点云处理开发测试题目 完整解决方案

点云处理开发测试题目

        文件夹中有一个场景的三块点云数据，单位mm。是一个桌子上放了一个纸箱，纸箱上有四个圆孔。需要做的内容是：

1. 绘制出最小外接立方体，得到纸箱的长宽高值。注意高度计算是纸箱平面到桌子平面的距离。

2. 计算出纸箱上的四个圆的圆心坐标和半径，对圆心坐标进行排序，沿着X+方向排序并把排序后的圆心坐标保存到本地。

3. 在每个圆的圆心位置绘制一个小坐标系，x轴方向沿着纸箱长边方向，y轴沿着纸箱短板方向，Z轴朝上。

 解决方案

#include <iostream>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h&g