当前位置: 首页 > news >正文

ROS机器人编程---------(二)ROS中的核心概念

ROS机器人编程

ROS中的核心概念

ROS的通信机制

ROS中结点是最小单元,比如说机器人的遥控器可以作为一个控制结点,机器人上的摄像头也可以看作一个结点,ROS通过协调各个结点来实现image-20230902145040162

image-20230902145237259

在启动任何ROS结点之前,都必须先启动ROS Master

话题通信

image-20230902145458618

服务器客户端通信

image-20230902145506392

image-20230902145542841

全局参数

image-20230902145601494

文件系统

image-20230902145732791

ROS中的命令行工具

image-20230902145838888

image-20230902145910773

以小海龟为例子

查看话题列表

rosnode list

发布话题消息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x:1.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z:0.0"

发布服务请求

rosservice call /spawn "x:5.0"y:5.0theta:0.0name:'turtle2'"

相关文章:

ROS机器人编程---------(二)ROS中的核心概念

ROS机器人编程 ROS中的核心概念 ROS的通信机制 在ROS中结点是最小单元,比如说机器人的遥控器可以作为一个控制结点,机器人上的摄像头也可以看作一个结点,ROS通过协调各个结点来实现 在启动任何ROS结点之前,都必须先启动ROS Mas…...

Python学习教程:进程的调度

前言 嗨喽~大家好呀,这里是魔王呐 ❤ ~! 要想多个进程交替运行,操作系统必须对这些进程进行调度, 这个调度也不是随即进行的,而是需要遵循一定的法则,由此就有了进程的调度算法。 python更多源码/资料/解答/教程等 …...

ElasticSearch第三讲:ES详解 - Elastic Stack生态和场景方案

ElasticSearch第三讲:ES详解 - Elastic Stack生态和场景方案 本文是ElasticSearch第三讲,在了解ElaticSearch之后,我们还要了解Elastic背后的生态 即我们常说的ELK;与此同时,还会给你展示ElasticSearch的案例场景&…...

基于Java+SpringBoot+Vue前后端分离农商对接系统设计和实现

博主介绍:✌全网粉丝30W,csdn特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师、Java领域优质创作者,博客之星、掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ 🍅文末获取源码联系🍅 👇🏻 精彩专…...

【模方ModelFun】实景三维建模和修模4.0.7最新版安装包以及图文安装教程

模方ModelFun 具有多种功能,旨在帮助用户进行实景三维建模和修模。以下是一些主要功能的简要介绍: 实景三维建模:【模方ModelFun】提供了自动化的实景三维重建功能,可以从实景图像中提取几何形状和纹理信息,生成高质量…...

介绍几个搜索引擎

Google:全球最大的搜索引擎,提供全面的搜索服务,包括网页、图片、视频、新闻、地图等。 Baidu:中国最大的搜索引擎,提供类似于Google的全面搜索服务,同时也有网盘、知道等功能。 Bing:微软公司…...

iPhone 隔空投送使用指南:详细教程

本文介绍了如何在iPhone上使用隔空投送,包括如何在iOS 11到iOS 14的iPhone上启用它、发送文件以及接受或拒绝AirDrop发送给你的文件。对于iOS 7以上的旧款iPhone,提供了另一种方法。 如何打开隔空投送 你可以通过以下两种方式之一启动隔空投送功能:在“设置”应用程序或控…...

百度文心一言GPT免费入口也来了!!!

文心一言入口地址:文心一言能力全面开放 文心一言是百度全新一代知识增强大语言模型,文心大模型家族的新成员,能够与人对话互动,回答问题,协助创作,高效便捷地帮助人们获取信息、知识和灵感。 文心一言的技…...

线程调度和线程控制

在Java中,线程调度和线程控制是多线程编程中重要的概念,它们用于管理和控制线程的执行。以下是关于线程调度和线程控制的一些重要概念和技术: **1. 线程调度(Thread Scheduling): ** 线程调度是操作系统或Java虚拟机决定哪个线程在何时执行的过程。Java提供了多种线程调度…...

laravel excel导入导出

一、安装第三方 composer require maatwebsite/excel版本2.1和现在版本 有所不一样 二、导入 <?php namespace App\Import; use Maatwebsite\Excel\Concerns\ToCollection;class TestImport implements ToCollection {public function __construct(){}public function c…...

Windows无法删除分区怎么办?

我们知道Windows系统内置的磁盘管理工具是一个很实用的程序&#xff0c;可以帮助我们完成很多磁盘分区相关的基础操作&#xff0c;比如当我们想要删除硬盘上的某一个分区时&#xff0c;先想到的可能会是磁盘管理工具。但是当我们准备在磁盘管理工具中删除某个分区时&#xff0c…...

【请求报错:javax.net.ssl.SSLHandshakeException: No appropriate protocol】

1、问题描述 在请求服务时报错说SSL握手异常协议禁用啥的&#xff0c;而且我的连接数据库的url也加了useSSLfalse javax.net.ssl.SSLHandshakeException: No appropriate protocol (protocol is disabled or cipher suites are inappropriate)2、解决方法 在网上查找了方法…...

elementUI textarea可自适应文本高度的文本域

效果图; 通过设置 autosize 属性可以使得文本域的高度能够根据文本内容自动进行调整&#xff0c;并且 autosize 还可以设定为一个对象&#xff0c;指定最小行数和最大行数。 <el-inputtype"textarea"autosizeplaceholder"请输入内容"v-model"te…...

WebRTC-Streamer交叉编译

WebRTC-Streamer交叉编译 flyfish 文章目录 WebRTC-Streamer交叉编译零、前言一、提前准备工作1 安装需要的工具2 可选的交叉编译工具3 默认执行python是python34 获取源码5 使用其他版本的方法 二、非交叉编译编译1 在 src目录执行 安装所需的依赖2 执行命令 三、 交叉编译1 …...

将目录下的所有pdf文件都转换为对应名字的png图片

本来想用Foxit来把pdf转换为png&#xff0c;但没想到是收费的功能&#xff0c;所以在参考1处找了一段python代码&#xff0c;稍作修改实现了这个功能。做个记录后续可能有用。 在python3.9.12上运行代码遇到了版本的坑&#xff0c;好几个坑&#xff0c;最终发现只要安装这个特…...

windows主机和Ubuntu虚拟机共享设置

参考文章 Ubuntu Linux 与主机共享文件夹 vim 修改文件出现错误 “ E45: ‘readonly’ option is set (add to override)“ vim退出时报错“E212: Cant open file for writing”的解决办法 VMware 安装后&#xff0c;安装Ubuntu 20.04一路顺利。 1&#xff0c;在VMware设置…...

北京APP外包开发需要注意的问题

开发APP的过程中&#xff0c;由于开发APP需要投入大量的时间、精力和资源&#xff0c;所以在开始前一定要做好充足的准备和规划。您需要注意以下重点&#xff0c;希望对大家有所帮助。北京木奇移动技术有限公司&#xff0c;专业的软件外包开发公司&#xff0c;欢迎交流合作。 1…...

自然语言处理:提取长文本进行文本主要内容(文本意思)概括 (两种方法,但效果都一般)

本文主要针对长文本进行文本提取和中心思想概括&#xff0c;原文档放在了附件里面&#xff1a;<科大讯飞公告> -----------------------------------方法一&#xff1a;jieba分词提取文本&#xff08;句子赋分法&#xff09;------------------------- 1、首先导入相关…...

基于SpringCloudAlibaba实现的NacosConfig

概述 Nacos除了实现了服务的注册发现之外&#xff0c;还将配置中心功能整合在了一起。通过Nacos的配置管理功能&#xff0c;我们可以将整个架构体系内的所有配置都集中在Nacos中存储。这样做的好处主要有以下几点&#xff1a; 分离的多环境配置&#xff0c;可以更灵活的管理权…...

景联文科技:高质量AI数据标注助力大语言模型训练,推动人工智能落地应用

大语言模型在各类LLM新技术的融会贯通下&#xff0c;不断加速Instruction-tuning、RLHF、思维链等新技术在大语言模型中的深度应用&#xff0c;人工智能技术以惊人的速度不断进化。 大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;是一种基于深度学习技术和海量文本数据&#xff0c;它们…...

国防科技大学计算机基础课程笔记02信息编码

1.机内码和国标码 国标码就是我们非常熟悉的这个GB2312,但是因为都是16进制&#xff0c;因此这个了16进制的数据既可以翻译成为这个机器码&#xff0c;也可以翻译成为这个国标码&#xff0c;所以这个时候很容易会出现这个歧义的情况&#xff1b; 因此&#xff0c;我们的这个国…...

synchronized 学习

学习源&#xff1a; https://www.bilibili.com/video/BV1aJ411V763?spm_id_from333.788.videopod.episodes&vd_source32e1c41a9370911ab06d12fbc36c4ebc 1.应用场景 不超卖&#xff0c;也要考虑性能问题&#xff08;场景&#xff09; 2.常见面试问题&#xff1a; sync出…...

【OSG学习笔记】Day 18: 碰撞检测与物理交互

物理引擎&#xff08;Physics Engine&#xff09; 物理引擎 是一种通过计算机模拟物理规律&#xff08;如力学、碰撞、重力、流体动力学等&#xff09;的软件工具或库。 它的核心目标是在虚拟环境中逼真地模拟物体的运动和交互&#xff0c;广泛应用于 游戏开发、动画制作、虚…...

Xshell远程连接Kali(默认 | 私钥)Note版

前言:xshell远程连接&#xff0c;私钥连接和常规默认连接 任务一 开启ssh服务 service ssh status //查看ssh服务状态 service ssh start //开启ssh服务 update-rc.d ssh enable //开启自启动ssh服务 任务二 修改配置文件 vi /etc/ssh/ssh_config //第一…...

Qt Widget类解析与代码注释

#include "widget.h" #include "ui_widget.h"Widget::Widget(QWidget *parent): QWidget(parent), ui(new Ui::Widget) {ui->setupUi(this); }Widget::~Widget() {delete ui; }//解释这串代码&#xff0c;写上注释 当然可以&#xff01;这段代码是 Qt …...

Go 语言接口详解

Go 语言接口详解 核心概念 接口定义 在 Go 语言中&#xff0c;接口是一种抽象类型&#xff0c;它定义了一组方法的集合&#xff1a; // 定义接口 type Shape interface {Area() float64Perimeter() float64 } 接口实现 Go 接口的实现是隐式的&#xff1a; // 矩形结构体…...

React19源码系列之 事件插件系统

事件类别 事件类型 定义 文档 Event Event 接口表示在 EventTarget 上出现的事件。 Event - Web API | MDN UIEvent UIEvent 接口表示简单的用户界面事件。 UIEvent - Web API | MDN KeyboardEvent KeyboardEvent 对象描述了用户与键盘的交互。 KeyboardEvent - Web…...

Rapidio门铃消息FIFO溢出机制

关于RapidIO门铃消息FIFO的溢出机制及其与中断抖动的关系&#xff0c;以下是深入解析&#xff1a; 门铃FIFO溢出的本质 在RapidIO系统中&#xff0c;门铃消息FIFO是硬件控制器内部的缓冲区&#xff0c;用于临时存储接收到的门铃消息&#xff08;Doorbell Message&#xff09;。…...

Linux --进程控制

本文从以下五个方面来初步认识进程控制&#xff1a; 目录 进程创建 进程终止 进程等待 进程替换 模拟实现一个微型shell 进程创建 在Linux系统中我们可以在一个进程使用系统调用fork()来创建子进程&#xff0c;创建出来的进程就是子进程&#xff0c;原来的进程为父进程。…...

Golang——9、反射和文件操作

反射和文件操作 1、反射1.1、reflect.TypeOf()获取任意值的类型对象1.2、reflect.ValueOf()1.3、结构体反射 2、文件操作2.1、os.Open()打开文件2.2、方式一&#xff1a;使用Read()读取文件2.3、方式二&#xff1a;bufio读取文件2.4、方式三&#xff1a;os.ReadFile读取2.5、写…...