当前位置：首页 > news >正文

【ROS】Nav2源码之nav2_planner详解

news 2025/7/1 23:40:03

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

nav2_planner是路径规划器，把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块，将会生成可行路径。
nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似，也使用插件的形式加载不同的路径规划器。
常用的路径规划器插件有：
1）NavFn Planner（使用 A* 或 Dijkstras 展开式的导航函数）
2）SmacPlannerLattice
3）SmacPlannerHybrid
4）SmacPlanner2D
5）ThetaStarPlanner

2、主函数

主函数一共四行，对应ROS2节点实现的四步：初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main(int argc, char *

【ROS】Nav2源码之nav2_planner详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述 nav2_planner是路径规划器，把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块，将会生成可行路径。 nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似，也使用插件的形式加载不同的路径规划器。常用的路径规划器插件有： 1）NavFn Plan…...

编程日记 2023/10/16 7:46:23

mysql报SQLSTATE[22007]的错误的一个原因

最近在修改一个程序，打算将$video这个参数保存到数据库。修改的过程中出现错误。导致该程序不能发布新文章。在程序的一个db.php程序文件里使用var_dump($input, $stmt) ; 语句看到了错误信息，并找到了错误原因。信息里包含的错误代码是： SQ…...

编程日记 2023/10/16 7:45:22

Python —— UI自动化之三大等待与三大切换

1、三大等待 1、硬性等待 1、概述硬性等待也可以称之为强制等待，写法如下： time.sleep() 优点：使用简单缺点：等待时间把握不准，容易造成时间浪费或者等待时间不足 2、实战 from time import sleep from sele…...

编程日记 2023/10/16 7:44:21

初识容器Docker

目前使用 Docker 基本上有两个选择：Docker Desktop和Docker Engine。Docker Desktop 是专门针对个人使用而设计的，支持 Mac 和 Windows 快速安装，具有直观的图形界面，还集成了许多周边工具，方便易用。不是太推荐使用D…...

编程日记 2023/10/16 7:43:20

pikachu靶场搭建及通关

一、靶场搭建下载工具：phpstudy Pikachu靶机下载地址： https://github.com/zhuifengshaonianhanlu/pikachu 下载后解压缩并放入如下文件夹（网站根目录） 建议修改文件名称为 pikachu 修改配置文件（mysql 用户名&…...

编程日记 2023/10/16 7:42:20

选择排序（学习笔记）

选择排序选择排序的基本思想是冒泡排序，记录当前位置i和最小值k的位置，使用一个变量j往后寻找。每一轮找到最小值后与第一个元素进行交换，以此类推。不使用辅助变量交换两个元素的值方法 package com.company.sort;import java.util.Ra…...

编程日记 2023/10/16 7:41:18

PCL 生成球形点云

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、参考链接一、算法原理生成球体点云的方法有很多种，Marsaglia于1972年提出了一个简单易行的实现方法，它从(-1,1)上的独立均匀分布中选取 x 1 x_1 x...

编程日记 2023/10/16 7:40:16

Flutter 剪裁（Clip）

🔥 ClipOval 🔥 子组件为正方形时剪裁成内贴圆形；为矩形时，剪裁成内贴椭圆裁剪纯色背景 ClipOval(child: Container(width: 300.w,height: 300.w,decoration: const BoxDecoration(color: Colors.red),),), 裁剪背景图片裁剪前…...

编程日记 2023/10/16 7:39:15

嵌入式C语言自我修养《GNU C编译器扩展语法》学习笔记

目录一、C语言标准和编译器二、指定初始化三、宏构造“利器”：语句表达式四、typeof与container_of宏五、零长度数组六、属性声明：section 七、属性声明：aligned 一、C语言标准和编译器 C语言标准的发展过程： ●…...

编程日记 2023/10/16 7:38:13

密码学二: md5 网站服务器与用户通信过程 ca原理签名原理 Flame 病毒原理

md5被破解? MD5（Message Digest Algorithm 5）是一个较早的哈希函数，但由于其弱点和漏洞，它已经被认为不再适合用于安全性要求较高的应用。MD5的一些安全性问题包括： 碰撞攻击： MD5已经被证明容易受到碰撞攻…...

编程日记 2023/10/16 7:37:12

Zend Framework 3.1.3 gadget chain

前言在推特上的PT SWARM账号发布了一条消息。一个名为Zend Framework的php框架出现了新的gadget chain，可导致RCE。笔者尝试复现，但失败了。所幸，我基于此链，发现在这个框架的最新版本中的另一条链。复现过程这里使用vscod…...

编程日记 2023/10/16 7:36:11

互联网Java工程师面试题·Java 并发编程篇·第四弹

目录 39、volatile 有什么用？能否用一句话说明下 volatile 的应用场景？ 40、为什么代码会重排序？ 41、在 java 中 wait 和 sleep 方法的不同？ 42、用 Java 实现阻塞队列 43、一个线程运行时发生异常会怎样？ 44、…...

编程日记 2023/10/16 7:35:10

3、Linux下安装

以下操作仅限于rh系列:支持rpm/yum安装方式，不支持deb/apt安装方式。以下操作仅限于rh系列：支持rpm/yum安装方式，不支持 deb/apt安装方式。 1、在线下载安装包： wget https://downloads.mysql.com/archives/get/p/23/file/ m…...

编程日记 2023/10/16 7:34:09

Zookeeper【Curator客户端Java版】从0到1——万字学习笔记

目录初识Zookeeper Zookeeper作用维护配置信息分布式锁服务集群管理生产分布式唯一ID Zookeeper的设计目标 Zookeeper 工作机制数据模型 ZooKeeper 命令操作服务端常用命令客户端常用命令 ZooKeeper JavaAPI操作 Curator 介绍 Curator API 常用操作导入依赖建立连接 …...

编程日记 2023/10/16 7:32:07

生物标志物发现中的无偏数据分析策略

目录 0. 导论基本概念 1. 生物标志物发现的注意事项2. 数据预处理2.1 高质量原始数据和缺失值处理2.2 数据过滤2.3 数据归一化 3. 数据质量评估3.1 混杂因素3.2 类别分离3.3 功效分析3.4 批次效应 4. 生物标志物发现4.1 策略4.2 数据分析工具4.3 模型优化策略 0. 导论组学技术…...

编程日记 2023/10/16 7:31:05

华为校招机试题- 机器人活动区域-2023年

题目描述：现有一个机器人，可放置于 M N的网格中任意位置，每个网格包含一个非负整数编号。当相邻网格的数字编号差值的绝对值小于等于 1 时，机器人可在网格间移动问题：求机器人可活动的最大范围对应的网格点数目。说明： 1）网格左上角坐标为 (0, 0)，右下角坐标为 (m-…...

编程日记 2023/10/16 7:30:05

半屏小程序

准备工作 tip 管理后台配置设置-》第三方设置-》半屏小程序管理-》我调用的添加小程序有些手机会唤起失败，直接唤起了全屏的小程序，所以我们为了兼容，需要在app.config.ts加上 {"embeddedAppIdList": ["wxxxxxxxx"]/…...

编程日记 2023/10/16 7:29:04

2023年最新Python大数据之Python基础【七】管理系统

文章目录 7、学生管理系统8、函数递归9、lambda函数后记 7、学生管理系统 # 需求拆分:1.展示学生管理系统的功能有哪些,引导用户键入序号选择功能 2.获取用户键入的功能 3.分析具体要执行哪一项功能 4.执行功能 def print_all_option():"""用户功能界面展示&qu…...

编程日记 2023/10/16 7:28:02

【网安】网络安全防止个人信息泄露

网络安全防止个人信息泄露 1、尝试检查自己的网络隐私数据是否泄漏过，可以使用下面的网站2、使用安全非盈利组织的浏览器3、安装浏览器插件，防止网络跟踪4、保持安全的访问方式 1、尝试检查自己的网络隐私数据是否泄漏过，可以使用下面的网站 …...

编程日记 2023/10/16 7:27:01

ChatGPT，AIGC 数据库应用 Mysql 常见优化30例

使用ChatGPT，AIGC总结出Mysql的常见优化30例。 1. 建立合适的索引：在Mysql中，索引是重要的优化手段，可以提高查询效率。确保表的索引充分利用，可以减少查询所需的时间。如：create index idx_name on table_name(column_name)； 2. 避免使用select * ：尽可能指定要返回的…...

编程日记 2023/10/16 7:26:00

DeepSeek 赋能智慧能源：微电网优化调度的智能革新路径

目录一、智慧能源微电网优化调度概述1.1 智慧能源微电网概念1.2 优化调度的重要性1.3 目前面临的挑战二、DeepSeek 技术探秘2.1 DeepSeek 技术原理2.2 DeepSeek 独特优势2.3 DeepSeek 在 AI 领域地位三、DeepSeek 在微电网优化调度中的应用剖析3.1 数据处理与分析3.2 预测与…...

编程新知 2025/6/15 19:07:20

【SQL学习笔记1】增删改查+多表连接全解析（内附SQL免费在线练习工具）

可以使用Sqliteviz这个网站免费编写sql语句，它能够让用户直接在浏览器内练习SQL的语法，不需要安装任何软件。链接如下： sqliteviz 注意： 在转写SQL语法时，关键字之间有一个特定的顺序，这个顺序会影响到…...

编程新知 2025/6/26 7:32:06

跨链模式：多链互操作架构与性能扩展方案

跨链模式：多链互操作架构与性能扩展方案 ——构建下一代区块链互联网的技术基石一、跨链架构的核心范式演进 1. 分层协议栈：模块化解耦设计现代跨链系统采用分层协议栈实现灵活扩展（H2Cross架构）： 适配层&#xf…...

编程新知 2025/6/25 14:51:35

Mac软件卸载指南，简单易懂！

刚和Adobe分手，它却总在Library里给你写"回忆录"？卸载的Final Cut Pro像电子幽灵般阴魂不散？总是会有残留文件，别慌！这份Mac软件卸载指南，将用最硬核的方式教你"数字分手术"&#xff0…...

编程新知 2025/6/25 3:46:51

拉力测试cuda pytorch 把 4070显卡拉满

import torch import timedef stress_test_gpu(matrix_size16384, duration300):"""对GPU进行压力测试，通过持续的矩阵乘法来最大化GPU利用率参数:matrix_size: 矩阵维度大小，增大可提高计算复杂度duration: 测试持续时间（秒&…...

编程新知 2025/6/21 10:39:11

C++八股 —— 单例模式

文章目录 1. 基本概念2. 设计要点3. 实现方式4. 详解懒汉模式 1. 基本概念线程安全（Thread Safety） 线程安全是指在多线程环境下，某个函数、类或代码片段能够被多个线程同时调用时，仍能保证数据的一致性和逻辑的正确性&#xf…...

编程新知 2025/6/21 18:07:22

大数据学习（132）-HIve数据分析

🍋🍋大数据学习🍋🍋 🔥系列专栏： 👑哲学语录: 用力所能及，改变世界。 💖如果觉得博主的文章还不错的话，请点赞👍收藏⭐️留言&#x1f4…...

编程新知 2025/6/25 7:35:04

零基础在实践中学习网络安全-皮卡丘靶场（第九期-Unsafe Fileupload模块）（yakit方式）

本期内容并不是很难，相信大家会学的很愉快，当然对于有后端基础的朋友来说，本期内容更加容易了解，当然没有基础的也别担心，本期内容会详细解释有关内容本期用到的软件：yakit（因为经过之前好多期…...

编程新知 2025/6/21 13:31:16

力扣-35.搜索插入位置

题目描述给定一个排序数组和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引。如果目标值不存在于数组中，返回它将会被按顺序插入的位置。请必须使用时间复杂度为 O(log n) 的算法。 class Solution {public int searchInsert(int[] nums, …...

编程新知 2025/6/20 12:24:55

安卓基础（aar）

重新设置java21的环境，临时设置 $env:JAVA_HOME "D:\Android Studio\jbr" 查看当前环境变量 JAVA_HOME 的值 echo $env:JAVA_HOME 构建ARR文件 ./gradlew :private-lib:assembleRelease 目录是这样的： MyApp/ ├── app/ …...

编程新知 2025/6/21 1:43:55

1、简述

2、主函数

相关文章：