三款经典的轮式/轮足机器人讲解，以及学习EG2133产生A/B/C驱动电机。个人机器人学习和开发路线（推荐）

1，灯哥开源（有使用指南，适合刚入门新手）

机械部分：2个foc无刷电机
硬件和软件部分：没有驱动板子。只有驱动器，主控板esp32和驱动器通过pwm直接通讯。驱动器板子上有蓝色电机接口，直接驱动电机。2个eg2133+1个esp32主控芯片----esp32产生pwm驱动eg2133产生电机驱动的A/B/C相位，开发的实在arduino ide下开发
安装教程：使用指南
开源地址：https://github.com/ToanTech/Balance_Bot_DengFOC

EG2133是一款高性价比的大功率 MOS 管、IGBT 管栅极驱动专用芯片，内部集成了逻辑信号输入处 理电路、死区时控制电路、闭锁电路、电平位移电路、脉冲滤波电路及输出驱动电路。   EG2133高端的工作电压可达300V，低端VCC的电源电压范围宽4.5V～20V。

EG2133可以接收PWM信号并驱动FOC无刷电机。在这种配置中，微控制器（例如ESP32）会生成适当的PWM信号来控制电机的转速和方向123。然后，这些PWM信号被送入EG2133，它会根据这些信号驱动连接到其输出端的电机。这样，你就可以通过改变PWM信号来精确地控制无刷电机的行为12。 值得注意的是，虽然EG2133可以处理PWM信号并驱动电机，但是它并不直接生成PWM信号。相反，PWM信号通常由微控制器或类似设备生成12。此外，使用EG2133驱动无刷电机时，需要确保电路设计得当，以防止MOS管击穿冒烟3。

截图：

2，国旋学长（可以快速实现轮足）

机械部分：4个舵机+2个foc无刷电机的方案
板子硬件和软件架构：1个esp32驱动板+1个esp32主控板—主控和驱动板之间是esp32到esp32，通过串口通讯，驱动板esp32输出pwm驱动mos管 产生A/B/C，开发工具驱动板和主控板都是在arduino下开发
开源地址：https://github.com/HuGuoXuang/Hyun
截图：

3，FOC 双轮腿机器人项目（更为先进，使用了主控和驱动板之间使用了can通讯）

电机和机械部分：4个4010无刷电机+2个2804无刷电机（4010无货，有人用）
硬件和软件框架：6个stm32-foc（刷电机驱动板）+1个esp32-controller（主运动控制模块）
驱动板子开发使用的是PlatformIO平台，主控制模块开发使用的是keil IDE开发。主控板和驱动板之间通过can总线直接通讯
platformio平台开发教程：2020年你还在用Arduino？？快开始用PlatformIO开发Esp8266/32、Arduino、STM32，十分钟亲测ESP8266
B站视频介绍：https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/
开源地址：https://github.com/Skythinker616/foc-wheel-legged-robot
立创开源广场：https://oshwhub.com/skythinker/simplefoc103
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4，开发工具

开发工具用arduino，它可以开发stm32和esp32以及arduino uno（这个uno被淘汰20年前技术，不推荐），

在arduino ide上开发stm32和esp32非常方便，不用过多的配置底层端口驱动等，只需要注重业务逻辑开发就行了。

调试上位机使用simplefoc studio
学习参考链接：simplefoc开发基础入门，Commander command = Commander(Serial)的含义，以及simplefocstudio如何使用对PID进行调试

5，其他注意事项，以及个人建议

调试方法：使用esp32可以很方便的将motor对象通过串口发送给上位机simplefocsutido，然后进行调试，这个方案很方便开发调试一些pid等算法
架构方案：4个无刷电机+2个无刷（最终方案），可提供足够的弹跳扭矩
学习路线：先学习登哥开源的foc平衡车，然后根据自己掌握的情况在去复刻和实现上述轮足的项目，其他轮足项目暂时不推荐，因为可能有一些难以避免的缺陷。