高端装备的AC主轴头结构
加工机器人的AC主轴头和位置相关动力学特性
- 1. 位置依赖动态特性及其复杂性
- 2. AC主轴头
- 2.1 常见主轴头摆角结构
- 2.2 摆动机构
- 3. 加装AC主轴头的作用和局限性
- 4. 切削机器人的减速器类型
- 5. 其他并联结构形式
- 参考文献资料
1. 位置依赖动态特性及其复杂性
However, FRF measurements for off-line model calibration can only be conducted at discrete robot configurations and therefore require significant off-line testing effort to obtain adequate spatial resolution and coverage. Hence, a method to calibrate models using operational (e.g., machining) data can be useful for maximizing both testing efficiency and spatial resolution.

2. AC主轴头
随着多轴联动技术的不断应用,在三轴加工的基础上添置了A、C两个旋转轴来完成五轴加工。把围绕着五轴加工中心X轴做旋转运动的轴,定义为A轴。五轴加工中心的工作台上都设有一个回转轴,这个回转轴围绕着Z轴做旋转运动,我们定义为C轴。A旋转轴的工作范围是+30度至-120度;C旋转轴的工作范围是360度回转。A旋转轴和C旋转轴组合的五轴加工中心。
2.1 常见主轴头摆角结构
-
两个摆动机构与坐标轴重合

-
与坐标轴不重合

-
摇篮式双转台

2.2 摆动机构
下图是文献【3】给出的一个典型的摆角机构,其由两个力矩马达,径向光栅,两个滚子轴承,两个气动制动夹钳和一个十字架轴组成。

3. 加装AC主轴头的作用和局限性
A旋转轴和C旋转轴一般最小分度值为0.001,这样可以加工除了安装面的其它面。在AC两轴的旋转参与下可进行加工倾斜面、倾斜孔等复杂工序加工。A旋转轴和C旋转轴可以和X、Y、Z直线三轴做五轴联动加工用来切削复杂的曲面工件,当然要完成复杂的加工工序需要数控系统、伺服电机系统和软件相互配合支持才行。
一般情况下具有AC旋转轴的五轴加工中心工作台设置不会太大,工作台承重也较小。特别是当A旋转轴回转到90度时或者大于90度时,加工工件时会给工作台带来很的承载力矩。
4. 切削机器人的减速器类型
-
谐波减速器
谐波减速机是用于负载小的工业机器人,或者是大型机器人末端几个轴,谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。谐波减速机是谐波传动装置的其中一种,谐波传动装置包括了加速机和减速机。谐波减速机主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器,缺一不可。其中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。 -
RV减速器
RV减速器是行星减速器大家族中常用的减速机之一。它是由齿轮和涡轮构成,结构紧凑,齿轮传动比大,在一定环境下具备锁紧基本功能。RV减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中,具体是腿部腰部和肘部这三个关节,负载大的工业机器人,一二三轴用的都是RV减速机。RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命,谐波减速机的缺点还包括,随着使用时间增长,运动精度会降低,跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反,RV减速机的缺点是其重量重,外形尺寸较大。 -
两者比较
两者均为少齿差啮合,不同的是谐波中的一种关键齿轮具有柔性,需要反复高速变形,因而较为脆弱,所以谐波减速机的承载能力和使用寿命与RV减速机相比,承载能力低,寿命短。RV减速机一般用的是摆线针轮,谐波以前用的是渐开线齿形,现在有些厂家用的是双圆弧齿形,比渐开线更高级一些。与谐波减速机相比,RV减速机是一种新兴起的传动产品,RV减速机其实是早传统针线针轮减速机的基础上发展起来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且具有更多的优势,比如寿命长,保持精度稳定,效率高,传动顺畅等,体积小,重量轻,变速比范围大。
5. 其他并联结构形式
文献【2】研究了另一种并联形式:


参考文献资料
【1】斯图加特大学-相关博士论文
【2】基于遗传算法的并混联机床电机伺服控制参数整定
【3】Design and development of a five-axis machine tool with high accuracy,stiffness and efficiency for aero-engine casing manufacturing
【4】 常见五轴联动数控机床的摆角结构形式汇总
相关文章:
高端装备的AC主轴头结构
加工机器人的AC主轴头和位置相关动力学特性1. 位置依赖动态特性及其复杂性2. AC主轴头2.1 常见主轴头摆角结构2.2 摆动机构3. 加装AC主轴头的作用和局限性4. 切削机器人的减速器类型5. 其他并联结构形式参考文献资料1. 位置依赖动态特性及其复杂性 However, FRF measurements …...
【Proteus仿真】【51单片机】粮仓温湿度控制系统设计
文章目录一、功能简介二、软件设计三、实验现象联系作者一、功能简介 本项目使用Proteus8仿真51单片机控制器,使用声光报警模块、LCD1602显示模块、DHT11温湿度模块、继电器模块、加热加湿除湿风扇等。 主要功能: 系统运行后,LCD1602显示传…...
【LINUX】环境变量以及main函数的参数
文章目录前言环境变量常见环境变量:设置环境变量:和环境变量相关的命令:环境变量的组织方式:获取环境变量环境变量可以被子进程继承环境变量总结main函数的参数前言 大家好久不见,今天分享的内容是环境变量和main函数…...
使用Pyparsing为嵌入式开发定义自己的脚本语言
Python在嵌入式开发中也很流行生成实用脚本。Pyparsing还允许你轻松地定义在Python上下文中运行的定制脚本语言。Python实现的系统旨在能够独立执行用户传递的一系列命令。你希望系统以脚本的形式接收命令。用户应该能够定义条件。这种对通信中逻辑元素的最初简单的声音要求&am…...
C win32基础学习(二)
上一篇我们已经介绍了关于窗口程序的一些基本知识。从本篇开始我们将正式进入C win32的学习中去。 正文 窗口创建过程 定义WinMain函数 定义窗口处理函数(自定义,处理消息) 注册窗口类(向操作系统写入一些数据) 创建窗口(内存…...
理论五:控制反转、依赖反转、依赖注入,这三者有何区别和联系?
关于SOLID原则,我们已经学过单一职责、开闭、里式替换、接口隔离这四个原则。今天,我们再来学习最后一个原则:依赖反转原则。在前面几节课中,我们讲到,单一职责原则和开闭原则的原理比较简单,但是,想要在实践中用好却比较难。而今天我们要讲到的依赖反转原则正好相反。这个原则…...
读书笔记//《数据分析之道》
出版时间:2022年 作者曾在互联网大厂做数据分析。从举例可以洞见作者的工作经历。 点评:作者在数据分析领域非常资深,尝试在书中提供一个数据分析工作框架参考。书本内容有点感觉是ppt的集合,辅以案例说明。不过,干货还…...
1个串口用1根线实现多机半双工通信+开机控制电路
功能需求: 主机使用一个串口,与两个从机进行双向通信,主机向从机发送数据,从机能够返回数据,由于结构限制,主机与从机之间只有3根线(电源、地、数据线),并且从机上没有设…...
KUKA机器人外部自动运行模式的相关信号配置
KUKA机器人外部自动运行模式的相关信号配置 通过例如PLC这样的控制器来进行外部自动运行控制时,运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号(例如运行许可、故障确认、程序启动等),机器人向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。 必需的配置: 配置CEL…...
【RabbitMQ笔记02】消息队列RabbitMQ七种模式之最简单的模式
这篇文章,主要介绍RabbitMQ消息队列中七种模式里面最简单的使用模式。 目录 一、消息队列的使用 1.1、消息队列七种模式 1.2、最简单的模式使用 (1)引入依赖 (2)编写生产者 (3)编写消费者…...
Spring MVC 源码- RequestToViewNameTranslator 组件
RequestToViewNameTranslator 组件RequestToViewNameTranslator 组件,视图名称转换器,用于解析出请求的默认视图名。就是说当 ModelAndView 对象不为 null,但是它的 View 对象为 null,则需要通过 RequestToViewNameTranslator 组件…...
Linux--TCP编程--0216 17
观前提示:本篇博文的一些接口需要前几篇博文实现的 线程池的实现Liunx--线程池的实现--0208 09_Gosolo!的博客-CSDN博客 线程池的单例模式Linux--线程安全的单例模式--自旋锁--0211_Gosolo!的博客-CSDN博客 1.TCP编程需要用的接口 创建 sock…...
关于设计模式的记录
############### 先弄清楚类模型的关系 ############### 万物的抽象关系 ############### 1.组合 composition实菱形 实线 无填充箭头整体与部分的关系同生共死代码体现:成员变量如:生命体与器官,http请求(请求行,请求…...
Lambda-常见的函数式接口
如果需要使用Lambda接口,就必须要有一个函数式接口 函数式接口是有且仅有一个抽象方法的接口, 对应的注解是FunctionalInterface Java中内置的常见函数式接口如下: 1.Runnable/ Callable /*** The <code>Runnable</code> interface should be implem…...
P1196 [NOI2002] 银河英雄传说 带权并查集
[NOI2002] 银河英雄传说 题目背景 公元 580158015801 年,地球居民迁至金牛座 α\alphaα 第二行星,在那里发表银河联邦创立宣言,同年改元为宇宙历元年,并开始向银河系深处拓展。 宇宙历 799799799 年,银河系的两大军…...
【项目实战】快来入门Groovy的基础语法吧
一、Groovy是什么? 1.1 与Java语言的关系 下一代的Java 语言,增强Java平台的唯一的脚本语言跟java一样,它也运行在 JVM 中。支持Java平台,无缝的集成了Java 的类和库;Groovy是一种运行在JVM上的动态语言,跑在JVM中的另一种语言编译后的.groovy也是以class的形式出现的。1…...
Mybatis中的动态SQL
Mybatis中的动态SQL 当存在多条件查询的SQL时,当用户某个条件的属性没有写时,就会存在问题,在test中则不能很好的运行 所以Mybatis提出了动态SQL。 即判断用户是否输入了某个属性 动态SQL中的一些问题 方法一 这个里的and是为了确保if条…...
VUE常用API
1.$set数据变了,视图没变 this.$set(targe,key,value)2.$nextTick:返回参数[函数]。是一个异步的,功能获得更新后DOM$nextTick(callback){return Promise.resolve().then(()>{callback();}) }3.$refs获取dom4.$el获取当前组件根…...
25 openEuler管理网络-使用nmcli命令配置ip
文章目录25 openEuler管理网络-使用nmcli命令配置ip25.1 nmcli介绍25.2 设备管理25.2.1 连接到设备25.2.2 断开设备连接25.3 设置网络连接25.3.1 配置动态IP连接25.3.1.1 配置IP25.3.1.2 激活连接并检查状态25.3.2 配置静态IP连接25.3.2.1 配置IP25.3.2.2 激活连接并检查状态25…...
如何安装和使用A-ops工具?
一、pip配置 1.配置信任域 pip3 config set global.trusted-host mirrors.tools.huawei.com2.配置pip源的url地址pip3 config set global.index-url http://mirrors.tools.huawei.com/pypi/simple 二、npm安装及配置 npm -v检测系统有无安装npm,如果没有的话需要配置ope…...
在鸿蒙HarmonyOS 5中实现抖音风格的点赞功能
下面我将详细介绍如何使用HarmonyOS SDK在HarmonyOS 5中实现类似抖音的点赞功能,包括动画效果、数据同步和交互优化。 1. 基础点赞功能实现 1.1 创建数据模型 // VideoModel.ets export class VideoModel {id: string "";title: string ""…...
SpringBoot+uniapp 的 Champion 俱乐部微信小程序设计与实现,论文初版实现
摘要 本论文旨在设计并实现基于 SpringBoot 和 uniapp 的 Champion 俱乐部微信小程序,以满足俱乐部线上活动推广、会员管理、社交互动等需求。通过 SpringBoot 搭建后端服务,提供稳定高效的数据处理与业务逻辑支持;利用 uniapp 实现跨平台前…...
PL0语法,分析器实现!
简介 PL/0 是一种简单的编程语言,通常用于教学编译原理。它的语法结构清晰,功能包括常量定义、变量声明、过程(子程序)定义以及基本的控制结构(如条件语句和循环语句)。 PL/0 语法规范 PL/0 是一种教学用的小型编程语言,由 Niklaus Wirth 设计,用于展示编译原理的核…...
如何在最短时间内提升打ctf(web)的水平?
刚刚刷完2遍 bugku 的 web 题,前来答题。 每个人对刷题理解是不同,有的人是看了writeup就等于刷了,有的人是收藏了writeup就等于刷了,有的人是跟着writeup做了一遍就等于刷了,还有的人是独立思考做了一遍就等于刷了。…...
ip子接口配置及删除
配置永久生效的子接口,2个IP 都可以登录你这一台服务器。重启不失效。 永久的 [应用] vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0修改文件内内容 TYPE"Ethernet" BOOTPROTO"none" NAME"eth0" DEVICE"eth0" ONBOOT&q…...
面向无人机海岸带生态系统监测的语义分割基准数据集
描述:海岸带生态系统的监测是维护生态平衡和可持续发展的重要任务。语义分割技术在遥感影像中的应用为海岸带生态系统的精准监测提供了有效手段。然而,目前该领域仍面临一个挑战,即缺乏公开的专门面向海岸带生态系统的语义分割基准数据集。受…...
Kafka入门-生产者
生产者 生产者发送流程: 延迟时间为0ms时,也就意味着每当有数据就会直接发送 异步发送API 异步发送和同步发送的不同在于:异步发送不需要等待结果,同步发送必须等待结果才能进行下一步发送。 普通异步发送 首先导入所需的k…...
给网站添加live2d看板娘
给网站添加live2d看板娘 参考文献: stevenjoezhang/live2d-widget: 把萌萌哒的看板娘抱回家 (ノ≧∇≦)ノ | Live2D widget for web platformEikanya/Live2d-model: Live2d model collectionzenghongtu/live2d-model-assets 前言 网站环境如下,文章也主…...
华为OD机试-最短木板长度-二分法(A卷,100分)
此题是一个最大化最小值的典型例题, 因为搜索范围是有界的,上界最大木板长度补充的全部木料长度,下界最小木板长度; 即left0,right10^6; 我们可以设置一个候选值x(mid),将木板的长度全部都补充到x,如果成功…...
提升移动端网页调试效率:WebDebugX 与常见工具组合实践
在日常移动端开发中,网页调试始终是一个高频但又极具挑战的环节。尤其在面对 iOS 与 Android 的混合技术栈、各种设备差异化行为时,开发者迫切需要一套高效、可靠且跨平台的调试方案。过去,我们或多或少使用过 Chrome DevTools、Remote Debug…...
