当前位置： 首页 > news >正文

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念

news 2026/3/28 21:18:06

ROS机器人编程

ROS中的核心概念

ROS的通信机制

在ROS中结点是最小单元，比如说机器人的遥控器可以作为一个控制结点，机器人上的摄像头也可以看作一个结点，ROS通过协调各个结点来实现image-20230902145040162

image-20230902145237259

在启动任何ROS结点之前，都必须先启动ROS Master

话题通信

image-20230902145458618

服务器客户端通信

image-20230902145506392

image-20230902145542841

全局参数

image-20230902145601494

文件系统

image-20230902145732791

ROS中的命令行工具

image-20230902145838888

image-20230902145910773

以小海龟为例子

查看话题列表

rosnode list

发布话题消息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x:1.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z:0.0"

发布服务请求

rosservice call /spawn "x:5.0"y:5.0theta:0.0name:'turtle2'"

相关文章：

ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念

ROS机器人编程 ROS中的核心概念 ROS的通信机制 在ROS中结点是最小单元，比如说机器人的遥控器可以作为一个控制结点，机器人上的摄像头也可以看作一个结点，ROS通过协调各个结点来实现 在启动任何ROS结点之前，都必须先启动ROS Mas…...

编程日记 2023/9/4 23:06:36

Python学习教程：进程的调度

前言 嗨喽~大家好呀，这里是魔王呐 ❤ ~! 要想多个进程交替运行，操作系统必须对这些进程进行调度， 这个调度也不是随即进行的，而是需要遵循一定的法则，由此就有了进程的调度算法。 python更多源码/资料/解答/教程等 …...

编程日记 2023/9/4 23:05:34

ElasticSearch第三讲：ES详解 - Elastic Stack生态和场景方案

ElasticSearch第三讲：ES详解 - Elastic Stack生态和场景方案 本文是ElasticSearch第三讲，在了解ElaticSearch之后，我们还要了解Elastic背后的生态 即我们常说的ELK；与此同时，还会给你展示ElasticSearch的案例场景&…...

编程日记 2023/9/4 23:04:33

基于Java+SpringBoot+Vue前后端分离农商对接系统设计和实现

博主介绍：✌全网粉丝30W,csdn特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师、Java领域优质创作者,博客之星、掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ 🍅文末获取源码联系🍅 👇🏻 精彩专…...

编程日记 2023/9/4 23:03:32

【模方ModelFun】实景三维建模和修模4.0.7最新版安装包以及图文安装教程

模方ModelFun 具有多种功能，旨在帮助用户进行实景三维建模和修模。以下是一些主要功能的简要介绍： 实景三维建模：【模方ModelFun】提供了自动化的实景三维重建功能，可以从实景图像中提取几何形状和纹理信息，生成高质量…...

编程日记 2023/9/4 23:02:31

介绍几个搜索引擎

Google：全球最大的搜索引擎，提供全面的搜索服务，包括网页、图片、视频、新闻、地图等。 Baidu：中国最大的搜索引擎，提供类似于Google的全面搜索服务，同时也有网盘、知道等功能。 Bing：微软公司…...

编程日记 2023/9/4 23:01:28

iPhone 隔空投送使用指南：详细教程

本文介绍了如何在iPhone上使用隔空投送，包括如何在iOS 11到iOS 14的iPhone上启用它、发送文件以及接受或拒绝AirDrop发送给你的文件。对于iOS 7以上的旧款iPhone，提供了另一种方法。 如何打开隔空投送 你可以通过以下两种方式之一启动隔空投送功能：在“设置”应用程序或控…...

编程日记 2023/9/4 23:00:26

百度文心一言GPT免费入口也来了！！！

文心一言入口地址：文心一言能力全面开放 文心一言是百度全新一代知识增强大语言模型，文心大模型家族的新成员，能够与人对话互动，回答问题，协助创作，高效便捷地帮助人们获取信息、知识和灵感。 文心一言的技…...

编程日记 2023/9/4 22:59:25

线程调度和线程控制

在Java中，线程调度和线程控制是多线程编程中重要的概念，它们用于管理和控制线程的执行。以下是关于线程调度和线程控制的一些重要概念和技术： **1. 线程调度（Thread Scheduling）: ** 线程调度是操作系统或Java虚拟机决定哪个线程在何时执行的过程。Java提供了多种线程调度…...

编程日记 2023/9/4 22:58:24

laravel excel导入导出

一、安装第三方 composer require maatwebsite/excel版本2.1和现在版本 有所不一样 二、导入 <?php namespace App\Import; use Maatwebsite\Excel\Concerns\ToCollection;class TestImport implements ToCollection {public function __construct(){}public function c…...

编程日记 2023/9/4 22:57:21

Windows无法删除分区怎么办？

我们知道Windows系统内置的磁盘管理工具是一个很实用的程序&#xff0c;可以帮助我们完成很多磁盘分区相关的基础操作&#xff0c;比如当我们想要删除硬盘上的某一个分区时&#xff0c;先想到的可能会是磁盘管理工具。但是当我们准备在磁盘管理工具中删除某个分区时&#xff0c…...

编程日记 2023/9/4 22:56:20

【请求报错：javax.net.ssl.SSLHandshakeException: No appropriate protocol】

1、问题描述 在请求服务时报错说SSL握手异常协议禁用啥的&#xff0c;而且我的连接数据库的url也加了useSSLfalse javax.net.ssl.SSLHandshakeException: No appropriate protocol (protocol is disabled or cipher suites are inappropriate)2、解决方法 在网上查找了方法…...

编程日记 2023/9/4 22:55:19

elementUI textarea可自适应文本高度的文本域

效果图; 通过设置 autosize 属性可以使得文本域的高度能够根据文本内容自动进行调整&#xff0c;并且 autosize 还可以设定为一个对象&#xff0c;指定最小行数和最大行数。 <el-inputtype"textarea"autosizeplaceholder"请输入内容"v-model"te…...

编程日记 2023/9/4 22:54:18

WebRTC-Streamer交叉编译

WebRTC-Streamer交叉编译 flyfish 文章目录 WebRTC-Streamer交叉编译零、前言一、提前准备工作1 安装需要的工具2 可选的交叉编译工具3 默认执行python是python34 获取源码5 使用其他版本的方法 二、非交叉编译编译1 在 src目录执行 安装所需的依赖2 执行命令 三、 交叉编译1 …...

编程日记 2023/9/4 22:53:16

将目录下的所有pdf文件都转换为对应名字的png图片

本来想用Foxit来把pdf转换为png&#xff0c;但没想到是收费的功能&#xff0c;所以在参考1处找了一段python代码&#xff0c;稍作修改实现了这个功能。做个记录后续可能有用。 在python3.9.12上运行代码遇到了版本的坑&#xff0c;好几个坑&#xff0c;最终发现只要安装这个特…...

编程日记 2023/9/4 22:52:15

windows主机和Ubuntu虚拟机共享设置

参考文章 Ubuntu Linux 与主机共享文件夹 vim 修改文件出现错误 “ E45: ‘readonly’ option is set (add to override)“ vim退出时报错“E212: Cant open file for writing”的解决办法 VMware 安装后&#xff0c;安装Ubuntu 20.04一路顺利。 1&#xff0c;在VMware设置…...

编程日记 2023/9/4 22:51:14

北京APP外包开发需要注意的问题

开发APP的过程中&#xff0c;由于开发APP需要投入大量的时间、精力和资源&#xff0c;所以在开始前一定要做好充足的准备和规划。您需要注意以下重点&#xff0c;希望对大家有所帮助。北京木奇移动技术有限公司&#xff0c;专业的软件外包开发公司&#xff0c;欢迎交流合作。 1…...

编程日记 2023/9/4 22:50:12

自然语言处理：提取长文本进行文本主要内容（文本意思）概括 （两种方法，但效果都一般）

本文主要针对长文本进行文本提取和中心思想概括&#xff0c;原文档放在了附件里面&#xff1a;<科大讯飞公告> -----------------------------------方法一&#xff1a;jieba分词提取文本&#xff08;句子赋分法&#xff09;------------------------- 1、首先导入相关…...

编程日记 2023/9/4 22:49:11

基于SpringCloudAlibaba实现的NacosConfig

概述 Nacos除了实现了服务的注册发现之外&#xff0c;还将配置中心功能整合在了一起。通过Nacos的配置管理功能&#xff0c;我们可以将整个架构体系内的所有配置都集中在Nacos中存储。这样做的好处主要有以下几点&#xff1a; 分离的多环境配置&#xff0c;可以更灵活的管理权…...

编程日记 2023/9/4 22:48:09

景联文科技：高质量AI数据标注助力大语言模型训练，推动人工智能落地应用

大语言模型在各类LLM新技术的融会贯通下&#xff0c;不断加速Instruction-tuning、RLHF、思维链等新技术在大语言模型中的深度应用&#xff0c;人工智能技术以惊人的速度不断进化。 大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;是一种基于深度学习技术和海量文本数据&#xff0c;它们…...

编程日记 2023/9/4 22:47:08

iMeta 5卷1期封底：肠・太极

点击蓝字 关注我们肠・太极。本封面设计灵感来自盘龙、太极阴阳等中国传统文化元素。外周盘龙形若肠道&#xff0c;象征完整的肠道屏障结构&#xff1b;中心太极图寓意肠道微环境的动态平衡。太极两仪分别对应肠上皮细胞线粒体与肠道菌群这两大核心调控者&#xff0c;诠释了唯有…...

编程新知 2026/3/28 19:36:56

BiliTools全平台高效解决方案：从新手到进阶的B站资源管理指南

BiliTools全平台高效解决方案&#xff1a;从新手到进阶的B站资源管理指南 【免费下载链接】BiliTools A cross-platform bilibili toolbox. 跨平台哔哩哔哩工具箱&#xff0c;支持视频、音乐、番剧、课程下载……持续更新 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/bil…...

编程新知 2026/3/28 15:22:58

技术数据解析 | CALCE圆柱电池数据集：SOC估计的OCV测试基准

1. CALCE圆柱电池数据集的核心价值 CALCE电池数据集由马里兰大学先进生命周期工程中心发布&#xff0c;是目前全球最权威的公开电池测试数据之一。这个数据集最吸引我的地方在于它提供了完整的实验环境记录和标准化的测试流程&#xff0c;这对于电池状态估计算法的开发简直是雪…...

编程新知 2026/3/28 15:16:56

终极指南：如何用Continue AI代码助手提升10倍开发效率

终极指南&#xff1a;如何用Continue AI代码助手提升10倍开发效率 【免费下载链接】continue ⏩ Continue is an open-source autopilot for VS Code and JetBrains—the easiest way to code with any LLM 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/co/continue …...

编程新知 2026/3/28 13:02:05

终极视频修复指南：如何用Untrunc拯救你的损坏视频文件

终极视频修复指南&#xff1a;如何用Untrunc拯救你的损坏视频文件 【免费下载链接】untrunc Restore a truncated mp4/mov. Improved version of ponchio/untrunc 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/un/untrunc 你是否曾经遇到过这样的情况&#xff1f;珍贵的家…...

编程新知 2026/3/28 12:50:03

OpenClaw常见错误排查：nanobot连接问题解决方案

OpenClaw常见错误排查&#xff1a;nanobot连接问题解决方案 1. 问题背景与排查思路 上周我在本地部署OpenClaw对接nanobot镜像时&#xff0c;遇到了几个典型的连接问题。作为一个开源自动化框架&#xff0c;OpenClaw在实际使用中经常会遇到各种"水土不服"的情况。特…...

编程新知 2026/3/28 11:41:33

无需复杂配置！TensorFlow-v2.9镜像带你快速体验GPU加速训练

无需复杂配置&#xff01;TensorFlow-v2.9镜像带你快速体验GPU加速训练 1. TensorFlow-v2.9镜像简介 TensorFlow是由Google Brain团队开发的开源机器学习框架&#xff0c;广泛应用于深度学习研究和生产环境。TensorFlow-v2.9镜像基于TensorFlow 2.9版本构建&#xff0c;提供了…...

编程新知 2026/3/28 10:10:43

Face3D.ai Pro应用场景：VR社交应用中用户实时3D头像驱动数据生成

Face3D.ai Pro应用场景&#xff1a;VR社交应用中用户实时3D头像驱动数据生成 想象一下&#xff0c;你刚进入一个VR社交平台&#xff0c;想创建一个能代表自己的虚拟形象。传统方法要么是捏脸半小时&#xff0c;要么是上传照片后得到一个粗糙、失真的3D模型&#xff0c;完全不像…...

编程新知 2026/3/28 10:00:40

基于Docker与Orthanc构建轻量级医学影像PACS系统实践

1. 为什么选择DockerOrthanc搭建PACS系统 第一次接触医学影像管理系统时&#xff0c;我被传统PACS的复杂部署流程吓到了——需要配置数据库、安装依赖库、调试网络参数&#xff0c;光是环境准备就要花上大半天。直到发现Orthanc这个宝藏工具&#xff0c;配合Docker容器化技术&a…...

编程新知 2026/3/28 9:54:37

【RL-CISPO】MiniMax-M1: Scaling Test-Time Compute Efficiently with Lightning Attention

note CISPO是2025年6月minimax提出&#xff0c;放到今天还是有价值的。CISPO强化学习&#xff1a; 传统 PPO / GRPO 这类方法&#xff0c;在做 token 级 clipping 时&#xff0c; 会把一些“低概率但很关键”的 token&#xff08;这类token一般是反思、转折、纠错、重新检查等…...

编程新知 2026/3/28 9:22:21