当前位置: 首页 > news >正文

《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群 第 6 周 【轨迹规划_直线转折处抛物线平滑】Quiz 6

步骤:
1、 编程 将PPT 的例子 跑一遍, 确保代码无误
2、根据题目 修改 相关参数

文章目录

        • 求解代码_Python

解决的问题: 线段间转折点 的 速度 不连续
解决方法: 将直线段 两端 修正为 二次方程式
在这里插入图片描述
二次项圆滑
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

求解代码_Python

import numpy as np
np.set_printoptions(precision=2,suppress = True) t0, t1, t2, tf = 0, 2, 4, 9
x0, x1, x2, xf = -4, -5, 2, 5
y0, y1, y2, yf = 0, 5, 3, -3 
θ0, θ1, θ2, θf = 120, 45, 30, 0
tk = 0.5### 1、求 各 DOF(X, Y, θ) 在每段的速度  及 加速度## 中间 线段 计算
def getV_in(x1, x2, t1, t2):return (x2 - x1)/(t2 - t1)## 头尾 线段  计算 
def getV_0f(x1, x2, t1, t2):return (x2 - x1)/(t2 - t1 - tk/2)### 2、 建立 各 DOF(X, Y, θ) 在每段的方程
"""
平滑  t ∈ [0, 0.5]
直线  t ∈ [0.5, 1.75]
平滑  t ∈ [1.75, 2.25]
直线  t ∈ [2.25, 3.75]
平滑  t ∈ [3.75, 4.25]
直线  t ∈ [4,25, 8.5]
平滑  t ∈ [8.5, 9]
"""
## 求解 X(t)
##  平滑化  段  
def getX_parabolic(x, V, a, ti0, ti1, t):return x + V * (t - ti0) + 0.5 * a * (t - ti1)**2## 直线段  
def getX_linear(x, V, ti, t):return x + V * (t - ti)############# 求解 X 部分
print('X:')
V0 = 0
V1 = getV_0f(x0, x1, t0, t1)
V2 = getV_in(x1, x2, t1, t2)
V3 = getV_0f(x2, xf, t2, tf)
Vf = 0
print('V1[0.5 ~ 1.75]:', np.round(V1, 2))
print('V2[2.25 ~ 3.75]:', np.round(V2, 2))
print('V3[4.25 ~ 8.25]:', np.round(V3, 2))  def geta(V1, V2):return (V2 - V1)/tka0 = geta(V0, V1)
a1 = geta(V1, V2)
a2 = geta(V2, V3)
af = geta(V3, Vf)
print('a0:', np.round(a0, 2))
print('a1:', np.round(a1, 2))
print('a2:', np.round(a2, 2))
print('af:', np.round(af, 2))print('t ∈ [3.75, 4.25]  t = 4 , X5 = :', np.round(getX_parabolic(x1, V2, a2, 2, 3.75, 4), 2))############# 求解 Y 部分
print('Y:')
V0 = 0
V1 = getV_0f(y0, y1, t0, t1)
V2 = getV_in(y1, y2, t1, t2)
V3 = getV_0f(y2, yf, t2, tf)
Vf = 0
print('V1:', np.round(V1, 2))
print('V2:', np.round(V2, 2))
print('V3:', np.round(V3, 2))  def geta(V1, V2):return (V2 - V1)/tka0 = geta(V0, V1)
a1 = geta(V1, V2)
a2 = geta(V2, V3)
af = geta(V3, Vf)
print('a0:', np.round(a0, 2))
print('a1:', np.round(a1, 2))
print('a2:', np.round(a2, 2))
print('af:', np.round(af, 2))print('t ∈ [3.75, 4.25]  t = 4 , Y5 = :', np.round(getX_parabolic(y1, V2, a2, 2, 3.75, 4), 2))############# 求解 θ 部分
print('θ:')
V0 = 0
V1 = getV_0f(θ0, θ1, t0, t1)
V2 = getV_in(θ1, θ2, t1, t2)
V3 = getV_0f(θ2, θf, t2, tf)
Vf = 0
print('V1:', np.round(V1, 2))
print('V2:', np.round(V2, 2))
print('V3:', np.round(V3, 2))  def geta(V1, V2):return (V2 - V1)/tka0 = geta(V0, V1)
a1 = geta(V1, V2)
a2 = geta(V2, V3)
af = geta(V3, Vf)
print('a0:', np.round(a0, 2))
print('a1:', np.round(a1, 2))
print('a2:', np.round(a2, 2))
print('af:', np.round(af, 2))print('t ∈ [3.75, 4.25]  t = 4 , θ5 = :', np.round(getX_parabolic(θ1, V2, a2, 2, 3.75, 4), 2))

在这里插入图片描述

第1题答案: -0.57//2.86//-42.86
在这里插入图片描述
第2题答案: 3.5//-1//-7.5
在这里插入图片描述
第3题答案: 0.63//-1.26//-6.32
在这里插入图片描述
第4题答案: -1.14//5.71//-85.71
在这里插入图片描述
第5题答案: 8.14//-7.71//70.71
在这里插入图片描述
第6题答案: -5.74//-0.53//2.37
在这里插入图片描述
第7题答案: -1.26//2.53//12.63
在这里插入图片描述
第8题答案: 1.82//2.98//30.07

相关文章:

《机器人学一(Robotics(1))》_台大林沛群 第 6 周 【轨迹规划_直线转折处抛物线平滑】Quiz 6

步骤: 1、 编程 将PPT 的例子 跑一遍, 确保代码无误 2、根据题目 修改 相关参数 文章目录 求解代码_Python 解决的问题: 线段间转折点 的 速度 不连续 解决方法: 将直线段 两端 修正为 二次方程式 二次项圆滑 求解代码_Python …...

关于vscode的GitLens插件里的FILE HISTORY理解

最近在用vscode的GitLens插件开发项目遇到这个疑问,先看图: 每当我点击FILE HISTORY 一个commit时,正常来说显示器会自动将点击的提交版本和它上一个提交版本进行比较,如果单纯这么理解的话就错了,因为GitLens的File …...

通过idea实现springboot集成mybatys

概述 使用springboot 集成 mybatys后,通过http请求接口,使得通过http请求可以直接直接操作数据库; 完成后端功能框架;前端是准备上小程序,调用https的请求接口用。简单实现后端框架; 详细 springboot 集…...

力扣(LeetCode)算法_C++——移位字符串分组

给定一个字符串,对该字符串可以进行 “移位” 的操作,也就是将字符串中每个字母都变为其在字母表中后续的字母,比如:“abc” -> “bcd”。这样,我们可以持续进行 “移位” 操作,从而生成如下移位序列&am…...

Vue2 与Vue3的区别?面试题

Vue 2和Vue 3是Vue.js框架的不同版本,在面试中经常涉及到它们之间的区别。以下是Vue 2和Vue 3的主要区别: 性能提升:Vue 3在性能方面进行了优化。Vue 3引入了更高效的Diff算法,提高了渲染性能。此外,Vue 3还进行了代码…...

java代码:Random和Scanner应用的小例子-猜数字小游戏

//java代码:Random和Scanner应用的小例子-猜数字小游戏 package com.test; import java.util.Random; import java.util.Scanner; /* * 需求:猜数字小游戏。 * 系统产生一个1-100之间的随机数,请猜出这个数据是多少? * * 分析…...

python调用git出错:ImportError: Failed to initialize: Bad git executable.

报错信息 #报错信息 Traceback (most recent call last): File “”, line 1, in File “C:\Python27\lib\site-packages\git_init_.py”, line 85, in raise ImportError(‘Failed to initialize: {0}’.format(exc)) ImportError: Failed to initialize: Bad git executab…...

【C语言】入门——指针

目录 ​编辑 1.指针是什么 2.指针类型和指针运算 2.1指针-整数 2.2指针-指针 2.3指针的关系运算 3.野指针 3.1野指针成因 👍指针未初始化: 👍指针越界访问: 👍指针指向空间释放: 3.2如何规避野指针 …...

C#_预处理指令

1. 预处理器指令指导编译器在实际编译开始之前对信息进行预处理。 所有的预处理器指令都是以 # 开始。且在一行上,只有空白字符可以出现在预处理器指令之前。预处理器指令不是语句,所以它们不以分号(;)结束。 C# 编译器没有一个单…...

容器命令(docker)

文章目录 前言一、docker容器命令0、准备工作1、新建容器并启动2、退出容器3、列出所有的运行的容器4、删除容器5、启动和停止容器的操作 总结 前言 本文主要介绍docker中与容器相关的一些命令,是对狂神课程的一些总结,作为一个手册帮助博主和使用docke…...

Vue3 ElementPlus el-cascader级联选择器动态加载数据

参考了这位的大佬的写法 element el-cascader动态加载数据 &#xff08;多级联动&#xff0c;落地实现&#xff09;_el-cascader 动态加载_林邵晨的博客-CSDN博客 <el-cascader style"width: 300px" :props"address" v-model"addressValue" …...

leetcode分类刷题:栈(Stack)(一、字符串相邻元素删除类型)

1、在leetcode分类刷题&#xff1a;基于数组的双指针&#xff08;一、基于元素移除的O(1)类型&#xff09;题目中&#xff0c;采用双指针之快慢指针的算法来解决。 2、字符串相邻元素的删除问题&#xff0c;用栈来进行管理&#xff0c;会非常有效&#xff1b;这种题型排在后面的…...

你还在找淘宝商品信息查询的接口吗?

你还在找淘宝商品信息查询的接口吗&#xff1f;&#xff0c;不用找了&#xff0c;我这有&#xff0c;免费测试 在很多行业&#xff0c;比如淘客、商品采集、刊登、数据分析行业都需要用到相关的商品接口&#xff0c;但是官方一般又没有开放这些接口&#xff0c;怎么办&#xff…...

dll修复精灵,dll修复工具下载方法分享,mfc140u.dll缺失损坏一键修复

今天&#xff0c;我将为大家分享一个关于mfc140u.dll的问题。首先&#xff0c;我想问一下在座的网友们&#xff0c;有多少人知道mfc140u.dll是什么&#xff1f;又有多少人知道它的作用以及如何解决这个问题呢&#xff1f;在接下来的演讲中&#xff0c;我将详细介绍mfc140u.dll的…...

[LINUX使用] iptables tcpdump

iptables: 收到来自 10.10.10.10 的数据后都丢弃 iptables -I INPUT -s 10.10.10.10 -j DROP 直接 reject 来自 10.10.10.* 网段的数据 iptables -I INPUT -s 10.10.10.0/24 -j REJECT tcpdump: dump eth0的数据到本地 tcpdump -i eth0 -w dump.pcap 只抓 目的地址是 10…...

百度文心一率先言向全社会开放 应用商店搜“文心一言”可直接下载

8月31日&#xff0c;文心一言率先向全社会全面开放。广大用户可以在应用商店下载“文心一言APP”或登陆“文心一言官网”&#xff08;https://yiyan.baidu.com&#xff09; 体验。同时&#xff0c;企业用户可以直接登录百度智能云千帆大模型平台官网&#xff0c;调用文心一言能…...

【100天精通Python】Day56:Python 数据分析_Pandas数据清洗和处理

目录 数据清洗和处理 1.处理缺失值 1.1 删除缺失值&#xff1a; 1.2 填充缺失值&#xff1a; 1.3 插值&#xff1a; 2 数据类型转换 2.1 数据类型转换 2.2 日期和时间的转换&#xff1a; 2.3 分类数据的转换&#xff1a; 2.4 自定义数据类型的转换&#xff1a; 3 数…...

【vue】使用无障碍工具条(详细)

引入&#xff1a;使用的是太阳湾的无障碍工具条&#xff0c;代码地址&#xff1a;https://gitee.com/tywAmblyopia/ToolsUI 具体步骤&#xff1a;下载代码后&#xff0c;将其中的 canyou 文件夹拖入 vue 项目中的 public 文件夹中&#xff1b; 上图是在项目目录中的样子&#…...

java实现命令模式

命令模式是一种行为设计模式&#xff0c;它允许您将请求封装为对象&#xff0c;以便您可以将其参数化、队列化、记录和撤销。在 Java 中实现命令模式涉及创建一个命令接口&#xff0c;具体命令类&#xff0c;以及一个接收者类&#xff0c;该接收者类执行实际操作。下面是一个简…...

【PowerQuery】PowerQuery学习路径

PowerQuery这么好,怎么去学习呢?相信很多初读本书的朋友迫切的希望了解整个PowerQuery全景知识和它提供的相应的功能。但是对于PowerQuery来说,一开始就会进行自定义函数的构建当然也是不可能的,这里有相应的学习路径来进行由浅入深的学习,帮助读者更好的理解PowerQuery的…...

Chapter03-Authentication vulnerabilities

文章目录 1. 身份验证简介1.1 What is authentication1.2 difference between authentication and authorization1.3 身份验证机制失效的原因1.4 身份验证机制失效的影响 2. 基于登录功能的漏洞2.1 密码爆破2.2 用户名枚举2.3 有缺陷的暴力破解防护2.3.1 如果用户登录尝试失败次…...

Java 语言特性(面试系列2)

一、SQL 基础 1. 复杂查询 &#xff08;1&#xff09;连接查询&#xff08;JOIN&#xff09; 内连接&#xff08;INNER JOIN&#xff09;&#xff1a;返回两表匹配的记录。 SELECT e.name, d.dept_name FROM employees e INNER JOIN departments d ON e.dept_id d.dept_id; 左…...

地震勘探——干扰波识别、井中地震时距曲线特点

目录 干扰波识别反射波地震勘探的干扰波 井中地震时距曲线特点 干扰波识别 有效波&#xff1a;可以用来解决所提出的地质任务的波&#xff1b;干扰波&#xff1a;所有妨碍辨认、追踪有效波的其他波。 地震勘探中&#xff0c;有效波和干扰波是相对的。例如&#xff0c;在反射波…...

云计算——弹性云计算器(ECS)

弹性云服务器&#xff1a;ECS 概述 云计算重构了ICT系统&#xff0c;云计算平台厂商推出使得厂家能够主要关注应用管理而非平台管理的云平台&#xff0c;包含如下主要概念。 ECS&#xff08;Elastic Cloud Server&#xff09;&#xff1a;即弹性云服务器&#xff0c;是云计算…...

盘古信息PCB行业解决方案:以全域场景重构,激活智造新未来

一、破局&#xff1a;PCB行业的时代之问 在数字经济蓬勃发展的浪潮中&#xff0c;PCB&#xff08;印制电路板&#xff09;作为 “电子产品之母”&#xff0c;其重要性愈发凸显。随着 5G、人工智能等新兴技术的加速渗透&#xff0c;PCB行业面临着前所未有的挑战与机遇。产品迭代…...

以下是对华为 HarmonyOS NETX 5属性动画(ArkTS)文档的结构化整理,通过层级标题、表格和代码块提升可读性:

一、属性动画概述NETX 作用&#xff1a;实现组件通用属性的渐变过渡效果&#xff0c;提升用户体验。支持属性&#xff1a;width、height、backgroundColor、opacity、scale、rotate、translate等。注意事项&#xff1a; 布局类属性&#xff08;如宽高&#xff09;变化时&#…...

大数据零基础学习day1之环境准备和大数据初步理解

学习大数据会使用到多台Linux服务器。 一、环境准备 1、VMware 基于VMware构建Linux虚拟机 是大数据从业者或者IT从业者的必备技能之一也是成本低廉的方案 所以VMware虚拟机方案是必须要学习的。 &#xff08;1&#xff09;设置网关 打开VMware虚拟机&#xff0c;点击编辑…...

1688商品列表API与其他数据源的对接思路

将1688商品列表API与其他数据源对接时&#xff0c;需结合业务场景设计数据流转链路&#xff0c;重点关注数据格式兼容性、接口调用频率控制及数据一致性维护。以下是具体对接思路及关键技术点&#xff1a; 一、核心对接场景与目标 商品数据同步 场景&#xff1a;将1688商品信息…...

【磁盘】每天掌握一个Linux命令 - iostat

目录 【磁盘】每天掌握一个Linux命令 - iostat工具概述安装方式核心功能基础用法进阶操作实战案例面试题场景生产场景 注意事项 【磁盘】每天掌握一个Linux命令 - iostat 工具概述 iostat&#xff08;I/O Statistics&#xff09;是Linux系统下用于监视系统输入输出设备和CPU使…...

高等数学(下)题型笔记(八)空间解析几何与向量代数

目录 0 前言 1 向量的点乘 1.1 基本公式 1.2 例题 2 向量的叉乘 2.1 基础知识 2.2 例题 3 空间平面方程 3.1 基础知识 3.2 例题 4 空间直线方程 4.1 基础知识 4.2 例题 5 旋转曲面及其方程 5.1 基础知识 5.2 例题 6 空间曲面的法线与切平面 6.1 基础知识 6.2…...