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Open3D(C++) 整体最小二乘拟合平面

news 2026/3/26 15:06:56

一、算法原理

1、算法过程

最小二乘拟合平面认为点云数据系数矩阵不存在误差，然而由于观测条件的限制，观测向量、系数矩阵都有可能存在误差，那么最小二乘方法就不再是最优的，而是有偏的，因此，可以采用总体最小二乘法拟合点云平面，并通过奇异值分解法解算拟合平面的参数。
假设对某一平面扫描得到

Open3D(C++) 整体最小二乘拟合平面

目录一、算法原理1、算法过程2、参考文献二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，原文链接。一、算法原理 1、算法过程最小二乘拟合平面认为点云数据系数矩阵不存在误差，然而由于观测条件的限制，观测向量、系数矩阵都有可能存在误差，那么最小二乘方法就不再是最…...

编程日记 2023/9/10 14:11:17

【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】HAL源码分析

一、环境介绍 RK3588主板搭载Android12操作系统，内核是Linux5.10，使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。二、芯片介绍 LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺仪）六轴传感器，还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯，还有可编程终端，可以后置摄像头等设备，功能是很…...

编程日记 2023/9/10 14:10:17

MT8788安卓核心板详细参数_MTK安卓主板开发板智能通讯模块

MT8788安卓核心板集成了一个高效的12nm SoC，内置4G LTE调制解调器，将强大的硬件与到处可连接的全面功能设计相结合。 MTK8788智能终端具备许多功能，包括4G、2.4G/5G双频WiFi、蓝牙4.2BLE、2.5W功放、USB、mipi屏接口、三路摄像头接口、GPS和…...

编程日记 2023/9/10 14:09:16

C++String模拟实现

实际上string没什么可讲，主要是对string函数的运用与理解，与其写库函数如何用，不如直接去看c库函数来得好。以下是自己实现string功能函数。但没对string库中的全部函数进行实现，而是实现主要使用的。 .cpp内是用来测试函数功能…...

编程日记 2023/9/10 14:08:14

Java 设置免登录请求接口被拦截问题

1、在设置免登录时，前端将请求的路由添加到白名单后，请求接口还是被拦截到了，将请求接口也设置后还是会被拦截跳转到登录页面通过JAVA 注解 Anonymous 进行设置匿名访问就可以了...

编程日记 2023/9/10 14:07:14

(其他) 剑指 Offer 67. 把字符串转换成整数 ——【Leetcode每日一题】

❓ 剑指 Offer 67. 把字符串转换成整数难度：中等写一个函数 StrToInt，实现把字符串转换成整数这个功能。不能使用 atoi 或者其他类似的库函数。首先，该函数会根据需要丢弃无用的开头空格字符，直到寻找到第一个非空格的字符为…...

编程日记 2023/9/10 14:06:12

【MySQL】一文详解MySQL，从基础概念到调优

作者简介前言博主之前写过一个MySQL的系列，从基础概念、SQL到底层原理、优化，专栏地址： https://blog.csdn.net/joker_zjn/category_12305262.html?spm1001.2014.3001.5482 本文会是这个系列的清单，拉通来聊一聊Mysql从基础概…...

编程日记 2023/9/10 14:05:11

机器学习——boosting之提升树

提升树和adaboost基本流程是相似的我看到提升树的时候，懵了这…跟adaboost有啥区别？？？ 直到看到有个up主说了，我才稍微懂相当于，我在adaboost里的弱分类器，换成CART决策树就好了呗&#xff1…...

编程日记 2023/9/10 14:04:11

解决Spring Boot启动错误的技术指南

🌷🍁 博主猫头虎（🐅🐾）带您 Go to New World✨🍁 🦄 博客首页——🐅🐾猫头虎的博客🎐 🐳 《面试题大全专栏》 🦕 文章图文…...

编程日记 2023/9/10 14:03:09

使用Spring Security保障你的Web应用安全

🌷🍁 博主猫头虎（🐅🐾）带您 Go to New World✨🍁 🦄 博客首页——🐅🐾猫头虎的博客🎐 🐳 《面试题大全专栏》 🦕 文章图文…...

编程日记 2023/9/10 14:02:08

PostgreSQL本地化

本地化的概念本地化的目的是支持不同国家、地区的语言特性、规则。比如拥有本地化支持后，可以使用支持汉语、法语、日语等等的字符集。除了字符集以外，还有字符排序规则和其他语言相关规则的支持，例如我们知道(‘a’,‘b’)该如何排序&…...

编程日记 2023/9/10 14:01:07

MySQL——日志

日志的作用 1.用来排错 2.用来做数据分析 3.了解程序的运行情况，是否健康--》了解MySQL的性能，运行情况分类 mysql很多有类型的日志，按照组件划分的话，可以分为服务层日志和存储引擎层日志 ： - 服务层…...

编程日记 2023/9/10 14:00:06

玩转Mysql系列 - 第18篇：流程控制语句（高手进阶）

这是Mysql系列第18篇。环境：mysql5.7.25，cmd命令中进行演示。代码中被[]包含的表示可选，|符号分开的表示可选其一。上一篇存储过程&自定义函数，对存储过程和自定义函数做了一个简单的介绍，但是如何能够写出复…...

编程日记 2023/9/10 13:59:04

LED屏幕电流驱动设计原理

LED电子显示屏作为户外最大的应用产品，是大型娱乐，体育赛事，广场大屏幕等场所不可或缺的产品，从单双色简单的文字展示到今天的高清全彩，显示屏的技术一直都在进步，全球80%的LED电子显示屏皆产自于中国。显示…...

编程日记 2023/9/10 13:58:03

shell知识点复习

1、shell能做什么（ Shell可以做任何事(一切取决于业务需求) ） 自动化批量系统初始化程序自动化批量软件部署程序应用管理程序日志分析处理程序自动化备份恢复程序自动化管理程序自动化信息采集及监控程序配合Zabbix信息采集自动化扩容 2、获取当…...

编程日记 2023/9/10 13:57:00

【Sentinel Go】新手指南、流量控制、熔断降级和并发隔离控制

随着微服务的流行，服务和服务之间的稳定性变得越来越重要。Sentinel 是面向分布式、多语言异构化服务架构的流量治理组件，主要以流量为切入点，从流量路由、流量控制、流量整形、熔断降级、系统自适应过载保护、热点流量防护等多个维度来帮助开…...

编程日记 2023/9/10 13:55:58

iOS自定义滚动条

引言最近一直在做数据通信相关的工作，导致了UI上的一些bug一直没有解决。这两天终于能腾出点时间大概看了一下Redmine上的bug，发现有很多bug都是与系统滚动条有关系的。所以索性就关注一下这个小小的滚动条。为什么要自定义ScrollIndictor 原有的Scrol…...

编程日记 2023/9/10 13:54:56

C++知识点2：把数据写进switch case结构，和写进json结构，在使用上有什么区别

将数据存储在Switch Case结构和JSON结构中有明显的区别，它们用于不同的目的和方式。以下是它们之间的主要区别： 1、用途和结构： Switch Case结构：Switch Case是一种条件语句，通常用于根据条件执行不同的代码块。它通常…...

编程日记 2023/9/10 13:53:55

肖sirlinux详解003（vim命令）

linux 文本编辑命令作用：用于编辑一个文件用法：vim 文件名称或者vi （1）编辑一个存在的文档例子：编辑一个file1文件 vim aa （2）编辑一个文件不存在，会先创建文件，再…...

编程日记 2023/9/10 13:52:53

瑞芯微RK3588开发板：虚拟机yolov5模型转化、开发板上python脚本调用npu并部署全流程

目录 0. 背景1. 模型转化1.1 基础环境1.2 创建python环境1.3 将yolov5s.pt转为yolov5s.onnx1.4 将yolov5s.onnx转为yolov5s.rknn 2. 开发板部署2.1. c版本2.1. python版本（必须是python 3.9） 3. 性能测试 0. 背景全面国产化，用瑞芯微rk3588…...

编程日记 2023/9/10 13:51:52

如何用OpenDroneMap免费实现无人机三维重建？3种快速上手方法

如何用OpenDroneMap免费实现无人机三维重建？3种快速上手方法【免费下载链接】ODM A command line toolkit to generate maps, point clouds, 3D models and DEMs from drone, balloon or kite images. 📷 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/o…...

编程新知 2026/3/26 14:23:28

C/C++进阶知识1.0

C/C进阶知识 1.delete与delete[ ] ClassA *pclassanew ClassA[5]; delete pclassa; 与 int *p new int[5]; delete p; 1.1内置类型不调用析构函数 1.2自定义类型析构函数调用一次 2.内存知识 2.1栈堆增长方向不同的原因： 栈向下增长堆向上增长的设计目的是…...

编程新知 2026/3/26 13:34:58

英雄联盟游戏助手：5大功能全面解析，打造你的专属游戏体验

英雄联盟游戏助手：5大功能全面解析，打造你的专属游戏体验【免费下载链接】League-Toolkit 兴趣使然的、简单易用的英雄联盟工具集。支持战绩查询、自动秒选等功能。基于 LCU API。项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/League-Toolkit …...

编程新知 2026/3/26 13:24:57

Umi-OCR批量文字识别终极指南：免费离线OCR工具快速上手

Umi-OCR批量文字识别终极指南：免费离线OCR工具快速上手【免费下载链接】Umi-OCR Umi-OCR: 这是一个免费、开源、可批量处理的离线OCR软件，适用于Windows系统，支持截图OCR、批量OCR、二维码识别等功能。项目地址: https://gitcode.com/Git…...

编程新知 2026/3/26 12:18:31

AI算法Excel可视化终极指南：如何用电子表格深度解析人工智能原理

AI算法Excel可视化终极指南：如何用电子表格深度解析人工智能原理【免费下载链接】ai-by-hand-excel 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ai/ai-by-hand-excel 你是否曾被复杂的AI算法公式和抽象概念困扰，想要找到一种更直观的学习方式&a…...

编程新知 2026/3/26 12:08:10

利用快马平台快速生成proteus仿真项目，十分钟搭建arduino温湿度监测原型

作为一名电子爱好者，最近在做一个温湿度监测的小项目。传统方式需要先在电脑上安装Proteus、Arduino IDE等一堆软件，配置起来特别麻烦。后来发现了InsCode(快马)平台，简直打开了新世界的大门——不用安装任何软件，直接在网页上就能…...

编程新知 2026/3/26 11:03:38

Anthropic Economic Index: AI对软件开发的影响 — 深度解读

原文: AI’s impact on software development 发布机构: Anthropic 解读日期: 2026年3月25日一、研究背景与方法论 1.1 研究动机软件开发工作虽然在现代经济中占比较小，但影响力巨大。过去两年，能够辅助甚至自动化大量编程工作的AI系统的引入&#x…...

编程新知 2026/3/26 8:52:38