freertos中函数调用和启动第一个任务(栈相关!!!!!!）

本内容仅就一些较难理解的点讲解，请结合其它文章实用

在函数调用时，m3的处理器使用r0-r3共四个寄存器传参，其余的使用栈传参。

但是，如果传入的参数是全局变量，则不需传参，因为全局变量在函数内部是可见的，可直接赋值或修改。

前四个参数使用寄存器传参（全局变量还是用了寄存器，应该是硬件的原因），后三个是全局变量。没有用栈。

函数调用前，sp的值为0x20001708,

进入函数内部，sp的值依然为0x20001708.所以上述可证。

而且，函数在调用时会保存上下文，比如这里是r4-r11,lr.（因为这里可能会用到以上寄存器）其中只有lr的值因为函数调用而发生了改变。从86b变为c9d。在此函数返回后，栈的值依然会是0x20001708,lr最后一个出栈到PC.

返回前sp为0x200016d0,

返回后，栈的值依然会是0x20001708。

对于LR寄存器保存的是函数返回地址。没有问题，但是在启动任务调用时，却不一样了。

对于CM3，使用OS时，有双堆栈机制（在权威指南有讲）。

在启用第一个任务前一直使用的是MSP.

__asm void prvStartFirstTask( void )
{
    PRESERVE8

    /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */
    ldr r0, =0xE000ED08
    ldr r0, [r0]
    ldr r0, [r0]

    /* Set the msp back to the start of the stack. */
    msr msp, r0
    /* Globally enable interrupts. */
    cpsie i
    cpsie f
    dsb
    isb
    /* Call SVC to start the first task. */
    svc 0                //通过svc指令启用第一个中断。
    nop
    nop
}

此时的lr保存函数返回地址。

进入异常服务程序。

lr的值为0xfffffff9.为什么是这个值呢？

打开权威指南。

CM3自动保存8个寄存器的值到MSP，所以sp的值降低32个字节。（上面两张图）

SP的值变化是，MSP的入栈8个寄存器。

PSR为程序状态寄存器。显示程序的执行情况。

PC ..........

LR,这里的LR不再是程序的返回地址。

这里，将bit3置一，进入线程，即普通模式，

bit2置一，是为了，两个栈互不干扰。

bit0还不清楚。

由上可知。LR在异常服务程序中不再是返回地址。而是用来确定返回后系统的状态。

那么如何正确的执行我们的第一个程序呢，

在这里

我们是系统使用PSP,且退出异常时自动出栈保存的寄存器到当前的栈（PSP）.

这里需要注意。入栈时使用的是MSP，在出栈时使用的是PSP，而且，PSP执行的地址是我们所要用的任务栈地址。当出栈PC时，（我们在初始化任务栈时，将PC保存为任务函数指针。）运行第一个任务。

进入定时器任务

因为这是一个死循环。所以，我们在创建任务栈时，有一些寄存器的值是无效的。

比如LR,因为我们进入任务后一直循环，是不会再从这个任务返回的。

可以说，除了PC,和psr，其它的都没用。

这是启动第一个任务，使用SVC，任务切换继续。