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PCL点云处理之从两片点云中获取具有匹配关系的同名点对 （二百一十八）

news 2025/7/7 8:36:07

PCL点云处理之从两片点云中获取具有匹配关系的同名点对 （二百一十八）

  • 一、算法介绍
  • 二、算法实现
    • 1.代码
    • 2.效果

一、算法介绍

点云配准的前提是，我们知道或者预测了一些匹配对，我们认为这些匹配对就是两片点云中的同名点，同名点就是由于激光扫描存在误差的关系，导致同一地物在两片点云中的位置存在一些偏差，代表同一位置的两个点即为同名点，当有多个这样的匹配点对时，我们就可以估计两片点云之间的变换关系，将两块点云移动到重合的程度，即两篇点云之间不再有偏差。
这里就给出利用FPFH特征获取两片点云的匹配关系的点对。具体的计算步骤为：
（1）输入两片点云S 和 T，我们需要将S移动到T
（2）计算两片点云的法线特征，这是计算FPFH特征的前提条件
（3）计算两片点云的FPFH特征，这是点云特征中常用的稳定特征
（4）根据特征估计两片点云中的匹配对。
下面是具体的代码实现方法，已经包装为简单的函数，清晰明了，复制粘贴即可立即使用。

//计算法线特征
void

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