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ABB机器人关于重定位移动讲解

关于机器人如何重定位移动,首先来看一下示教器上的重定位移动是在哪。
在这里插入图片描述
从图中所示的坐标位置和操纵杆方向得知,重定位的本质是绕X、Y、Z轴的旋转。那么实现跟摇杆一样的操作,就可以通过改变当前位置的欧拉角来实现,参考Rapid指令手册,

EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量获取欧拉角分量。
在这里插入图片描述
每次移动机器人前都需要获取当前点位的欧拉角,通过增减量,来绕XYZ重定位移动。

那么下一步,就需要把获取到值,赋值给要移动的点位,参考指令手册,可以通过以下指令实现

OrientZYX(Orient from Euler ZYX angles)用于建立一个不含欧拉角的定向变量。
在这里插入图片描述
来看一下实际程序,应该怎么编写。

VAR robtarget Actualpos;VAR num anglex;VAR num angley;VAR num anglez;Actualpos := CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);anglex := EulerZYX(\X, Actualpos.rot);angley := EulerZYX(\Y, Actualpos.rot);anglez := EulerZYX(\Z, Actualpos.rot);!绕X轴正方向旋转Actualpos.rot := OrientZYX(anglez,angley,anglex+reg1);!绕X轴负方向旋转Actualpos.rot := OrientZYX(anglez,angley,anglex-reg1);!其它方向的旋转类似,通过改变angley ,anglez的值即可!移动该点位,即可实现和摇杆重定位一样的效果MoveJ Offs(Actualpos,0,0,0),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

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