当前位置：首页 > news >正文

KUKA机器人外部自动运行模式的相关信号配置

news 2025/9/16 0:25:08

KUKA机器人外部自动运行模式的相关信号配置

0.1

通过例如PLC这样的控制器来进行外部自动运行控制时，运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号（例如运行许可、故障确认、程序启动等），机器人向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。

必需的配置：
 配置CELL.SRC程序
 配置外部自动运行接口的输入/输出端

如下图所示，为外部自动运行接口最主要的输入/输出信号

对于机器人而言：
主要的输入信号有：

PGNO_TYPE 程序号类型
此变量确定了以何种格式来读取上级控制器传送过来的程序编号
PGNO_LENGTH 程序号长度
此变量确定了上级控制器传送过来的程序编号的位宽，值的范围：1~16
若PNGO_TYPE的值为2，则只允许位宽为4、8、12和16
PGNO_PARITY 程序号的奇偶位
上级控制器传送过来的奇偶校验位（0无校验、负值奇校验、正值偶校验）<

KUKA机器人外部自动运行模式的相关信号配置

KUKA机器人外部自动运行模式的相关信号配置通过例如PLC这样的控制器来进行外部自动运行控制时，运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号（例如运行许可、故障确认、程序启动等），机器人向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。必需的配置：  配置CEL…...

编程日记 2023/2/26 6:20:28

【RabbitMQ笔记02】消息队列RabbitMQ七种模式之最简单的模式

这篇文章，主要介绍RabbitMQ消息队列中七种模式里面最简单的使用模式。目录一、消息队列的使用 1.1、消息队列七种模式 1.2、最简单的模式使用 （1）引入依赖 （2）编写生产者 （3）编写消费者…...

编程日记 2023/2/26 6:19:04

Spring MVC 源码- RequestToViewNameTranslator 组件

RequestToViewNameTranslator 组件RequestToViewNameTranslator 组件，视图名称转换器，用于解析出请求的默认视图名。就是说当 ModelAndView 对象不为 null，但是它的 View 对象为 null，则需要通过 RequestToViewNameTranslator 组件…...

编程日记 2023/2/26 6:17:51

Linux--TCP编程--0216 17

观前提示：本篇博文的一些接口需要前几篇博文实现的线程池的实现Liunx--线程池的实现--0208 09_Gosolo！的博客-CSDN博客线程池的单例模式Linux--线程安全的单例模式--自旋锁--0211_Gosolo！的博客-CSDN博客 1.TCP编程需要用的接口创建 sock…...

编程日记 2023/2/26 6:16:27

关于设计模式的记录

############### 先弄清楚类模型的关系 ############### 万物的抽象关系 ############### 1.组合 composition实菱形实线无填充箭头整体与部分的关系同生共死代码体现：成员变量如：生命体与器官，http请求（请求行，请求…...

编程日记 2023/2/26 6:15:18

Lambda-常见的函数式接口

如果需要使用Lambda接口，就必须要有一个函数式接口函数式接口是有且仅有一个抽象方法的接口, 对应的注解是FunctionalInterface Java中内置的常见函数式接口如下: 1.Runnable/ Callable /*** The <code>Runnable</code> interface should be implem…...

编程日记 2023/2/26 6:13:58

P1196 [NOI2002] 银河英雄传说带权并查集

[NOI2002] 银河英雄传说题目背景公元 580158015801 年，地球居民迁至金牛座 α\alphaα 第二行星，在那里发表银河联邦创立宣言，同年改元为宇宙历元年，并开始向银河系深处拓展。宇宙历 799799799 年，银河系的两大军…...

编程日记 2023/2/26 6:12:32

【项目实战】快来入门Groovy的基础语法吧

一、Groovy是什么？ 1.1 与Java语言的关系下一代的Java 语言，增强Java平台的唯一的脚本语言跟java一样,它也运行在 JVM 中。支持Java平台，无缝的集成了Java 的类和库；Groovy是一种运行在JVM上的动态语言，跑在JVM中的另一种语言编译后的.groovy也是以class的形式出现的。1…...

编程日记 2023/2/26 6:11:02

Mybatis中的动态SQL

Mybatis中的动态SQL 当存在多条件查询的SQL时，当用户某个条件的属性没有写时，就会存在问题，在test中则不能很好的运行所以Mybatis提出了动态SQL。即判断用户是否输入了某个属性动态SQL中的一些问题方法一这个里的and是为了确保if条…...

编程日记 2023/2/26 6:09:43

VUE常用API

1.$set数据变了，视图没变 this.$set(targe，key，value)2.$nextTick:返回参数[函数]。是一个异步的，功能获得更新后DOM$nextTick(callback){return Promise.resolve().then(()>{callback();}) }3.$refs获取dom4.$el获取当前组件根…...

编程日记 2023/2/26 6:07:10

25 openEuler管理网络-使用nmcli命令配置ip

文章目录25 openEuler管理网络-使用nmcli命令配置ip25.1 nmcli介绍25.2 设备管理25.2.1 连接到设备25.2.2 断开设备连接25.3 设置网络连接25.3.1 配置动态IP连接25.3.1.1 配置IP25.3.1.2 激活连接并检查状态25.3.2 配置静态IP连接25.3.2.1 配置IP25.3.2.2 激活连接并检查状态25…...

编程日记 2023/2/26 6:05:46

一、pip配置 1.配置信任域 pip3 config set global.trusted-host mirrors.tools.huawei.com2.配置pip源的url地址pip3 config set global.index-url http://mirrors.tools.huawei.com/pypi/simple 二、npm安装及配置 npm -v检测系统有无安装npm,如果没有的话需要配置ope…...

编程日记 2023/2/26 6:04:18

MySql数据库环境部署

MySql基础与Sql数据库概述基础环境的建立MYSQL数据库的连接方法MySql的默认数据库数据库端口号数据库概述数据库（DataBase，DB)∶存储在磁带、磁盘、光盘或其他外存介质上、按定结构组织在一起的相关数据的集合。数据库管理系统〈DataBase Management S…...

编程日记 2023/2/26 6:02:58

极品笔记，阿里P7爆款《K8s+Jenkins》技术笔记，职场必备

前些日子从阿里的朋友那里取得这两份K8sJenkins的爆款技术笔记：《K8S(kubernetes)学习指南》《Jenkins持续集成从入门到精通》，非常高质量的干货，我立马收藏！ 而今天咱们文章的主角就是这非常之干货的技术笔记：K8SJenk…...

编程日记 2023/2/26 6:01:37

数据结构：各种排序方法的综合比较

排序方法的选用应视具体场合而定。一般情况下考虑的原则有:(1)待排序的记录个数 n;(2)记录本身的大小;(3)关键字的分布情况:(4)对排序稳定性的要求等。 1.时间性能 (1) 按平均的时间性能来分,有三类排序方法: 时间复杂度为 O(nlogn)的方法有:快速排序、堆排序和归并排序,其中…...

编程日记 2023/2/26 6:00:17

【设计模式】策略模式介绍及C代码实现

【设计模式】策略模式介绍及C代码实现背景在软件构建过程中，某些对象使用的算法可能多种多样，经常改变，如果将这些算法都编码到对象中，将会使对象变得异常复杂，而且有时候支持不使用的算法也是一个性能负担。如何…...

编程日记 2023/2/26 5:57:28

【数据库】第二章关系数据库

第二章关系数据库 2.1关系数据结构及形式化定义关系域（domain) :域是一组具有相同数据类型的值的集合，可以取值的个数叫基数笛卡尔积 ：一个记录叫做一个元组（tuple),元组中每一个属性值，叫一个分量基数&…...

编程日记 2023/2/26 5:56:10

oracle和mysql的分页

oracle的分页：rownum 注意:： 对 ROWNUM 只能使用 < 或 <, 用、 >、 > 都不能返回任何数据。 rownum是对结果集的编序排列，始终是从1开始，所以rownum直接使用时不允许使用>、> 所以当查询中间部分的信息时&…...

编程日记 2023/2/26 5:54:45

深拷贝与浅拷贝的理解

浅拷贝的理解浅拷贝的话只会拷贝基本数据类型，例如像string、Number等这些，类似：Object、Array 这类的话拷贝的就是对象的一个指针(通俗来讲就是拷贝一个引用地址，指向的是一个内存同一份数据)，也就是说当拷贝的对象数…...

编程日记 2023/2/26 5:53:27

Shell变量

一、变量分类根据作用域分三种 （一）只在函数内有效，叫局部变量 （二）只在当前shell进程中有效，叫做全局变量 （三）在当前shell进程与子进程中都有效，叫做环境变量 shell进…...

编程日记 2023/2/26 5:50:32

DAY 47

三、通道注意力 3.1 通道注意力的定义 # 新增：通道注意力模块（SE模块） class ChannelAttention(nn.Module):"""通道注意力模块(Squeeze-and-Excitation)"""def __init__(self, in_channels, reduction_rat…...

编程新知 2025/9/9 14:48:35

基于Uniapp开发HarmonyOS 5.0旅游应用技术实践

一、技术选型背景 1.跨平台优势 Uniapp采用Vue.js框架，支持"一次开发，多端部署"，可同步生成HarmonyOS、iOS、Android等多平台应用。 2.鸿蒙特性融合 HarmonyOS 5.0的分布式能力与原子化服务，为旅游应用带来&#xf…...

编程新知 2025/9/12 23:51:52

HBuilderX安装（uni-app和小程序开发）

下载HBuilderX 访问官方网站：https://www.dcloud.io/hbuilderx.html 根据您的操作系统选择合适版本： Windows版（推荐下载标准版） Windows系统安装步骤运行安装程序： 双击下载的.exe安装文件如果出现安全提示&…...

编程新知 2025/9/12 22:54:50

Java 二维码

Java 二维码 **技术：**谷歌 ZXing 实现首先添加依赖 <dependency><groupId>com.google.zxing</groupId><artifactId>core</artifactId><version>3.5.1</version></dependency><de…...

编程新知 2025/9/6 16:22:45

PAN/FPN

import torch import torch.nn as nn import torch.nn.functional as F import mathclass LowResQueryHighResKVAttention(nn.Module):"""方案 1: 低分辨率特征 (Query) 查询高分辨率特征 (Key, Value).输出分辨率与低分辨率输入相同。"""def __…...

编程新知 2025/7/6 7:40:12