当前位置： 首页 > news >正文

机器人控制算法——两轮差速驱动运动模型

news 2026/2/10 3:15:08

1.Introduction
本文主要介绍针对于两轮差速模型的逆运动学数学推导。因为在机器人控制领域，决策规划控制层给执行器输出的控制指令v(车辆前进速度)和w(角速度)，因此，我们比较关心，当底层两个驱动电机接收到此信息，如何将v和w转换成左轮速度V1和右轮速度V2。
2.Algorithm
在这里插入图片描述
如上图，是两轮差速模型，我们考虑左轮V1！= V2，的情况。
当机器人绕远处O_mation圆心，做圆周运动机器人作圆弧运动，此时有:
在这里插入图片描述
我们根据上述公式，给出两轮差速模型的逆运动学数学推导，将v和w转换成左轮速度V1和右轮速度V2。
在这里插入图片描述
需要指出的是，此公式也包含了曲率信息，曲率C = 1/R，此曲率值，可以用于大曲率路径的前馈补偿。
至此，我们给出了两轮差速模型的逆运动学数学推导，即如何将v和w转换成左轮速度V1和右轮速度V2。
3.Reference

  1. 两轮差速驱动运动模型
  2. Differential-Drive Mobile Robot Control Design based-on
    Linear Feedback Control Law

相关文章：

机器人控制算法——两轮差速驱动运动模型

1.Introduction 本文主要介绍针对于两轮差速模型的逆运动学数学推导。因为在机器人控制领域，决策规划控制层给执行器输出的控制指令v(车辆前进速度)和w(角速度)，因此，我们比较关心，当底层两个驱动电机接收到此信息，如何…...

编程日记 2023/10/14 3:37:22

Queue简介

概念： 队列（Queue）是一种常见的线性数据结构，在Java中用于存储和操作元素序列。它基于先进先出（First-In-First-Out, FIFO）原则，即最早入队的元素首先出队。只能在队尾添加元素，在队…...

编程日记 2023/10/14 3:35:19

被面试官问到分布式ID，别再傻乎乎只会答雪花算法了...

文章目录 1. 分布式ID2. 数据库主键自增3. 数据库号段模式4. Redis自增5. UUID6. Snowflake (雪花算法)7. Leaf (美团分布式ID生成系统)7.1 Leaf-segment 号段方案7.1.2 双buffer优化 7.2 Leaf-snowflake方案7.3 Leaf-snowflake Demo 1. 分布式ID 在分布式系统中，通…...

编程日记 2023/10/14 3:34:18

使用Boto3访问AWS S3服务

安装Boto3，执行如下命令： python -m venv .venv . .venv/bin/activate python -m pip install boto3创建配置文件，执行如下命令： mkdir -p ~/.aws touch ~/.aws/credentials touch ~/.aws/config编辑 ~/.aws/credentials&#x…...

编程日记 2023/10/14 3:33:17

ODrive移植keil（五）—— 开环控制和电流变换

目录 一、开环控制1.1、控制原理1.2、硬件接线1.3、代码说明1.4、程序演示1.5、程序架构的体现 二、电流变换2.1、理论说明2.2、代码说明 ODrive、VESC和SimpleFOC 教程链接汇总：请点击 一、开环控制 在SimpleFOC系列中有开环控制的教程，SimpleFOC移植S…...

编程日记 2023/10/14 3:32:14

【Java学习之道】日期与时间处理类

引言 在前面的章节中，我们介绍了Java语言的基础知识和核心技能，现在我们将进一步探讨Java中的常用类库和工具。这些工具和类库将帮助我们更高效地进行Java程序开发。在本节中，我们将一起学习日期与时间处理类的使用。 一、为什么需要日期和…...

编程日记 2023/10/14 3:30:12

信息系统项目管理师第四版学习笔记——高级项目管理

项目集管理 项目集管理角色和职责 在项目集管理中涉及的相关角色主要包括：项目集发起人、项目集指导委员会、项目集经理、其他影响项目集的干系人。 项目集发起人和收益人是负责承诺将组织的资源应用于项目集，并致力于使项目集取得成功的人。 项目集…...

编程日记 2023/10/14 3:29:10

MySQL建表操作和用户权限

1.创建数据库school，字符集为utf8 mysql> create database school character set utf8; 2.在school数据库中创建Student和Score表 mysql> create table school.student( -> Id int(10) primary key, -> Stu_id int(10) not null, -> C_n…...

编程日记 2023/10/14 3:28:07

TCP/IP(十一)TCP的连接管理(八)socket网络编程

一 socket网络编程 socket 基本操作函数 bind、listen、connect、accept、recv、send、select、close 说明: 本文需要C语言、syscall系统调用、OS 操作系统基础理论,如果不了解可以暂时跳过目标： 知道对应库函数的更底层机制思考： socket函数与FIN、A…...

编程日记 2023/10/14 3:27:05

第五章 图

第五章 图 图的基本概念图的应用背景图的定义和术语 图的存储结构邻接矩阵邻接表 图的遍历连通图的深度优先搜索连通图的广度优先搜索 图的应用最小生成树拓扑排序 小试牛刀 图的基本概念 图结构中，任意两个结点之间都可能相关；而在树中，结点…...

编程日记 2023/10/14 3:26:04

深度学习实战：用Keras搭建深度学习网络做手写数字识别

⭐️⭐️⭐️⭐️⭐️欢迎来到我的博客⭐️⭐️⭐️⭐️⭐️ 🐴作者：秋无之地 🐴简介：CSDN爬虫、后端、大数据领域创作者。目前从事python爬虫、后端和大数据等相关工作，主要擅长领域有：爬虫、后端、大数据开发、数据分析等。 🐴欢迎小伙伴们点赞👍🏻、收藏⭐️、…...

编程日记 2023/10/14 3:25:03

算法解析：LeetCode——机器人碰撞和最低票价

摘要：本文由葡萄城技术团队原创并首发。转载请注明出处：葡萄城官网，葡萄城为开发者提供专业的开发工具、解决方案和服务，赋能开发者。 机器人碰撞 问题： 现有 n 个机器人，编号从 1 开始，每个…...

编程日记 2023/10/14 3:21:59

LeetCode刷题总结 - LeetCode 热题 100 - 持续更新

LeetCode 热题 100 其他系列哈希1. 两数之和49. 字母异位词分组128. 最长连续序列 双指针27. 移除元素283. 移动零11. 盛最多水的容器剑指 Offer II 007. 数组中和为 0 的三个数42. 接雨水 滑动窗口438. 找到字符串中所有字母异位词3. 无重复字符的最长子串 字串560. 和为 K 的…...

编程日记 2023/10/14 3:20:58

Spring是什么？为什么要使用Spring？

目录 前言 一、Spring是什么？ 1.1 轻量级 1.2 JavaEE的解决方案 二、为什么要使用Spring 2.1 传统方式完成业务逻辑 2.2 使用Spring模式完成业务逻辑 三、为什么使用Spring？ 前言 本文主要介绍Spring是什么，并且解释为何要去使用Spring&…...

编程日记 2023/10/14 3:19:57

自我监督学习日志

学习日志 10.12 一天学不了一分钟，不知道为什么也就是了 今天一定要学一个小时！ 机器学习就是机器帮我们找一个函数 语音辨识，语音，声音讯号 转化为文字 帮我们找一个人类写不出来的复杂函数 类神经网络 输入 一张图片用一个矩…...

编程日记 2023/10/14 3:18:56

配置CA证书

前置条件 配置Java环境变量。 具体操作 windows环境 以管理员方式执行CMD窗口，输入命令； cd /d %JAVA_HOME%\jre\lib\securitycurl -kv https://xxx/artifactory/CMC-Release/certificates/xxxRootCA.cer -o xxxRootCA.cercurl -kv https://xxx/art…...

编程日记 2023/10/14 3:17:55

计算机毕业设计选什么题目好？springboot 高校就业管理系统

✍✍计算机编程指导师 ⭐⭐个人介绍：自己非常喜欢研究技术问题！专业做Java、Python、微信小程序、安卓、大数据、爬虫、Golang、大屏等实战项目。 ⛽⛽实战项目：有源码或者技术上的问题欢迎在评论区一起讨论交流！ ⚡⚡ Java实战 |…...

编程日记 2023/10/14 3:16:52

上海-华为全联接大会｜竹云受邀参加华为云ROMAConnect行业生态联盟成立联合发布会

2023年9月22日，在上海举办的华为全联接大会上，竹云作为华为云全方位合作伙伴代表，受邀参加华为云ROMAConnect行业生态联盟成立联合发布会。华为云PaaS服务产品部副部长张甲磊以及联盟主要成员企业出席发布仪式，共同见证华为云ROMA…...

编程日记 2023/10/14 3:14:50

走进GraalVM

是什么 GraalVM是一个高性能的JDK，旨在加速用Java和其他JVM语言编写的应用程序的执行，同时还为JavaScript，Python，Ruby和许多其他流行语言提供运行特点 GraalVM可以代替JDK、JVM之前的工作。 GraalVM除了支持Java，也支…...

编程日记 2023/10/14 3:13:48

spark读取hive表字段，区分大小写问题

背景 spark任务读取hive表，查询字段为小写，但Hive表字段为大写，无法读取数据 问题错误: 如何解决呢？ In version 2.3 and earlier, when reading from a Parquet data source table, Spark always returns null for any column …...

编程日记 2023/10/14 3:12:44

XCTF-web-easyupload

试了试php，php7，pht，phtml等，都没有用 尝试.user.ini 抓包修改将.user.ini修改为jpg图片 在上传一个123.jpg 用蚁剑连接，得到flag...

编程新知 2026/2/8 3:54:15

手游刚开服就被攻击怎么办？如何防御DDoS？

开服初期是手游最脆弱的阶段，极易成为DDoS攻击的目标。一旦遭遇攻击，可能导致服务器瘫痪、玩家流失，甚至造成巨大经济损失。本文为开发者提供一套简洁有效的应急与防御方案，帮助快速应对并构建长期防护体系。 一、遭遇攻击的紧急应…...

编程新知 2026/2/8 4:37:03

【人工智能】神经网络的优化器optimizer（二）：Adagrad自适应学习率优化器

一.自适应梯度算法Adagrad概述 Adagrad（Adaptive Gradient Algorithm）是一种自适应学习率的优化算法，由Duchi等人在2011年提出。其核心思想是针对不同参数自动调整学习率，适合处理稀疏数据和不同参数梯度差异较大的场景。Adagrad通…...

编程新知 2026/2/8 14:57:14

shell脚本--常见案例

1、自动备份文件或目录 2、批量重命名文件 3、查找并删除指定名称的文件： 4、批量删除文件 5、查找并替换文件内容 6、批量创建文件 7、创建文件夹并移动文件 8、在文件夹中查找文件...

编程新知 2026/2/7 19:53:11

线程与协程

1. 线程与协程 1.1. “函数调用级别”的切换、上下文切换 1. 函数调用级别的切换 “函数调用级别的切换”是指：像函数调用/返回一样轻量地完成任务切换。 举例说明： 当你在程序中写一个函数调用： funcA() 然后 funcA 执行完后返回&…...

编程新知 2025/10/31 17:25:40

基于当前项目通过npm包形式暴露公共组件

1.package.sjon文件配置 其中xh-flowable就是暴露出去的npm包名 2.创建tpyes文件夹，并新增内容 3.创建package文件夹...

编程新知 2026/2/1 21:58:45

如何在看板中有效管理突发紧急任务

在看板中有效管理突发紧急任务需要：设立专门的紧急任务通道、重新调整任务优先级、保持适度的WIP（Work-in-Progress）弹性、优化任务处理流程、提高团队应对突发情况的敏捷性。其中，设立专门的紧急任务通道尤为重要，这能…...

编程新知 2026/2/3 22:50:06

【论文笔记】若干矿井粉尘检测算法概述

总的来说，传统机器学习、传统机器学习与深度学习的结合、LSTM等算法所需要的数据集来源于矿井传感器测量的粉尘浓度，通过建立回归模型来预测未来矿井的粉尘浓度。传统机器学习算法性能易受数据中极端值的影响。YOLO等计算机视觉算法所需要的数据集来源于…...

编程新知 2025/10/14 10:52:24

sqlserver 根据指定字符 解析拼接字符串

DECLARE LotNo NVARCHAR(50)A,B,C DECLARE xml XML ( SELECT <x> REPLACE(LotNo, ,, </x><x>) </x> ) DECLARE ErrorCode NVARCHAR(50) -- 提取 XML 中的值 SELECT value x.value(., VARCHAR(MAX))…...

编程新知 2025/10/29 4:33:03

JDK 17 新特性

#JDK 17 新特性 /**************** 文本块 *****************/ python/scala中早就支持&#xff0c;不稀奇 String json “”" { “name”: “Java”, “version”: 17 } “”"; /**************** Switch 语句 -> 表达式 *****************/ 挺好的&#xff…...

编程新知 2026/1/29 5:34:29