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【深蓝学院】手写VIO第4章--基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和 一致性--笔记

news 2026/2/7 10:05:13

0. 内容

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T1.

参考SLAM14讲P247直接可写，注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1​,ξ2​之间有约束（关系）。
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套用舒尔补公式：
marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1​之后，信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1​和L2​之间了。
在这里插入图片描述

T2.

T3.

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