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【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性--笔记

0. 内容

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T1.

参考SLAM14讲P247直接可写,注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1,ξ2之间有约束(关系)。
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套用舒尔补公式:
marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1之后,信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1L2之间了。
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T2.

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0. 内容 T1. 参考SLAM14讲P247直接可写,注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1​,ξ2​之间有约束(关系)。 套用舒尔补公式: marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1​之后,信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1​和L2​之间了。 T2....

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