当前位置： 首页 > news >正文

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

news 2026/5/13 6:19:19

0. 内容

在这里插入图片描述

T1.

参考SLAM14讲P247直接可写，注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1​,ξ2​之间有约束（关系）。
在这里插入图片描述

套用舒尔补公式：
marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1​之后，信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1​和L2​之间了。
在这里插入图片描述

T2.

T3.

相关文章：

【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

0. 内容 T1. 参考SLAM14讲P247直接可写，注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1​,ξ2​之间有约束（关系）。 套用舒尔补公式： marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1​之后，信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1​和L2​之间了。 T2....

编程日记 2023/10/3 19:32:40

mfc 动态加载dll库，Mat转CImage，读ini配置文件,鼠标操作,在edit控件上画框，调试信息打印

动态加载dll库 h文件中添加 #include "mydll.h" #ifdef UNICODE //区分字符集 #define LoadLibrary LoadLibraryW #else #define LoadLibrary LoadLibraryA #endif // !UNICODEtypedef double(*mydllPtr)(int, int);类内添加： mydllPtr m_mydll; cpp…...

编程日记 2023/10/3 19:31:39

索尼 toio™应用创意开发征文|检测工业平台震动

虽然索尼toio Q宝机器人主要是为儿童教育娱乐开发的，但我认为它在工业等领域也有一定应用潜力。例如，工业领域经常会有某些平面在实际作业中持续震动，导致零件过疲劳、平台失去稳定等问题。而这样的平台往往位于机器内部，从外部很…...

编程日记 2023/10/3 19:28:36

【已解决】 Expected linebreaks to be ‘LF‘ but found ‘CRLF‘.

问题描述 团队都是用mac，只有我自己是windows，启动项目一直报错 Expected linebreaks to be ‘LF‘ but found ‘CRLF‘. 但我不能因为自己的问题去改团队配置，也尝试过该vscode配置默认是LF还是报错 思路 看文章vscode如何替换所有文件的…...

编程日记 2023/10/3 19:27:35

Java8 Lambda.stream.sorted() 方法使用浅析分享

文章目录 Java8 Lambda.stream.sorted() 方法使用浅析分享sorted() 重载方法一升序降序 sorted() 重载方法二升序降序多字段排序 mock代码 Java8 Lambda.stream.sorted() 方法使用浅析分享 本文主要分享运用 Java8 中的 Lambda.stream.sorted方法排序的使用！ sorted…...

编程日记 2023/10/3 19:25:33

Neural Networks for Fingerprint Recognition

Neural Computation ( IF 3.278 ) 摘要： 在采集指纹图像数据库后，设计了一种用于指纹识别的神经网络算法。当给出一对指纹图像时，算法输出两个图像来自同一手指的概率估计值。在一个实验中，神经网络使用几百对图像进行训练&…...

编程日记 2023/10/3 19:24:32

ChatGPT推出全新功能，引发人工智能合成声音担忧|百能云芯

人工智能AI科技企业OpenAI公司25日宣布，其聊天应用程序ChatGPT如今具备「看、听、说」能力，至少能够理解口语、用合成语音回应并且处理图像；但专家忧心，以假乱真与深度伪造的乱象可能变本加厉。 国家广播公司新闻网(NBC News)报导…...

编程日记 2023/10/3 19:23:31

Java 实现遍历一个文件夹，文件夹有100万数据，获取到修改时间在2天之内的数据

目录 1 需求2 实现1（第一种方法）2 实现2 （推荐使用这个，快）3 实现3（推荐） 1 需求 现在有一个文件夹，里面会一直存数据，动态的存数据，之后可能会达到100万&am…...

编程日记 2023/10/3 19:22:30

持续集成部署-k8s-命令行工具：基础命令的使用

持续集成部署-k8s-命令行工具：基础命令的使用 1. 资源类型与别名2. 资源操作2.1 创建对象2.2 显示和查找资源2.3 更新资源2.4 修补资源2.5 编辑资源2.6 scale 资源2.7 删除资源3. 格式化输出1. 资源类型与别名 资源类型缩写别名clusterscomponentstatusescsconfigmapscmdaemon…...

编程日记 2023/10/3 19:21:29

使用python脚本的时间盲注完整步骤

文章目录 一、获取数据库名称长度二、获取数据库名称三、获取表名总长度四、获取表名五、获取指定表列名总长度六、获取指定表列名七、获取指定表指定列的表内数据总长度八、获取指定表指定列的表内数据 一、获取数据库名称长度 测试环境是bwapp靶场 SQL Injection - Blind - …...

编程日记 2023/10/3 19:20:28

C++项目：仿mudou库one thread one loop式并发服务器实现

目录 1.实现目标 2.HTTP服务器 3.Reactor模型 3.1分类 4.功能模块划分: 4.1SERVER模块: 4.2HTTP协议模块: 5.简单的秒级定时任务实现 5.1Linux提供给我们的定时器 5.2时间轮思想： 6.正则库的简单使用 7.通用类型any类型的实现 8.日志宏的实现 9.缓冲区…...

编程日记 2023/10/3 19:19:27

【算法训练-贪心算法 一】买卖股票的最佳时机II

废话不多说，喊一句号子鼓励自己：程序员永不失业，程序员走向架构！本篇Blog的主题是【贪心算法】，使用【数组】这个基本的数据结构来实现，这个高频题的站点是：CodeTop，筛选条件为&…...

编程日记 2023/10/3 19:14:24

单阶段目标检测与双阶段目标检测的联系与区别

🚀 作者 ：“码上有钱” 🚀 文章简介 ：AI-目标检测算法 🚀 欢迎小伙伴们 点赞👍、收藏⭐、留言💬简介 双阶段目标检测算法与单阶段目标检测算法在工作原理和性能方面存在一些相似与差异之处。下…...

编程日记 2023/10/3 19:12:22

Mysql技术文档--设计表规范式-一次性扫盲

阿丹： 在设计表的时候经常出现一些问题，其实自己很清楚就是因为在设计表的时候没有规范。导致后期加表的时候出现了问题。所以趁着这个假期卷一卷。同时只有在开始的时候 几大范式 在关系型数据库中，数据表设计的基本原则、规则就称为范式。…...

编程日记 2023/10/3 19:10:20

python socket 传输opencv读取的图像

python socket网络编程 将ros机器人摄像头捕捉的画面在上位机实时显示，需要用到socket网络编程，提供了TCP和UDP两种方式 TCP服务器端代码: 创建TCP套接字: s socket(AF_INET, SOCK_STREAM) 创建了一个TCP套接字。SOCK_STREAM 表示这是一个TCP套接字&…...

编程日记 2023/10/3 19:09:19

APACHE NIFI学习之—UpdateAttribute

UpdateAttribute 描述: 通过设置属性表达式来更新属性，也可以基于属性正则匹配来删除属性 标签: attributes, modification, update, delete, Attribute Expression Language, state, 属性, 修改, 更新, 删除, 表达式 参数: 如下列表中，必填参数则…...

编程日记 2023/10/3 19:08:18

BIT-7文件操作和程序环境（16000字详解）

一：文件 1.1 文件指针 每个被使用的文件都在内存中开辟了一个相应的文件信息区，用来存放文件的相关信息（如文件的名字，文件状态及文件当前的位置等）。这些信息是保存在一个结构体变量中的。该结构体类型是有系统声明…...

编程日记 2023/10/3 19:06:16

冥想第九百二十八天

1.今天周三，今天晚上日语课上了好久，天气也不好， 2.项目上全力以赴的一天。 3.感谢父母，感谢朋友感谢家人，感谢不断进步的自己。...

编程日记 2023/10/3 19:05:15

深入浅出，SpringBoot整合Quartz实现定时任务与Redis健康检测（一）

目录 前言 环境配置 Quartz 什么是Quartz？ 应用场景 核心组件 Job JobDetail Trigger CronTrigger SimpleTrigger Scheduler 任务存储 RAM JDBC 导入依赖 定时任务 销量统计 Redis检测 使用 ​编辑 注意事项 前言 在悦享校园1.0中引入了Quart…...

编程日记 2023/10/3 19:04:14

Lucene-MergePolicy详解

简介 该文章基于业务需求背景，因场景需求进行参数调优，下文会尽可能针对段合并策略（SegmentMergePolicy）的全参数进行说明。 主要介绍TieredMergePolicy，它是Lucene4以后的默认段的合并策略，之前采用的合并…...

编程日记 2023/10/3 19:03:13

Harbor：统一管理MCP服务器，告别AI助手配置混乱

1. 项目概述：Harbor，一个管理MCP服务器的统一中心如果你和我一样，在日常开发中深度依赖Claude、Cursor这类AI编程助手，那你一定对MCP（Model Context Protocol）服务器不陌生。简单来说，MCP服务器…...

编程新知 2026/5/13 5:42:45

Vinkius Cloud扩展：在IDE中无缝管理MCP AI网关运行时

1. 项目概述：在IDE中管理你的AI网关运行时如果你正在开发或使用基于MCP（Model Context Protocol）的AI应用，那么你很可能已经体会过在多个AI客户端（比如Cursor、Claude Desktop、Windsurf）之间管理和维护后端…...

编程新知 2026/5/13 5:30:33

LLM长文本处理实战：模块化分割策略与向量化预处理指南

1. 项目概述：一个为LLM打造的文本处理中心如果你和我一样，经常和大型语言模型打交道，无论是用它来总结文档、分析代码，还是处理客服对话，那你肯定遇到过这个痛点：喂给模型的文本太长了怎么办？模…...

编程新知 2026/5/13 5:21:12

从多媒体到HPC：聊聊IBM GPFS（Spectrum Scale）那些鲜为人知的“前世今生”

从多媒体到HPC：IBM GPFS的技术进化与商业智慧 1993年，当第一代数字视频编辑系统还在为处理480p分辨率视频而焦头烂额时，IBM实验室里的一组工程师正在解决一个更根本的问题——如何让多个工作站同时高效访问同一组视频素材。这个看似简单的需求…...

编程新知 2026/5/13 4:18:18

MSP 盈利、留客、提口碑，核心就盯这12个 KPI

很多 MSP（托管服务提供商）都会陷入一个误区，手里握着一堆散落在各个看板的运营数据，却始终搞不清哪些指标能真正帮自己提升服务质量、拉高利润、留住客户。忙忙碌碌做了一堆报表，最终还是凭感觉做决策，业务…...

编程新知 2026/5/13 3:45:13

2026AI大模型API聚合系统排行榜：四大主流中转API及特色玩家谁能脱颖而出？

随着AI技术大规模落地，AI大模型API聚合系统成为企业快速接入前沿智能能力、降低技术门槛的关键工具。目前市场上的服务商众多，企业在选择时往往会考虑稳定性、合规性、接入成本等因素。为了帮助企业解决这一难题，本文对当下主流的四大AI大模型…...

编程新知 2026/5/13 1:11:14

Windows运行Android应用终极指南：APK Installer让你的电脑秒变安卓手机

Windows运行Android应用终极指南：APK Installer让你的电脑秒变安卓手机 【免费下载链接】APK-Installer An Android Application Installer for Windows 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ap/APK-Installer 在移动应用生态日益丰富的今天&…...

编程新知 2026/5/12 21:09:51

3步掌握SubtitleOCR：从视频到可编辑字幕的智能转换指南

3步掌握SubtitleOCR：从视频到可编辑字幕的智能转换指南 【免费下载链接】SubtitleOCR 快如闪电的硬字幕提取工具。仅需苹果M1芯片或英伟达3060显卡即可达到10倍速提取。A very fast tool for video hardcode subtitle extraction 项目地址: https://gitcode.com/g…...

编程新知 2026/5/12 20:54:45

从零到精通：AI大模型学习路线图，手把手带你入门！

本文提供了一条从基础到高级的AI大模型学习路线图，涵盖数学与编程基础、机器学习入门、深度学习实践、大模型探索以及进阶应用等方面。文章推荐了丰富的学习资源，包括经典书籍、在线课程、实践项目和开源平台，旨在帮助新手小白系统学习AI大模…...

编程新知 2026/5/12 20:52:44

Android系统开发避坑：为什么你改了config.xml，导航栏还是不显示？

Android系统导航栏显示失效的深度排查指南 当你熬夜修改了config.xml文件，满怀期待地刷入系统，却发现导航栏依然不见踪影——这种挫败感我太熟悉了。导航栏显示问题看似简单，实则涉及Android资源覆盖机制的复杂层级。本文将带你深入AOSP的底层…...

编程新知 2026/5/12 20:20:26