当前位置： 首页 > news >正文

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

news 2026/3/28 0:00:10

0. 内容

在这里插入图片描述

T1.

参考SLAM14讲P247直接可写，注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1​,ξ2​之间有约束（关系）。
在这里插入图片描述

套用舒尔补公式：
marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1​之后，信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1​和L2​之间了。
在这里插入图片描述

T2.

T3.

相关文章：

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

0. 内容 T1. 参考SLAM14讲P247直接可写，注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1​,ξ2​之间有约束（关系）。 套用舒尔补公式： marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1​之后，信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1​和L2​之间了。 T2....

编程日记 2023/10/3 19:32:40

mfc 动态加载dll库，Mat转CImage，读ini配置文件,鼠标操作,在edit控件上画框，调试信息打印

动态加载dll库 h文件中添加 #include "mydll.h" #ifdef UNICODE //区分字符集 #define LoadLibrary LoadLibraryW #else #define LoadLibrary LoadLibraryA #endif // !UNICODEtypedef double(*mydllPtr)(int, int);类内添加： mydllPtr m_mydll; cpp…...

编程日记 2023/10/3 19:31:39

索尼 toio™应用创意开发征文|检测工业平台震动

虽然索尼toio Q宝机器人主要是为儿童教育娱乐开发的，但我认为它在工业等领域也有一定应用潜力。例如，工业领域经常会有某些平面在实际作业中持续震动，导致零件过疲劳、平台失去稳定等问题。而这样的平台往往位于机器内部，从外部很…...

编程日记 2023/10/3 19:28:36

【已解决】 Expected linebreaks to be ‘LF‘ but found ‘CRLF‘.

问题描述 团队都是用mac，只有我自己是windows，启动项目一直报错 Expected linebreaks to be ‘LF‘ but found ‘CRLF‘. 但我不能因为自己的问题去改团队配置，也尝试过该vscode配置默认是LF还是报错 思路 看文章vscode如何替换所有文件的…...

编程日记 2023/10/3 19:27:35

Java8 Lambda.stream.sorted() 方法使用浅析分享

文章目录 Java8 Lambda.stream.sorted() 方法使用浅析分享sorted() 重载方法一升序降序 sorted() 重载方法二升序降序多字段排序 mock代码 Java8 Lambda.stream.sorted() 方法使用浅析分享 本文主要分享运用 Java8 中的 Lambda.stream.sorted方法排序的使用！ sorted…...

编程日记 2023/10/3 19:25:33

Neural Networks for Fingerprint Recognition

Neural Computation ( IF 3.278 ) 摘要： 在采集指纹图像数据库后，设计了一种用于指纹识别的神经网络算法。当给出一对指纹图像时，算法输出两个图像来自同一手指的概率估计值。在一个实验中，神经网络使用几百对图像进行训练&…...

编程日记 2023/10/3 19:24:32

ChatGPT推出全新功能，引发人工智能合成声音担忧|百能云芯

人工智能AI科技企业OpenAI公司25日宣布，其聊天应用程序ChatGPT如今具备「看、听、说」能力，至少能够理解口语、用合成语音回应并且处理图像；但专家忧心，以假乱真与深度伪造的乱象可能变本加厉。 国家广播公司新闻网(NBC News)报导…...

编程日记 2023/10/3 19:23:31

Java 实现遍历一个文件夹，文件夹有100万数据，获取到修改时间在2天之内的数据

目录 1 需求2 实现1（第一种方法）2 实现2 （推荐使用这个，快）3 实现3（推荐） 1 需求 现在有一个文件夹，里面会一直存数据，动态的存数据，之后可能会达到100万&am…...

编程日记 2023/10/3 19:22:30

持续集成部署-k8s-命令行工具：基础命令的使用

持续集成部署-k8s-命令行工具：基础命令的使用 1. 资源类型与别名2. 资源操作2.1 创建对象2.2 显示和查找资源2.3 更新资源2.4 修补资源2.5 编辑资源2.6 scale 资源2.7 删除资源3. 格式化输出1. 资源类型与别名 资源类型缩写别名clusterscomponentstatusescsconfigmapscmdaemon…...

编程日记 2023/10/3 19:21:29

使用python脚本的时间盲注完整步骤

文章目录 一、获取数据库名称长度二、获取数据库名称三、获取表名总长度四、获取表名五、获取指定表列名总长度六、获取指定表列名七、获取指定表指定列的表内数据总长度八、获取指定表指定列的表内数据 一、获取数据库名称长度 测试环境是bwapp靶场 SQL Injection - Blind - …...

编程日记 2023/10/3 19:20:28

C++项目：仿mudou库one thread one loop式并发服务器实现

目录 1.实现目标 2.HTTP服务器 3.Reactor模型 3.1分类 4.功能模块划分: 4.1SERVER模块: 4.2HTTP协议模块: 5.简单的秒级定时任务实现 5.1Linux提供给我们的定时器 5.2时间轮思想： 6.正则库的简单使用 7.通用类型any类型的实现 8.日志宏的实现 9.缓冲区…...

编程日记 2023/10/3 19:19:27

【算法训练-贪心算法 一】买卖股票的最佳时机II

废话不多说，喊一句号子鼓励自己：程序员永不失业，程序员走向架构！本篇Blog的主题是【贪心算法】，使用【数组】这个基本的数据结构来实现，这个高频题的站点是：CodeTop，筛选条件为&…...

编程日记 2023/10/3 19:14:24

单阶段目标检测与双阶段目标检测的联系与区别

🚀 作者 ：“码上有钱” 🚀 文章简介 ：AI-目标检测算法 🚀 欢迎小伙伴们 点赞👍、收藏⭐、留言💬简介 双阶段目标检测算法与单阶段目标检测算法在工作原理和性能方面存在一些相似与差异之处。下…...

编程日记 2023/10/3 19:12:22

Mysql技术文档--设计表规范式-一次性扫盲

阿丹： 在设计表的时候经常出现一些问题，其实自己很清楚就是因为在设计表的时候没有规范。导致后期加表的时候出现了问题。所以趁着这个假期卷一卷。同时只有在开始的时候 几大范式 在关系型数据库中，数据表设计的基本原则、规则就称为范式。…...

编程日记 2023/10/3 19:10:20

python socket 传输opencv读取的图像

python socket网络编程 将ros机器人摄像头捕捉的画面在上位机实时显示，需要用到socket网络编程，提供了TCP和UDP两种方式 TCP服务器端代码: 创建TCP套接字: s socket(AF_INET, SOCK_STREAM) 创建了一个TCP套接字。SOCK_STREAM 表示这是一个TCP套接字&…...

编程日记 2023/10/3 19:09:19

APACHE NIFI学习之—UpdateAttribute

UpdateAttribute 描述: 通过设置属性表达式来更新属性，也可以基于属性正则匹配来删除属性 标签: attributes, modification, update, delete, Attribute Expression Language, state, 属性, 修改, 更新, 删除, 表达式 参数: 如下列表中，必填参数则…...

编程日记 2023/10/3 19:08:18

BIT-7文件操作和程序环境（16000字详解）

一：文件 1.1 文件指针 每个被使用的文件都在内存中开辟了一个相应的文件信息区，用来存放文件的相关信息（如文件的名字，文件状态及文件当前的位置等）。这些信息是保存在一个结构体变量中的。该结构体类型是有系统声明…...

编程日记 2023/10/3 19:06:16

冥想第九百二十八天

1.今天周三，今天晚上日语课上了好久，天气也不好， 2.项目上全力以赴的一天。 3.感谢父母，感谢朋友感谢家人，感谢不断进步的自己。...

编程日记 2023/10/3 19:05:15

深入浅出，SpringBoot整合Quartz实现定时任务与Redis健康检测（一）

目录 前言 环境配置 Quartz 什么是Quartz？ 应用场景 核心组件 Job JobDetail Trigger CronTrigger SimpleTrigger Scheduler 任务存储 RAM JDBC 导入依赖 定时任务 销量统计 Redis检测 使用 ​编辑 注意事项 前言 在悦享校园1.0中引入了Quart…...

编程日记 2023/10/3 19:04:14

Lucene-MergePolicy详解

简介 该文章基于业务需求背景，因场景需求进行参数调优，下文会尽可能针对段合并策略（SegmentMergePolicy）的全参数进行说明。 主要介绍TieredMergePolicy，它是Lucene4以后的默认段的合并策略，之前采用的合并…...

编程日记 2023/10/3 19:03:13

MCP项目笔记六（PluginsLoader）

C 插件加载器：从目录扫描、动态库加载、实例创建，到安全卸载的设计思路与实现细节。一、整体架构概览 这段代码实现了一个完整的运行时插件系统（Runtime Plugin System）。所谓插件系统，就是让主程序在编译完成后&#…...

编程新知 2026/3/27 23:50:55

Debian12下Docker国内镜像加速全攻略：以腾讯云为例快速部署WordPress

Debian12下Docker国内镜像加速全攻略：以腾讯云为例快速部署WordPress 在Debian12系统中使用Docker时，国内用户常遇到镜像下载速度慢的问题。本文将详细介绍如何配置国内镜像源加速Docker，并以腾讯云为例，快速部署WordPress环境。…...

编程新知 2026/3/27 23:06:35

3分钟搞定Mac外接显示器控制：MonitorControl完全指南

3分钟搞定Mac外接显示器控制：MonitorControl完全指南 【免费下载链接】MonitorControl MonitorControl/MonitorControl: MonitorControl 是一款开源的Mac应用程序，允许用户直接控制外部显示器的亮度、对比度和其他设置，而无需依赖原厂提供的软…...

编程新知 2026/3/27 22:32:17

从零配置YOLOv5与RealSense D405：深度测距与目标检测的完整流程指南

从零构建YOLOv5与RealSense D405的智能视觉系统：深度感知与目标检测实战手册 当计算机视觉遇上深度感知，会碰撞出怎样的火花？YOLOv5作为当前最流行的实时目标检测框架，与Intel RealSense D405深度相机结合，能够为机器…...

编程新知 2026/3/27 22:30:16

别再死记硬背了！用Python和SymPy库5分钟可视化理解泰勒公式的逼近过程

用Python动态可视化泰勒公式：5行代码理解多项式逼近本质 数学公式的抽象性常常成为学习者的障碍，尤其是泰勒公式这种涉及无限逼近概念的内容。传统的静态图示和理论推导虽然严谨，却难以直观展示"以直代曲"的动态过程。本文将用Pyth…...

编程新知 2026/3/27 21:58:02

GD32F4开发板GD-LINK驱动安装与Keil配置全攻略（附常见问题解决）

GD32F4开发板GD-LINK驱动安装与Keil配置全攻略（附常见问题解决） 第一次拿到GD32F4开发板时，很多开发者都会遇到驱动安装失败、Keil识别不到芯片的问题。这些问题看似简单，却可能让新手折腾好几个小时。本文将用最直白的方式&#…...

编程新知 2026/3/27 21:50:01

保姆级教程：在Ubuntu 20.04上搞定海思SS524/SS522 SDK编译与固件烧录

海思SS524/SS522开发实战：从零构建嵌入式Linux系统的完整指南 作为一名长期深耕嵌入式开发的工程师，我深知从零开始搭建一个完整的开发环境有多么令人头疼。特别是当你拿到一块全新的开发板，面对陌生的SDK和工具链时，那种既兴奋又…...

编程新知 2026/3/27 21:39:57

Leather Dress Collection惊艳效果：Leather_Romper皮连体衣+户外场景自然光渲染

Leather Dress Collection惊艳效果：Leather_Romper皮连体衣户外场景自然光渲染 1. 项目介绍 Leather Dress Collection 是一个基于Stable Diffusion 1.5的LoRA模型集合，专门用于生成各种皮革服装风格的图像。这个系列由Stable Yogi开发，包含…...

编程新知 2026/3/27 20:19:09

多模态扩展：OpenClaw+GLM-4.7-Flash处理图片信息

多模态扩展：OpenClawGLM-4.7-Flash处理图片信息 1. 为什么需要多模态能力 上周我在整理产品截图时遇到一个典型问题：需要从200多张UI截图中提取所有按钮文字和位置信息。手动操作不仅耗时，还容易遗漏细节。这让我开始思考——能否让OpenCla…...

编程新知 2026/3/27 19:59:04

Hutool CronUtil实战：5分钟搞定Spring Boot定时任务（含动态任务配置）

Hutool CronUtil实战：5分钟搞定Spring Boot定时任务（含动态任务配置） 在Java开发领域，定时任务几乎是每个项目都绕不开的基础需求。传统方案如Spring Scheduler虽然简单易用，但在动态任务管理和细粒度控制方面往往力不…...

编程新知 2026/3/27 19:40:59