当前位置: 首页 > news >正文

【第八讲---视觉里程计2】

在图像中提取特征点并计算特征描述,非常耗时
通过计算描述子距离在不同图像中寻找特征匹配,也非常耗时
利用通过匹配点信息计算相机位姿,没什么问题
我们可以采用以下方法进行改进:

  • 光流:通过其他方式寻找匹配点
  • 直接法:1.提取点可以是随机点;2不去进行匹配,直接进行位姿估计。

光流

光流法是一种描述像素随时间在图像之间运动的方法,本质上是估计像素在不同时刻图像中的运动(希望解出像素到了下一时刻的哪个位置)
在这里插入图片描述
根据像素个数分类:

  • 稀疏光流:LK光流为代表
  • 稠密光流:HS光流为代表
    在视觉SLAM中,可以用光流去追一些特征点、角点(一张图像上的部分像素),所以一般用的都是稀疏光流

LK 光流


在这里插入图片描述
Ix,Iy为图像梯度,我们假设灰度不变,所以Ix,Iy是不变的,同时It也是不变的,uv 分别是xy方向的速度,为未知量。
我们有两个未知量,但是一个方程肯定解不出来。
因此我们不仅假设像素灰度值不变,而且要假设一个窗口内的像素具有相同的运动。
在这里插入图片描述

多层 光流

我们把光流写成了非线性优化问题,就必须假设优化的初始值靠近最优值,才能在一定程度上保障算法的收敛。如果相机运动较快,两张图像差异较明显。那么单层图像光流法容易达到一个局部极小值。这种情况可以通过引入图像金字塔来改善。
在这里插入图片描述
图像金字塔是指对同一个图像进行缩放,得到不同分辨率下图像。
在这里插入图片描述

直接法

光流仅估计了像素间的平移,但是没有用到相机本身的结构(投影模型)以及考虑相机的旋转和图像的缩放。
直接法考虑了这些问题
直接法的推导
已知:在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章:

【第八讲---视觉里程计2】

在图像中提取特征点并计算特征描述,非常耗时 通过计算描述子距离在不同图像中寻找特征匹配,也非常耗时 利用通过匹配点信息计算相机位姿,没什么问题 我们可以采用以下方法进行改进: 光流:通过其他方式寻找匹配点直接法…...

设置PHP的fpm的系统性能参数pm.max_children

1 介绍 PHP从Apache module换成了Fpm,跑了几天突然发现网站打不开了。 页面显示超时,检查MySQL、Redis一众服务都正常。 进入Fpm容器查看日志,发现了如下的错误信息: server reached pm.max_children setting (5), consider r…...

vue3setup标签语法 + vite + delfin 递归组件实现无限评论功能

1、 功能效果 在线预览:https://szhihao.gitee.io/comment/ gitee仓库地址:https://gitee.com/szhihao/comment 2、实现的具体技术点 根据不同的人名可以进行评论(tap切换) 对进行的评论可以无限进行回复(递归组件和…...

optee中如何开启或关闭所有中断的

我们知道在Linux Kernel中开启或关闭中断的函数是:local_irq_enable()和local_irq_disable(), 那么在optee os中是怎样做到的呢? optee中通过使用thread_mask_exceptions()和thread_unmask_exceptions()来开启或关闭中断。 thread_mask_exceptions()和thread_unmask_excepti…...

基于STM32+微信小程序设计的宠物投喂装置(腾讯云IOT)

一、设计需求 【1】 项目背景 社会经济的飞速发展与城市化进程的加速,城市市民家庭的封闭化和人口老龄化的情况日益突出,基于人们的情感寄托与休闲消费的需要,中国的宠物产业也悄然兴起。家庭宠物的饲养成为了城市居民生活消遣的新方式。宠物的喂养和看护往往是宠物主人最…...

2023年上半年软考分数线 软考分数线公布时间

2023年上半年软考分数线: 全国标准为45分,部分地区会有省考分数线。 计算机软考的及格分数线并不是固定的,就像2016年上半年中级信息系统管理工程师考试,上午的基础知识科目及格标准是45分,下午的应用技术科目及格标…...

centos7的flink安装过程

安装步骤 下载flink的tar.gz包修改flink的conf配置下载需要的lib包 具体代码(以flink1.15为例) # 下载flink的tar.gz包 wget https://archive.apache.org/dist/flink/flink-1.15.4/flink-1.15.4-bin-scala_2.12.tgz tar -zxvf flink-1.15.4-bin-scala…...

商城-学习整理-高级-性能压测缓存问题(十一)

目录 一、基本介绍1、性能指标2、JMeter1、JMeter 安装2、JMeter 压测示例1、添加线程组2、添加 HTTP 请求3、添加监听器4、启动压测&查看分析结果 3、JMeter Address Already in use 错误解决 二、性能监控1、jvm 内存模型2、堆3、jconsole 与 jvisualvm1、jvisualvm 能干…...

PHP 三元 !empty 而不是评估为真或假 可用isset()

是否可以使用速记三元来检查变量是否已设置,而不是是否计算结果为零或非零? 例如,我试过: $var 0; echo (string) $var ?: (string) false ?: 2;但由于前两个表达式的计算结果均为“0”或“false”,因此显示为 2。…...

星火大模型 VS FuncGPT(慧函数), 谁更胜一筹?

哈喽,本文即通过相近的试题,看下最近爆火的科大讯飞星火大模型和 FuncGPT(慧函数)的编码能力有何区别,给大家直观地对比。 开发过程中经常会遇到读取文件内容的情况,需要【判断文件路径是目录还是文件】&am…...

使用 Python 获取 Redis 数据库中的所有键

如果你了解 JSON,就会熟悉 Redis 设计系统。 它使用键值结构和分布式内存方法来实现弹性数据库。 哈希、列表、集合、排序集合、字符串、JSON 和流是 Redis 支持的众多数据结构之一。 这个开源数据库支持不同的语言,包括 Python,如果您正在使…...

C的进阶C++学习方向

(꒪ꇴ꒪ ),Hello我是祐言QAQ我的博客主页:C/C语言,Linux基础,ARM开发板,软件配置等领域博主🌍快上🚘,一起学习,让我们成为一个强大的攻城狮!送给自己和读者的…...

【仿写框架之仿写Tomact】二、初始化阶段加载项目中所有servlet类对象

文章目录 1、自定义MyWebServlet 注解2、创建HttpServlet文件3、加载项目中的所有以.java结尾的文件4、收集项目中带有MyWebServlet 的类对象 1、自定义MyWebServlet 注解 我们知道,tomcat是依据WebServlet注解去收集所有servlet类的。 import java.lang.annotati…...

Linux实用运维脚本分享

Linux实用运维脚本分享🍃 MySQL备份 目录备份 PING查询 磁盘IO检查 性能相关 进程相关 javadump.sh 常用工具安装 常用lib库安装 系统检查脚本 sed进阶 MySQL备份 #!/bin/bashset -eUSER"backup" PASSWORD"backup" # 数据库数据目录…...

JMeter 特殊组件-逻辑控制器与BeanShell PreProcessor 使用示例

文章目录 前言JMeter 特殊组件-逻辑控制器与BeanShell PreProcessor 使用示例1. 逻辑控制器使用1.1. While Controller 使用示例1.2. 如果(If)控制器 使用示例 2. BeanShell PreProcessor 使用示例 前言 如果您觉得有用的话,记得给博主点个赞…...

时序预测 | MATLAB实现SA-ELM模拟退火算法优化极限学习机时间序列预测

时序预测 | MATLAB实现SA-ELM模拟退火算法优化极限学习机时间序列预测 目录 时序预测 | MATLAB实现SA-ELM模拟退火算法优化极限学习机时间序列预测预测效果基本介绍程序设计参考资料 预测效果 基本介绍 MATLAB实现SA-ELM模拟退火算法优化极限学习机时间序列预测 程序设计 完整…...

Ubuntu 连接海康智能相机步骤(亲测,成功读码)

ubuntu20.04下连接海康智能相机 Ubuntu 连接海康智能相机步骤(亲测,已成功读码)输出的结果 Ubuntu 连接海康智能相机步骤(亲测,已成功读码) (就是按照海康的提供的步骤和源码连接相机,流水账) 安装Ubuntu20.04安装gcc和g,IDmvs只…...

sass笔记

声明变量 通过$标识符进行命名及引用混合器 类似vue中的函数 通过 mixin标识定义 include 标识调用& 父选择器标识extend 进行继承可嵌套可导入 通过 import 文件位置’ 、进行导入 <style> //1 声明变量 $name: 15px; $color: skyblue;mixin border-radius($num) {/…...

C/C++中volatile关键字详解

1. 为什么用volatile? C/C 中的 volatile 关键字和 const 对应&#xff0c;用来修饰变量&#xff0c;通常用于建立语言级别的 memory barrier。这是 BS 在 "The C Programming Language" 对 volatile 修饰词的说明&#xff1a; A volatile specifier is a hint to a…...

Linux:shell脚本:基础使用(4)《正则表达式-grep工具》

正则表达式定义&#xff1a; 使用单个字符串来描述&#xff0c;匹配一系列符合某个句法规则的字符串 正则表达式的组成&#xff1a; 普通字符串: 大小写字母&#xff0c;数字&#xff0c;标点符号及一些其他符号 元字符&#xff1a;在正则表达式中具有特殊意义的专用字符 正则表…...

谷歌浏览器插件

项目中有时候会用到插件 sync-cookie-extension1.0.0&#xff1a;开发环境同步测试 cookie 至 localhost&#xff0c;便于本地请求服务携带 cookie 参考地址&#xff1a;https://juejin.cn/post/7139354571712757767 里面有源码下载下来&#xff0c;加在到扩展即可使用FeHelp…...

PHP和Node.js哪个更爽?

先说结论&#xff0c;rust完胜。 php&#xff1a;laravel&#xff0c;swoole&#xff0c;webman&#xff0c;最开始在苏宁的时候写了几年php&#xff0c;当时觉得php真的是世界上最好的语言&#xff0c;因为当初活在舒适圈里&#xff0c;不愿意跳出来&#xff0c;就好比当初活在…...

2.Vue编写一个app

1.src中重要的组成 1.1main.ts // 引入createApp用于创建应用 import { createApp } from "vue"; // 引用App根组件 import App from ./App.vue;createApp(App).mount(#app)1.2 App.vue 其中要写三种标签 <template> <!--html--> </template>…...

《通信之道——从微积分到 5G》读书总结

第1章 绪 论 1.1 这是一本什么样的书 通信技术&#xff0c;说到底就是数学。 那些最基础、最本质的部分。 1.2 什么是通信 通信 发送方 接收方 承载信息的信号 解调出其中承载的信息 信息在发送方那里被加工成信号&#xff08;调制&#xff09; 把信息从信号中抽取出来&am…...

Cloudflare 从 Nginx 到 Pingora:性能、效率与安全的全面升级

在互联网的快速发展中&#xff0c;高性能、高效率和高安全性的网络服务成为了各大互联网基础设施提供商的核心追求。Cloudflare 作为全球领先的互联网安全和基础设施公司&#xff0c;近期做出了一个重大技术决策&#xff1a;弃用长期使用的 Nginx&#xff0c;转而采用其内部开发…...

HBuilderX安装(uni-app和小程序开发)

下载HBuilderX 访问官方网站&#xff1a;https://www.dcloud.io/hbuilderx.html 根据您的操作系统选择合适版本&#xff1a; Windows版&#xff08;推荐下载标准版&#xff09; Windows系统安装步骤 运行安装程序&#xff1a; 双击下载的.exe安装文件 如果出现安全提示&…...

Caliper 配置文件解析:config.yaml

Caliper 是一个区块链性能基准测试工具,用于评估不同区块链平台的性能。下面我将详细解释你提供的 fisco-bcos.json 文件结构,并说明它与 config.yaml 文件的关系。 fisco-bcos.json 文件解析 这个文件是针对 FISCO-BCOS 区块链网络的 Caliper 配置文件,主要包含以下几个部…...

Hive 存储格式深度解析:从 TextFile 到 ORC,如何选对数据存储方案?

在大数据处理领域&#xff0c;Hive 作为 Hadoop 生态中重要的数据仓库工具&#xff0c;其存储格式的选择直接影响数据存储成本、查询效率和计算资源消耗。面对 TextFile、SequenceFile、Parquet、RCFile、ORC 等多种存储格式&#xff0c;很多开发者常常陷入选择困境。本文将从底…...

#Uniapp篇:chrome调试unapp适配

chrome调试设备----使用Android模拟机开发调试移动端页面 Chrome://inspect/#devices MuMu模拟器Edge浏览器&#xff1a;Android原生APP嵌入的H5页面元素定位 chrome://inspect/#devices uniapp单位适配 根路径下 postcss.config.js 需要装这些插件 “postcss”: “^8.5.…...

网站指纹识别

网站指纹识别 网站的最基本组成&#xff1a;服务器&#xff08;操作系统&#xff09;、中间件&#xff08;web容器&#xff09;、脚本语言、数据厍 为什么要了解这些&#xff1f;举个例子&#xff1a;发现了一个文件读取漏洞&#xff0c;我们需要读/etc/passwd&#xff0c;如…...