当前位置: 首页 > news >正文

ABB机器人关于重定位移动讲解

关于机器人如何重定位移动,首先来看一下示教器上的重定位移动是在哪。
在这里插入图片描述
从图中所示的坐标位置和操纵杆方向得知,重定位的本质是绕X、Y、Z轴的旋转。那么实现跟摇杆一样的操作,就可以通过改变当前位置的欧拉角来实现,参考Rapid指令手册,

EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量获取欧拉角分量。
在这里插入图片描述
每次移动机器人前都需要获取当前点位的欧拉角,通过增减量,来绕XYZ重定位移动。

那么下一步,就需要把获取到值,赋值给要移动的点位,参考指令手册,可以通过以下指令实现

OrientZYX(Orient from Euler ZYX angles)用于建立一个不含欧拉角的定向变量。
在这里插入图片描述
来看一下实际程序,应该怎么编写。

VAR robtarget Actualpos;VAR num anglex;VAR num angley;VAR num anglez;Actualpos := CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);anglex := EulerZYX(\X, Actualpos.rot);angley := EulerZYX(\Y, Actualpos.rot);anglez := EulerZYX(\Z, Actualpos.rot);!绕X轴正方向旋转Actualpos.rot := OrientZYX(anglez,angley,anglex+reg1);!绕X轴负方向旋转Actualpos.rot := OrientZYX(anglez,angley,anglex-reg1);!其它方向的旋转类似,通过改变angley ,anglez的值即可!移动该点位,即可实现和摇杆重定位一样的效果MoveJ Offs(Actualpos,0,0,0),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

相关文章:

ABB机器人关于重定位移动讲解

关于机器人如何重定位移动,首先来看一下示教器上的重定位移动是在哪。 从图中所示的坐标位置和操纵杆方向得知,重定位的本质是绕X、Y、Z轴的旋转。那么实现跟摇杆一样的操作,就可以通过改变当前位置的欧拉角来实现,参考Rapid指令…...

Ceph介绍与部署

Ceph介绍与部署 一、存储基础1.1、单机存储设备1.1.1、单机存储的问题 1.2、商业存储解决方案1.3、分布式存储(软件定义的存储 SDS)1.3.1、分布式存储的类型 二、Ceph 简介三、Ceph 优势四、Ceph 架构五、Ceph 核心组件5.1、Pool中数据保存方式支持两种类…...

sklearn 机器学习基本用法

# # 科学计算模块 # import numpy as np # import pandas as pd # # 绘图模块 # import matplotlib as mpl # import matplotlib.pyplot as plt # from sklearn.linear_model import LinearRegression # from sklearn import datasets # from sklearn.model_selection import t…...

Ionic4 生命周期钩子函数和angular生命周期钩子函数介绍

1、Ionic4 生命周期钩子函数 Ionic 4(以及之后的 Ionic 版本)使用了 Angular 生命周期钩子,因为 Ionic 是基于 Angular 构建的。因此,Ionic 4 中的生命周期与 Angular 组件生命周期非常相似。以下是一些常见的 Ionic 4 生命周期钩…...

Hive+Flume+Kafka章节测试六错题总结

题目2: EXTERNAL关键字的作用?[多选] A、EXTERNAL关键字可以让用户创建一个外部表 B、创建外部表时,可以不加EXTERNAL关键字 C、通过EXTERNAL创建的外部表只删除元数据,不删除数据 D、不加EXTERNAL的时候,默认创建内…...

【随笔】论多线程CPU离线渲染器的实现:A CPU BASED OFFLINE RENDERING ENGINE

前言 小熊挺喜欢玩游戏的,对于游戏画面有所追求,记得高中第一次玩战地的时候,惊叹于画面细腻的表现,并且还能开坦克车,这样的事情深深吸引了我。我是一个画面党,为了追求更好的画质表现我开始研究设置面板…...

多输入多输出 | MATLAB实现CNN-GRU-Attention卷积神经网络-门控循环单元结合SE注意力机制的多输入多输出预测

多输入多输出 | MATLAB实现CNN-GRU-Attention卷积神经网络-门控循环单元结合SE注意力机制的多输入多输出预测 目录 多输入多输出 | MATLAB实现CNN-GRU-Attention卷积神经网络-门控循环单元结合SE注意力机制的多输入多输出预测预测效果基本介绍程序设计往期精彩参考资料 预测效果…...

Ubuntu:Arduino IDE 开发环境配置【保姆级】

物联网开发学习笔记——目录索引 本章主要介绍在Ubuntu系统搭建Arduino IDE 开发环境,windows系统请移步:Windows:Arduino IDE 开发环境配置【保姆级】 参考官网:Arduino - Home 有关更多详细信息,请参阅 Arduino I…...

Kafka 开启SASL/SCRAM认证 及 ACL授权(三)验证

Kafka 开启SASL/SCRAM认证 及 ACL授权(三)验证。 官网地址:https://kafka.apache.org/ 本文说明如何做client验证ACL是否生效,我们之前开启了无acl信息不允许访问的配置。涉及的client有以下几个场景:shell脚本、python脚本、java应用、flink流。 kafka shell script验证…...

Pycharm 2023 设置远程调试

pycharm 版本 : 2023.2.1 整体流程参考:https://blog.csdn.net/xuanhaolaile/article/details/128293254 首先确定远程服务器上已经安装好 requirements.txt 中所需的依赖包。 1、SSH Configurations 添加远程服务器 2、Python Interpreter 注意&…...

asp.net core在其他程序集获取HttpContext

首先在Program.cs中,注册 builder.Services.AddHttpContextAccessor();Program.cs完整代码: using Microsoft.AspNetCore.Mvc.Filters; using Microsoft.CodeAnalysis.CSharp.Syntax; using System.Text.Encodings.Web; using System.Text.Unicode; us…...

UWB NI框架嵌入式实现——Qorvo示例

在Qorvo提供的DW3000示例代码中,实现了与Apple的NI框架的互通的示例,本文中针对其示例程序进行简要的分析。测试中使用Qorvo提供的模块,该模块为nRF52833DW3000的架构。 1. Qorvo相关库文件 Qorvo在提供示例时,仅提供了相关的库文…...

Linux OS源的问题记录

场景 安装了一台Linux虚拟机充当服务器,准备搭建一个elk环境,我使用命令安装docker的时候,报错提示 YumRepo Error: All mirror URLs are not using ftp, http[s] or file.Eg. Invalid release/repo/arch combination/ removing mirrorlist…...

数据库:Hive转Presto(五)

此篇将所有代码都补充完了,之前发现有的代码写错了,以这篇为准,以下为完整代码,如果发现我有什么考虑不周的地方,可以评论提建议,感谢。代码是想哪写哪,可能比较繁琐,还需要优化。 …...

SQL中for xml path 的用法

1. 用法 是一种将查询结果转换为 XML 格式的方法。它可以将查询结果中的每一行转换为一个 XML 元素,并且可以指定元素的名称和属性。 2. 应用示例 有一张学生选修课程的表,如下图所示 希望整合成下图所示效果 --建表 if object_id(StudentInfo,u) is…...

【TensorFlow2 之014】在 TF 2.0 中实现 LeNet-5

一、说明 在这篇文章中,我们将展示如何在 TensorFlow 中实现像 \(LeNet-5\) 这样的基础卷积神经网络。LeNet-5 架构由 Yann LeCun 于 1998 年发明,是第一个卷积神经网络。 数据黑客变种rs 深度学习 机器学习 TensorFlow 2020 年 2 月 29 日 | 0 …...

【2023】redis-stream配合spring的data-redis详细使用(包括广播和组接收)

目录 一、简介1、介绍2、对比 二、整合spring的data-redis实现1、使用依赖2、配置类2.1、配置RedisTemplate bean2.2、异常类 3、实体类3.1、User3.2、Book 4、发送消息4.1、RedisStreamUtil工具类4.2、通过延时队列线程池模拟发送消息4.3、通过http主动发送消息 5、&#x1f3…...

飞书应用机器人文件上传

背景: 接上一篇 flask_apscheduler实现定时推送飞书消息,当检查出的异常结果比较多的时候,群里会有很多推送消息,一条条检查工作量会比较大,且容易出现遗漏。   现在需要将定时任务执行的结果记录到文件,…...

高版本Mac系统如何打开低版本的Xcode

这里写目录标题 前言解决方案 前言 大家偶尔也碰见过更新Mac系统后经常发现低版本的Xcode用不了的情况吧.基本每年大版本更新之后都可以在各个开发群里碰见问这个问题的. 解决方案 打开访达->应用程序->选中打不开的那个版本的Xcode并且右键显示包内容->Contents-…...

测试H5需要注意的交互测试用例点

H5(HTML5)是一种用于构建网页的标准,可以实现丰富的交互和功能。测试H5交互通常涉及到验证网页在各种情况下的行为,包括用户输入、按钮点击、页面加载等等。以下是一些可能的H5交互测试用例: 页面加载: 验…...

手游刚开服就被攻击怎么办?如何防御DDoS?

开服初期是手游最脆弱的阶段,极易成为DDoS攻击的目标。一旦遭遇攻击,可能导致服务器瘫痪、玩家流失,甚至造成巨大经济损失。本文为开发者提供一套简洁有效的应急与防御方案,帮助快速应对并构建长期防护体系。 一、遭遇攻击的紧急应…...

从WWDC看苹果产品发展的规律

WWDC 是苹果公司一年一度面向全球开发者的盛会,其主题演讲展现了苹果在产品设计、技术路线、用户体验和生态系统构建上的核心理念与演进脉络。我们借助 ChatGPT Deep Research 工具,对过去十年 WWDC 主题演讲内容进行了系统化分析,形成了这份…...

Cesium1.95中高性能加载1500个点

一、基本方式&#xff1a; 图标使用.png比.svg性能要好 <template><div id"cesiumContainer"></div><div class"toolbar"><button id"resetButton">重新生成点</button><span id"countDisplay&qu…...

基于服务器使用 apt 安装、配置 Nginx

&#x1f9fe; 一、查看可安装的 Nginx 版本 首先&#xff0c;你可以运行以下命令查看可用版本&#xff1a; apt-cache madison nginx-core输出示例&#xff1a; nginx-core | 1.18.0-6ubuntu14.6 | http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/main amd64 Packages ng…...

解锁数据库简洁之道:FastAPI与SQLModel实战指南

在构建现代Web应用程序时&#xff0c;与数据库的交互无疑是核心环节。虽然传统的数据库操作方式&#xff08;如直接编写SQL语句与psycopg2交互&#xff09;赋予了我们精细的控制权&#xff0c;但在面对日益复杂的业务逻辑和快速迭代的需求时&#xff0c;这种方式的开发效率和可…...

pam_env.so模块配置解析

在PAM&#xff08;Pluggable Authentication Modules&#xff09;配置中&#xff0c; /etc/pam.d/su 文件相关配置含义如下&#xff1a; 配置解析 auth required pam_env.so1. 字段分解 字段值说明模块类型auth认证类模块&#xff0c;负责验证用户身份&am…...

抖音增长新引擎:品融电商,一站式全案代运营领跑者

抖音增长新引擎&#xff1a;品融电商&#xff0c;一站式全案代运营领跑者 在抖音这个日活超7亿的流量汪洋中&#xff0c;品牌如何破浪前行&#xff1f;自建团队成本高、效果难控&#xff1b;碎片化运营又难成合力——这正是许多企业面临的增长困局。品融电商以「抖音全案代运营…...

Vue2 第一节_Vue2上手_插值表达式{{}}_访问数据和修改数据_Vue开发者工具

文章目录 1.Vue2上手-如何创建一个Vue实例,进行初始化渲染2. 插值表达式{{}}3. 访问数据和修改数据4. vue响应式5. Vue开发者工具--方便调试 1.Vue2上手-如何创建一个Vue实例,进行初始化渲染 准备容器引包创建Vue实例 new Vue()指定配置项 ->渲染数据 准备一个容器,例如: …...

什么是EULA和DPA

文章目录 EULA&#xff08;End User License Agreement&#xff09;DPA&#xff08;Data Protection Agreement&#xff09;一、定义与背景二、核心内容三、法律效力与责任四、实际应用与意义 EULA&#xff08;End User License Agreement&#xff09; 定义&#xff1a; EULA即…...

Matlab | matlab常用命令总结

常用命令 一、 基础操作与环境二、 矩阵与数组操作(核心)三、 绘图与可视化四、 编程与控制流五、 符号计算 (Symbolic Math Toolbox)六、 文件与数据 I/O七、 常用函数类别重要提示这是一份 MATLAB 常用命令和功能的总结,涵盖了基础操作、矩阵运算、绘图、编程和文件处理等…...