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【ROS】Nav2源码之nav2_planner详解

news 2026/2/4 21:22:22

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

nav2_planner是路径规划器，把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块，将会生成可行路径。
nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似，也使用插件的形式加载不同的路径规划器。
常用的路径规划器插件有：
1）NavFn Planner（使用 A* 或 Dijkstras 展开式的导航函数）
2）SmacPlannerLattice
3）SmacPlannerHybrid
4）SmacPlanner2D
5）ThetaStarPlanner

2、主函数

主函数一共四行，对应ROS2节点实现的四步：初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main(int argc, char *

【ROS】Nav2源码之nav2_planner详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述 nav2_planner是路径规划器，把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块，将会生成可行路径。 nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似，也使用插件的形式加载不同的路径规划器。常用的路径规划器插件有： 1）NavFn Plan…...

编程日记 2023/10/16 7:46:23

mysql报SQLSTATE[22007]的错误的一个原因

最近在修改一个程序，打算将$video这个参数保存到数据库。修改的过程中出现错误。导致该程序不能发布新文章。在程序的一个db.php程序文件里使用var_dump($input, $stmt) ; 语句看到了错误信息，并找到了错误原因。信息里包含的错误代码是： SQ…...

编程日记 2023/10/16 7:45:22

Python —— UI自动化之三大等待与三大切换

1、三大等待 1、硬性等待 1、概述硬性等待也可以称之为强制等待，写法如下： time.sleep() 优点：使用简单缺点：等待时间把握不准，容易造成时间浪费或者等待时间不足 2、实战 from time import sleep from sele…...

编程日记 2023/10/16 7:44:21

初识容器Docker

目前使用 Docker 基本上有两个选择：Docker Desktop和Docker Engine。Docker Desktop 是专门针对个人使用而设计的，支持 Mac 和 Windows 快速安装，具有直观的图形界面，还集成了许多周边工具，方便易用。不是太推荐使用D…...

编程日记 2023/10/16 7:43:20

pikachu靶场搭建及通关

一、靶场搭建下载工具：phpstudy Pikachu靶机下载地址： https://github.com/zhuifengshaonianhanlu/pikachu 下载后解压缩并放入如下文件夹（网站根目录） 建议修改文件名称为 pikachu 修改配置文件（mysql 用户名&…...

编程日记 2023/10/16 7:42:20

选择排序（学习笔记）

选择排序选择排序的基本思想是冒泡排序，记录当前位置i和最小值k的位置，使用一个变量j往后寻找。每一轮找到最小值后与第一个元素进行交换，以此类推。不使用辅助变量交换两个元素的值方法 package com.company.sort;import java.util.Ra…...

编程日记 2023/10/16 7:41:18

PCL 生成球形点云

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、参考链接一、算法原理生成球体点云的方法有很多种，Marsaglia于1972年提出了一个简单易行的实现方法，它从(-1,1)上的独立均匀分布中选取 x 1 x_1 x...

编程日记 2023/10/16 7:40:16

Flutter 剪裁（Clip）

🔥 ClipOval 🔥 子组件为正方形时剪裁成内贴圆形；为矩形时，剪裁成内贴椭圆裁剪纯色背景 ClipOval(child: Container(width: 300.w,height: 300.w,decoration: const BoxDecoration(color: Colors.red),),), 裁剪背景图片裁剪前…...

编程日记 2023/10/16 7:39:15

嵌入式C语言自我修养《GNU C编译器扩展语法》学习笔记

目录一、C语言标准和编译器二、指定初始化三、宏构造“利器”：语句表达式四、typeof与container_of宏五、零长度数组六、属性声明：section 七、属性声明：aligned 一、C语言标准和编译器 C语言标准的发展过程： ●…...

编程日记 2023/10/16 7:38:13

密码学二: md5 网站服务器与用户通信过程 ca原理签名原理 Flame 病毒原理

md5被破解? MD5（Message Digest Algorithm 5）是一个较早的哈希函数，但由于其弱点和漏洞，它已经被认为不再适合用于安全性要求较高的应用。MD5的一些安全性问题包括： 碰撞攻击： MD5已经被证明容易受到碰撞攻…...

编程日记 2023/10/16 7:37:12

Zend Framework 3.1.3 gadget chain

前言在推特上的PT SWARM账号发布了一条消息。一个名为Zend Framework的php框架出现了新的gadget chain，可导致RCE。笔者尝试复现，但失败了。所幸，我基于此链，发现在这个框架的最新版本中的另一条链。复现过程这里使用vscod…...

编程日记 2023/10/16 7:36:11

互联网Java工程师面试题·Java 并发编程篇·第四弹

目录 39、volatile 有什么用？能否用一句话说明下 volatile 的应用场景？ 40、为什么代码会重排序？ 41、在 java 中 wait 和 sleep 方法的不同？ 42、用 Java 实现阻塞队列 43、一个线程运行时发生异常会怎样？ 44、…...

编程日记 2023/10/16 7:35:10

3、Linux下安装

以下操作仅限于rh系列:支持rpm/yum安装方式，不支持deb/apt安装方式。以下操作仅限于rh系列：支持rpm/yum安装方式，不支持 deb/apt安装方式。 1、在线下载安装包： wget https://downloads.mysql.com/archives/get/p/23/file/ m…...

编程日记 2023/10/16 7:34:09

Zookeeper【Curator客户端Java版】从0到1——万字学习笔记

目录初识Zookeeper Zookeeper作用维护配置信息分布式锁服务集群管理生产分布式唯一ID Zookeeper的设计目标 Zookeeper 工作机制数据模型 ZooKeeper 命令操作服务端常用命令客户端常用命令 ZooKeeper JavaAPI操作 Curator 介绍 Curator API 常用操作导入依赖建立连接 …...

编程日记 2023/10/16 7:32:07

生物标志物发现中的无偏数据分析策略

目录 0. 导论基本概念 1. 生物标志物发现的注意事项2. 数据预处理2.1 高质量原始数据和缺失值处理2.2 数据过滤2.3 数据归一化 3. 数据质量评估3.1 混杂因素3.2 类别分离3.3 功效分析3.4 批次效应 4. 生物标志物发现4.1 策略4.2 数据分析工具4.3 模型优化策略 0. 导论组学技术…...

编程日记 2023/10/16 7:31:05

华为校招机试题- 机器人活动区域-2023年

题目描述：现有一个机器人，可放置于 M N的网格中任意位置，每个网格包含一个非负整数编号。当相邻网格的数字编号差值的绝对值小于等于 1 时，机器人可在网格间移动问题：求机器人可活动的最大范围对应的网格点数目。说明： 1）网格左上角坐标为 (0, 0)，右下角坐标为 (m-…...

编程日记 2023/10/16 7:30:05

半屏小程序

准备工作 tip 管理后台配置设置-》第三方设置-》半屏小程序管理-》我调用的添加小程序有些手机会唤起失败，直接唤起了全屏的小程序，所以我们为了兼容，需要在app.config.ts加上 {"embeddedAppIdList": ["wxxxxxxxx"]/…...

编程日记 2023/10/16 7:29:04

2023年最新Python大数据之Python基础【七】管理系统

文章目录 7、学生管理系统8、函数递归9、lambda函数后记 7、学生管理系统 # 需求拆分:1.展示学生管理系统的功能有哪些,引导用户键入序号选择功能 2.获取用户键入的功能 3.分析具体要执行哪一项功能 4.执行功能 def print_all_option():"""用户功能界面展示&qu…...

编程日记 2023/10/16 7:28:02

【网安】网络安全防止个人信息泄露

网络安全防止个人信息泄露 1、尝试检查自己的网络隐私数据是否泄漏过，可以使用下面的网站2、使用安全非盈利组织的浏览器3、安装浏览器插件，防止网络跟踪4、保持安全的访问方式 1、尝试检查自己的网络隐私数据是否泄漏过，可以使用下面的网站 …...

编程日记 2023/10/16 7:27:01

ChatGPT，AIGC 数据库应用 Mysql 常见优化30例

使用ChatGPT，AIGC总结出Mysql的常见优化30例。 1. 建立合适的索引：在Mysql中，索引是重要的优化手段，可以提高查询效率。确保表的索引充分利用，可以减少查询所需的时间。如：create index idx_name on table_name(column_name)； 2. 避免使用select * ：尽可能指定要返回的…...

编程日记 2023/10/16 7:26:00

Java 语言特性(面试系列1)

一、面向对象编程 1. 封装（Encapsulation） 定义：将数据（属性）和操作数据的方法绑定在一起，通过访问控制符（private、protected、public）隐藏内部实现细节。示例： public …...

编程新知 2025/10/6 4:03:40

转转集团旗下首家二手多品类循环仓店“超级转转”开业

6月9日，国内领先的循环经济企业转转集团旗下首家二手多品类循环仓店“超级转转”正式开业。转转集团创始人兼CEO黄炜、转转循环时尚发起人朱珠、转转集团COO兼红布林CEO胡伟琨、王府井集团副总裁祝捷等出席了开业剪彩仪式。据「TMT星球」了解，“超级…...

编程新知 2026/1/26 14:22:31

【git】把本地更改提交远程新分支feature_g

创建并切换新分支 git checkout -b feature_g 添加并提交更改 git add . git commit -m “实现图片上传功能” 推送到远程 git push -u origin feature_g...

编程新知 2025/12/13 4:20:30

深入解析C++中的extern关键字：跨文件共享变量与函数的终极指南

🚀 C extern 关键字深度解析：跨文件编程的终极指南 📅 更新时间：2025年6月5日 🏷️ 标签：C | extern关键字 | 多文件编程 | 链接与声明 | 现代C 文章目录前言🔥一、extern 是什么？&…...

编程新知 2026/2/1 6:50:07

CMake控制VS2022项目文件分组

我们可以通过 CMake 控制源文件的组织结构，使它们在 VS 解决方案资源管理器中以“组”（Filter）的形式进行分类展示。 🎯 目标通过 CMake 脚本将 .cpp、.h 等源文件分组显示在 Visual Studio 2022 的解决方案资源管理器中。 ✅ 支持的方法汇总（共4种）方法描述是否推荐…...

编程新知 2025/12/4 15:47:17

以光量子为例，详解量子获取方式

光量子技术获取量子比特可在室温下进行。该方式有望通过与名为硅光子学（silicon photonics）的光波导（optical waveguide）芯片制造技术和光纤等光通信技术相结合来实现量子计算机。量子力学中，光既是波又是粒子。光子本…...

编程新知 2026/1/30 10:30:45

Xen Server服务器释放磁盘空间

disk.sh #!/bin/bashcd /run/sr-mount/e54f0646-ae11-0457-b64f-eba4673b824c # 全部虚拟机物理磁盘文件存储 a$(ls -l | awk {print $NF} | cut -d. -f1) # 使用中的虚拟机物理磁盘文件 b$(xe vm-disk-list --multiple | grep uuid | awk {print $NF})printf "%s\n"…...

编程新知 2025/11/19 6:04:18

Fabric V2.5 通用溯源系统——增加图片上传与下载功能

fabric-trace项目在发布一年后，部署量已突破1000次，为支持更多场景，现新增支持图片信息上链，本文对图片上传、下载功能代码进行梳理，包含智能合约、后端、前端部分。一、智能合约修改为了增加图片信息上链溯源，需要对底层数据结构进行修改，在此对智能合约中的农产品数…...

编程新知 2025/9/27 12:03:43

C++课设：简易日历程序（支持传统节假日 + 二十四节气 + 个人纪念日管理）

名人说：路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。—— 屈原《离骚》创作者：Code_流苏(CSDN)（一个喜欢古诗词和编程的Coder😊）专栏介绍：《编程项目实战》目录一、为什么要开发一个日历程序？1. 深入理解时间算法2. 练习面向对象设计3. 学习数据结构应用二、核心算法深度解析…...

编程新知 2025/7/20 6:08:51

Git 3天2K星标：Datawhale 的 Happy-LLM 项目介绍（附教程）

引言在人工智能飞速发展的今天，大语言模型（Large Language Models, LLMs）已成为技术领域的焦点。从智能写作到代码生成，LLM 的应用场景不断扩展，深刻改变了我们的工作和生活方式。然而，理解这些模型的内部…...

编程新知 2026/1/29 11:06:33

1、简述

2、主函数

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