ros2官方文档(基于humble版本)学习笔记
ros2官方文档(基于humble版本)学习笔记(一)
- 一、安装ROS2
- 二、按教程学习
- 1.CLI 工具
- 配置环境
由于市面上专门讲ROS2开发的书籍不多,近期看完了《ROS机器人开发实践》其中大部分内容还是基于ROS1写的,涉及topic,service,action等一些重要的概念,常用组件,建模与仿真,应用(机器视觉,机器语音,SLAM,机械臂),最后一章写了ROS2的安装,话题通信和服务通信的示例。总觉得不是太系统,于是决定按着ros官方文档学习ROS2,把学习过程中的要点记录下来。
一、安装ROS2
官方提供了部分操作系统平台的ROS2的二进制安装包,分别为Ubuntu Linux、RHEL、Windows,不同ROS2的版本对应的Linux版本也略有不同。
截至目前有两个ROS2的版本还没有到项目终止日期(EOL end-of-life),一个是最新的发布版本为Iron Irwini,发布时间是2023年5月23日,EOL date是2024年11月,另一个是Humble Hawksbill,发布时间是2022年5月23日,EOL date是到2027年5月,比较后我选择了Humble这个版本来学习。

为了方便,我选择了直接安装二进制安装包,首先在虚拟机上安装了Ubuntu 22.04(Jammy),
然后按照官方文档一步一步安装即可。
命令整理如下:
#--------准备工作--------
#1.确保有universe源
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
#2.获取ROS 2 GPG key以便在接下来的apt命令中使用
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
#3.将ROS仓库加入sources list列表
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null#--------安装ROS包--------
#1.更新源
sudo apt update
sudo apt upgrade
#2.安装桌面版(包含了ROS-Base)
sudo apt install ros-humble-desktop
#3.安装开发包
sudo apt install ros-dev-tools#--------设置环境(这一步很重要,后面使用到ROS的地方都需要执行此命令,所以一般可以直接写到.bashrc中--------
source /opt/ros/humble/setup.bash
这里值得注意的是获取ROS 2 GPG key的地方,可能由于某些原因不能获取到,就需要科学上网了,这个不再赘述(其实我还真是折腾了一阵子)。
二、按教程学习
1.CLI 工具
配置环境
首先还是上一步中最后提到的设置环境,可以通过如下命令查看环境变量:
printenv | grep -i ROS
此外还要设置以下两个环境变量:
ROS_DOMAIN_ID:可以为一个ROS节点组设置唯一的一个编号,在DDS中,使不同逻辑网络共享一个物理网络的主要机制被称为域ID,相同域ID的ROS2节点可以互相友好的发现和发送消息,而不同域ID的节点之间则不行。所有的ROS2节点默认域ID为0。为了避免在同一网络上运行ROS 2的不同计算机组之间的干扰,应为每个组设置不同的域ID。简单来说,域ID被DDS用来计算将用于发现和通信的UDP端口,只需要将域ID设置为[0,101]之间的数字即可,深究的话可以参考这里。
ROS_LOCALHOST_ONLY:ROS2通信默认不会只限制本地的。这个环境变量就是用来限制这个的。这意味着你的ROS2系统和他的话题(topic),服务(service),动作(action)对本地网络中的其他计算机不可见。在特定场合设置该项是有帮助的,比如在教室里,多个机器人可能会发布相同的话题,从而导致奇怪的行为。
相关文章:
ros2官方文档(基于humble版本)学习笔记
ros2官方文档(基于humble版本)学习笔记(一) 一、安装ROS2二、按教程学习1.CLI 工具配置环境 由于市面上专门讲ROS2开发的书籍不多,近期看完了《ROS机器人开发实践》其中大部分内容还是基于ROS1写的,涉及top…...
可拖动表格
支持行拖动,列拖动 插件:sortablejs UI: elementUI <template><div><hr style"margin: 30px 0;"><div><!-- 数据里面要有主键id, 否则拖拽异常 --><h2 style"margin-bottom: 30px&qu…...
C++语法基础
这里写目录标题 基础语法第一个程序变量常量的定义关键字标识符命名 (变量命名)sizeof的使用实型(浮点型)字符型转义字符字符串的定义 一级目录二级目录二级目录二级目录 一级目录二级目录二级目录二级目录 基础语法 第一个程序 …...
Windi CSS和Tailwind CSS以及UnoCSS
最近合作在写一个vue3ts的项目,看到其他人用了一种写法,我觉得很奇怪,之前没见过,他是这样写的 <div class"news flex-1 h-40px flex"></div>我不理解的是为什么这样写就会让这个div的高度就是40px,好多代码…...
c++ opencv将彩色图像按连通域区分
要将彩色图像按连通域区分,您可以使用 OpenCV 中的 cv::connectedComponents 函数。 下面是一个简单的示例代码,说明如何使用 cv::connectedComponents 函数来检测并标记图像中的连通域: #include <opencv2/opencv.hpp> #include <…...
〖程序员的自我修养 - 认知剖析篇⑩〗- 学习编程的高效率方法
人之所以会觉得迷茫,本质上是欠缺对自己的一个控制力、识别庞杂信息、去伪存真的独立思考与认知能力。 说明:该文属于 程序员的自我修养 专栏,购买任意白宝书体系化专栏可加入易编程社区,早鸟价订阅模式除外。福利:加入社区的小伙伴们,除了可以获取博主所有付费专栏的阅读…...
前端基础1——HTML标记语言
文章目录 一、基本了解二、HTML常用标签2.1 文本格式化标签2.2 列表标签2.3 超链接标签2.4 图片标签2.5 表格标签2.6 表单标签2.6.1 提交表单2.6.2 下拉表单2.6.3 按钮标签 2.7 布局标签 一、基本了解 网页组成(index.html页面): HTML标记语言…...
2.1: Dubbo的基本应用-负载均衡,集群容错,服务降级
负载均衡 官网地址: http://dubbo.apache.org/zh/docs/v2.7/user/examples/loadbalance/ 如果在消费端和服务端都配置了负载均衡策略, 以消费端为准。 这其中比较难理解的就是最少活跃调用数是如何进行统计的? 讲道理, 最少活跃数…...
正则常见问题及解决方案
使用正则处理问题的基本思路。有一些方法比较固定,比如将问题分解成多个小问题,每个小问题见招拆招:某个位置上可能有多个字符的话,就⽤字符组。某个位置上有多个字符串的话,就⽤多选结构。出现的次数不确定的话&#…...
docker发布项目及使用外部文件的情况处理
适用docker环境已搭建好 首先项目打jar包:server-cdzh-2.1.0-SNAPSHOT.jar 创建Dockerfile FROM java:8 ADD server-cdzh-2.1.0-SNAPSHOT.jar cdzh.jar EXPOSE 60156 ENTRYPOINT ["java","-jar","/cdzh.jar"] 在linux服务器新建…...
CSS 中哪些属性可以继承
1. 字体属性: font、font-style、font-variant、font-weight、font-size、line-height等属性是字体样式的属性,都可以被子元素继承。 2. 文本属性: color、text-indent、text-align、text-decoration、text-transform、letter-spacing、wo…...
vue cli构建的项目出现 Uncaught runtime errors
使用 vue/cli 脚手架构建的项目,在 npm run dev 运行后,页面出现 Uncaught runtime errors 报错遮罩层,如下图所示。 报错原因 这种错误通常是运行时出的问题,可能是网络错误,可能是变量未定义等等。 这种错误默认在开…...
透过源码理解Flutter InheritedWidget
InheritedWidget的核心是保存值和保存使用这个值的widget,通过对比值的变化,来决定是否要通知那些使用了这个值的widget更新自身。 1 updateShouldNotify和notifyClients InheritedWidget通过updateShouldNotify函数控制依赖其的子组件是否在Inherited…...
天去面试的时候,遇到一个问题。我三个任务,ABC,我怎么让A执行完执行B,B执行完执行C 3个并行线程,如何解决。程池的核心运行原理和参数。
今天去面试的时候,遇到一个问题。我三个任务,ABC,我怎么让A执行完执行B,B执行完执行C 3个并行线程,如何解决。程池的核心运行原理和参数。 1.线程池核心的参数 1.线程核心数- 线程池中始终保持的活动线程数量。 2.最…...
使用finksql方式将mysql数据同步到kafka中,每次只能同步一张表
使用finksql方式将mysql数据同步到kafka中,每次只能同步一张表 package flink;import org.apache.flink.streaming.api.environment.StreamExecutionEnvironment; import org.apache.flink.table.api.TableResult; import org.apache.flink.table.api.bridge.java.…...
ios开发 swift5 苹果系统自带的图标 SF Symbols
文章目录 1.官网app的下载和使用2.使用代码 1.官网app的下载和使用 苹果官网网址:SF Symbols 通过上面的网址可以下载dmg, 安装到自己的mac上 貌似下面这样不能展示出动画,还是要使用动画的代码 .bounce.up.byLayer2.使用代码 UIKit UIImage(system…...
Linux内核源码分析 (3)调度器的实现
Linux内核源码分析 (3)调度器的实现 文章目录 Linux内核源码分析 (3)调度器的实现一、概述二、调度器数据结构1、task_struct中与调度有关的的成员2、调度器类3、就绪队列4、调度实体 三、处理优先级1、优先级的内核表示2、计算优先级3、计算负荷权重 四、核心调度器1、周期性调…...
网络安全法+网络安全等级保护
网络安全法 网络安全法21条 网络安全法31条 网络安全等级保护 网络安全等级保护分为几级? 一个中心,三重防护 等级保护2.0网络拓扑图 安全区域边界 安全计算环境 等保安全产品 物理机房安全设计...
持续集成对软件项目管理的作用
l、对项目目标管理的作用 软件项目的目标是开发出可运行的、客户满意的软件系统持续集成有统一的代 码库。要求开发人员定期地、不断地向代码库提交代码。新近提交的代码会经过编 译与测试.与代码库中旧有的代码相整合,形成安全稳定运行的代码库&…...
【Qt QAxObject】使用 QAxObject 高效任意读写 Excel 表
1. 用什么操作 Excel 表 Qt 的官网库中是不包含 Microsoft Excel 的操作库,关于对 Microsoft Excel 的操作库可选的有很多,包含基于 Windows 系统本身的 ActiveX、Qt Xlsx、xlsLib、LibXL、qtXLS、BasicExcel、Number Duck。 库.xls.xlsx读写平台Qt Xls…...
Phi-4-mini-reasoning vLLM高级特性:LoRA适配器热插拔与多任务推理切换
Phi-4-mini-reasoning vLLM高级特性:LoRA适配器热插拔与多任务推理切换 1. 模型概述 Phi-4-mini-reasoning 是一个基于合成数据构建的轻量级开源模型,专注于高质量、密集推理的数据处理。作为Phi-4模型家族的一员,它特别强化了数学推理能力…...
告别OpenAI API费用:手把手教你用本地BGE模型+FAISS搭建LangChain私有知识库
零成本构建企业级知识库:基于BGE与FAISS的私有化LangChain解决方案 在AI应用开发领域,数据隐私和成本控制正成为越来越多开发者的核心考量。当OpenAI等商业API按调用次数收费时,频繁的查询请求可能让个人开发者和小型团队不堪重负。更关键的是…...
GLM-4.1V-9B-Base行业落地:建筑图纸局部区域语义理解与标注建议
GLM-4.1V-9B-Base行业落地:建筑图纸局部区域语义理解与标注建议 1. 建筑行业的AI视觉理解需求 建筑设计和施工过程中,图纸理解与标注是一项耗时且容易出错的工作。传统方式需要经验丰富的工程师手动识别图纸中的各个元素,不仅效率低下&…...
别再让单片机‘死机’!手把手教你用TPV6823设计一个靠谱的硬件看门狗电路
嵌入式系统守护者:TPV6823硬件看门狗电路实战指南 当电机控制板在工厂车间突然停止响应,或是工业传感器在雷雨天气后持续报错,许多工程师的第一反应往往是"程序又跑飞了"。这种嵌入式系统运行失控的现象,就像一台无人看…...
jsontop.cn使用全攻略:免费无广告的在线工具站,电脑手机通用
你是否经常遇到这些问题: 拿到一堆杂乱 JSON 看不懂,想格式化却不会?需要转 Base64、算 MD5、转时间戳,却要装复杂软件?想测试正则、预览 HTML,还要搭环境、找插件?网上工具全是广告࿰…...
stm32cubeide+freertos+c/c++混合编程实战避坑指南
1. STM32CubeIDE与FreeRTOS环境搭建避坑指南 第一次用STM32CubeIDE配置FreeRTOS时,我对着时钟源选项纠结了半小时。后来发现这个选择直接影响系统稳定性——选错时钟源会导致任务调度像喝醉了一样飘忽不定。实测推荐用TIM6替代默认的SysTick作为时基,原因…...
Bioconductor注释包全解析:从缩写规则到实战应用
1. Bioconductor注释包入门指南 第一次接触Bioconductor注释包时,我完全被那些奇怪的缩写搞懵了。Hs、Mm、Rn这些看起来像密码的字母组合,其实是生物信息学分析中最常用的工具标识。就像医生需要熟悉药品缩写一样,搞生物数据分析也得掌握这套…...
避坑指南:Silvaco TCAD光电仿真中,均匀光与高斯光设置对结果影响的深度解析
避坑指南:Silvaco TCAD光电仿真中均匀光与高斯光设置的深度解析 在光电探测器仿真领域,光源模型的精确设置往往是被忽视却至关重要的环节。许多工程师花费大量时间优化器件结构和材料参数,却在光源设置环节草率处理,导致仿真结果与…...
MFShield库深度解析:非阻塞状态机与Arduino多功能扩展板工程实践
1. MFShield 多功能扩展板库技术解析与工程实践指南MFShield 是一款面向 Arduino 平台的轻量级多功能扩展板(Multi-Function Shield)专用驱动库,专为市面常见的低成本 44 按键矩阵 4 位共阴数码管 电位器 有源蜂鸣器 4 路 LED 组合扩展板…...
解决打印机标签尺寸匹配问题
在开发应用程序时,经常会遇到与打印机相关的各种问题,尤其是当需要打印特定尺寸的标签时。如果您正在开发一个可以打印产品标签的应用,并且遇到标签尺寸不匹配的问题,那么本文将为您提供详细的解决方案。 问题背景 假设您正在与同事开发一个可以打印产品标签的应用。您需…...
