格数据按行写入设置行高和列宽自动调整行高和列宽水平…...

编程新知 2026/1/30 20:05:06

基于uniapp+WebSocket实现聊天对话、消息监听、消息推送、聊天室等功能，多端兼容

基于 ​UniApp + WebSocket​实现多端兼容的实时通讯系统，涵盖WebSocket连接建立、消息收发机制、多端兼容性配置、消息实时监听等功能，适配​微信小程序、H5、Android、iOS等终端 目录 技术选型分析WebSocket协议优势UniApp跨平台特性WebSocket 基础实现连接管理消息收发连接…...

编程新知 2026/1/22 16:15:42

【项目实战】通过多模态+LangGraph实现PPT生成助手

PPT自动生成系统 基于LangGraph的PPT自动生成系统&#xff0c;可以将Markdown文档自动转换为PPT演示文稿。 功能特点 Markdown解析&#xff1a;自动解析Markdown文档结构PPT模板分析&#xff1a;分析PPT模板的布局和风格智能布局决策&#xff1a;匹配内容与合适的PPT布局自动…...

编程新知 2026/2/10 10:35:58

鱼香ros docker配置镜像报错：https://registry-1.docker.io/v2/

使用鱼香ros一件安装docker时的https://registry-1.docker.io/v2/问题 一键安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros出现问题&#xff1a;docker pull 失败 网络不同&#xff0c;需要使用镜像源 按照如下步骤操作 sudo vi /etc/docker/dae…...

编程新知 2025/12/31 6:28:08

CMake 从 GitHub 下载第三方库并使用

有时我们希望直接使用 GitHub 上的开源库，而不想手动下载、编译和安装。 可以利用 CMake 提供的 FetchContent 模块来实现自动下载、构建和链接第三方库。 FetchContent 命令官方文档✅ 示例代码 我们将以 fmt 这个流行的格式化库为例，演示如何： 使用 FetchContent 从 GitH…...

编程新知 2026/2/1 3:19:54

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别 直接训练提示词嵌入向量的核心区别 您提到的代码： prompt_embedding = initial_embedding.clone().requires_grad_(True) optimizer = torch.optim.Adam([prompt_embedding...

编程新知 2025/7/4 0:50:01

QT： `long long` 类型转换为 `QString` 2025.6.5

在 Qt 中&#xff0c;将 long long 类型转换为 QString 可以通过以下两种常用方法实现&#xff1a; 方法 1&#xff1a;使用 QString::number() 直接调用 QString 的静态方法 number()&#xff0c;将数值转换为字符串&#xff1a; long long value 1234567890123456789LL; …...

编程新知 2026/2/1 6:30:04

Web中间件--tomcat学习

Web中间件–tomcat Java虚拟机详解 什么是JAVA虚拟机 Java虚拟机是一个抽象的计算机&#xff0c;它可以执行Java字节码。Java虚拟机是Java平台的一部分&#xff0c;Java平台由Java语言、Java API和Java虚拟机组成。Java虚拟机的主要作用是将Java字节码转换为机器代码&#x…...

编程新知 2025/9/13 18:20:34

论文阅读笔记——Muffin: Testing Deep Learning Libraries via Neural Architecture Fuzzing

Muffin 论文 现有方法 CRADLE 和 LEMON&#xff0c;依赖模型推理阶段输出进行差分测试&#xff0c;但在训练阶段是不可行的&#xff0c;因为训练阶段直到最后才有固定输出&#xff0c;中间过程是不断变化的。API 库覆盖低&#xff0c;因为各个 API 都是在各种具体场景下使用。…...

编程新知 2026/2/9 16:59:34