辅助驾驶功能开发-功能规范篇(27)-3-导航式巡航辅助NCA华为

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2.2.2.3.7控制模块

    控制模块由横向控制和纵向控制组成。根据横、纵向规划给出的行驶轨迹和给定速度，进行车辆的纵横向控制，输出方向盘转角、加速度或制动踏板开度和档位信息，必要条件下输出车灯信号等。

2.2.2.4 行为仲裁模块

纵向状态：

               当纵向位于Off/Standby状态时，将驾驶员油门指令输出到车辆底盘。

               当纵向位于Active状态时，将系统油门/刹车指令输出到车辆底盘。

               当纵向位于Override状态时，将驾驶员的油门指令输出到车辆底盘，屏蔽系统的油门/刹车输出。

横向状态：

               当横向位于Off/Standby状态时，将驾驶员方向指令输出到车辆底盘。

               当横向位于Active时，将系统的横向控制指令输出到车辆底盘。

               当横向位于Override状态时，将驾驶员的方向指令输出到车辆底盘，屏蔽系统的方向输出。

2.3 性能规格

指标	数值
车速范围	0-130kph
最大探测距离	>=150m
平路巡航控制精度	<=+-2kph
坡道巡航速度控制精度	<=+-3kph
跟随减速度(自车)	<=4m/