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ROS机器人编程---------（二）ROS中的核心概念

news 2025/12/11 21:07:36

ROS机器人编程

ROS中的核心概念

ROS的通信机制

在ROS中结点是最小单元，比如说机器人的遥控器可以作为一个控制结点，机器人上的摄像头也可以看作一个结点，ROS通过协调各个结点来实现image-20230902145040162

image-20230902145237259

在启动任何ROS结点之前，都必须先启动ROS Master

话题通信

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服务器客户端通信

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全局参数

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文件系统

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ROS中的命令行工具

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以小海龟为例子

查看话题列表

rosnode list

发布话题消息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x:1.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z:0.0"

发布服务请求

rosservice call /spawn "x:5.0"y:5.0theta:0.0name:'turtle2'"

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