自动驾驶港口车辆故障及事故处理机制

1、传感器故障：

（1）单一传感器数据异常处理。自动驾驶电动平板传感方案为冗余设置，有其他传感器能够覆盖故障传感器观测区域，感知/定位模块将数据异常情况发给到规划决策模块，由“大脑”向中控平台上报故障，同时继续进行当前任务，任务完成后自主前往预设维修地点，或根据中控指令前往指定地点等待检修。

（2）多个传感器数据异常处理。传感器感知范围是固定的，多个传感器同时失效时，可以明确判断观测区域是否出现与设计不符的盲区。当正常传感器能够覆盖所有观测区域且对任务执行没有影响时，会进行当前任务同时车载系统上报故障，任务完成后自主前往预设维修地点，或根据中控指令前往指定地点等待检修；剩余传感器无法覆盖全部观测区域即出现预测盲区且对任务执行产生严重影响时，系统进行紧急制动决策并上报故障，避免不确定事故发生，等待人工干预。

2、自动驾驶系统故障：

当平板运输车辆的自动驾驶系统出现硬件失效、软件失效等相关系统故障后，远控平台会下发控制指令，进行临时的横纵向控制，根据中控指令前往指定地点等待检修，并上报平台车辆位置及故障等信息。

3、车辆线控底盘故障：

当平板运输车辆发生线控底盘故障等相关失效后，车辆会进行紧急制动，在本车道内安全停车，并上报平台车辆位置及故障等信息。

4、车辆故障的快速定位和处理

根据故障排查清单，快速定位故障原因并针对故障进行解决处理，使平板运输车辆能够在最短的时间内恢复运行，避免响应整体的作业效率。

5、视频存储

视频存储包括车端存储以及后台服务器存储两部分，车端提供不小于24小时的视频数据回滚存储，可用于平板车运行期间发生故障或意外剐蹭可直接拷贝视频用于定损定责，后台提供用户打开传视频数据回传功能时候的视频数据存储，可用于远程接管时的视频存储工况，视频存储需按用户需求配置存储空间。