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imu预积分学习（更新中）

news 2025/7/9 12:50:02

imu预积分学习（更新中）

IMU预积分可以做什么？

以上面那个经典图片为例子，IMU可以通过六轴数据，拿到第i帧和第j帧之间的相对位姿，这样不就可以去用来添加约束了吗

但是有一个比较大的问题是：
IMU积分和初始位姿是相关的， 这样如果我们优化之后，第i帧的位姿变了，那么IMU积分的结果（也就是计算出来的相对位姿）不就不准了吗？直白的解决方法是拿优化后的位姿再积分一遍，不久解决了吗，但是这样运算量太大了，而且解决不了根源问题。

那么就提出了预积分， 解决思路是： 直接计算两帧之间的相对位姿，而不依赖初始值影响， 这也就是预积分的预的由来。

需要注意的是，预积分相比暴力重新计算，只是用来减少计算量的，而不能提高精度。

imu预积分学习（更新中）

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编程日记 2023/10/23 23:07:27

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算法刷题-链表 203. 移除链表元素给你一个链表的头节点 head 和一个整数 val ，请你删除链表中所有满足 Node.val val 的节点，并返回新的头节点。示例 1： 输入：head [1,2,6,3,4,5,6], val 6 输出：[1,2,3,4,5]…...

编程日记 2023/10/23 23:06:26

Linux 挂载磁盘到指定目录

问题：公司分配了数据磁盘，但是分区也没有挂载到目录首先 df -h 查看一下挂载点的情况查看服务器上未挂载的磁盘 fdisk -l 注：图中sda、sdb （a、b指的是硬盘的序号） 分区操作我们可以看到b硬盘有536G未分区&…...

编程日记 2023/10/23 23:05:24

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一，硬件管脚 1，参数解释和实物 LVGL是一个开源的图形库，主要用于MCU上屏幕UI的部署，功能完善，封装合理，可裁切性强，也可以实现Linux上fbx的部署。LVGL官网LVGL - Light and Versatile Embedded Graphics Library 每根线的作用...

编程日记 2023/10/23 23:04:23

【双向链表的插入和删除】

文章目录双向链表双向链表的插入双向链表的删除操作双向链表双向链表的结构定义如下： //双向链表的结构定义 typedef struct DuLNode {ElemType data;struct DuLNode* prior, * next; }DuLNode,*DuLinkList;双向链表的结点有两个指针域：prior&#…...

编程日记 2023/10/23 23:03:22

【Android知识笔记】Webview专题

WebView 核心组件类名作用常用方法WebView创建对象加载URL生命周期管理状态管理loadUrl()：加载网页 goBack()：后退WebSettings配置＆管理 WebView缓存：setCacheMode() 与JS交互：setJavaScriptEnabled()WebViewClient处理各种通知＆请求事件should...

编程日记 2023/10/23 23:02:21

Leetcode第 368 场周赛

元素和最小的山形三元组 II 预处理前缀和后缀最小值,记为pre[i]和sa[i] 对于当前编号i，如果前面的最小值和后面的最大值都小于nums[i],则记录ans[i] nums[i]pre[i-1]sa[i1] 结果输出最小的ans[i]即可。合法分组的最少组数统计每一个数字出现的次数。将每一个数…...

编程日记 2023/10/23 23:01:19

Mysql数据库 3.SQL语言 DML数据操纵语言增删改

DML语句：用于完成对数据表中数据的插入、删除、修改操作一.表数据插入插入数据语法： 步骤例： 1.声明数据库：use 数据库名; 2.删除操作：drop table if exists 表名; 3.创建数据库中的表：create table 表…...

编程日记 2023/10/23 23:00:18

Java中，如何去掉字符串中前面所有的0

大家好，我是三叔，这期主要给大家分享下在开发中使用的字符串的一些常见方法。例如：00000000110，现在需要去掉前面所有补的0，得到110，相信大家在开发中肯定有遇到过类似的开发需求，如何做&…...

编程日记 2023/10/23 22:58:15

数组能开空间大小

奈何辰星无可奈_leetcode,中等难度,算法-CSDN博客这个博客介绍的很好，可以参考下...

编程日记 2023/10/23 22:57:14

https://docs.python.org/zh-cn/3/library/dataclasses.html https://peps.python.org/pep-0526/ https://peps.python.org/pep-0557/ dataclass 简单示例 from dataclasses import dataclassdataclass class User:name: strage: intif __name__ __main__:response_json {na…...

编程日记 2023/10/23 22:56:12

【C++初阶】类与对象（一）

目录 1、初识面向对象思想2、类 struct2.1 C中的struct及使用 3、类 class3.1 类的定义3.2 类的访问限定符3.2.1 访问限定符是什么3.2.2 访问限定符的使用3.2.3 访问限定符的使用规范3.2.4 访问限定符与封装 3.3 类做声明和定义分离3.3.1 声明和定义分离3.3.2 在函数声明的地方…...

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thinkPHP框架详解+部署

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编程日记 2023/10/23 22:54:10

Java拦截器(Interceptor)和过滤器(Filter)实例详解

一、Java过滤器和拦截器 1.1、过滤器(Filter) Filter过滤器，是Servlet（Server Applet）技术中的技术，开发人员可以通过Filter技术，管理web资源，可以对指定的一些行为进行拦截，例如URL级别的权限…...

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基于typescript+express实现一个简单的接口权限验证

package.json "scripts": {"start": "nodemon src/main.ts","start:a": "nodemon src/a.ts","build": "tsc","build:dev": "tsc src/main.ts"}, express服务器文件 import * as…...

编程日记 2023/10/23 22:51:06

yolov7改进优化之蒸馏（二）

续yolov7改进优化之蒸馏（一）-CSDN博客上一篇已经基本写出来yolov7/v5蒸馏的整个过程，不过要真的训起来我们还需要进行一些修改。 Model修改蒸馏需要对teacher和student网络的特征层进行loss计算，因此我们forward时要能够返回需…...

编程日记 2023/10/23 22:50:05

生产与作业管理（POM）的历史

1800年，惠特尼：零件标准化、质量管理。 1881年，泰勒：人员选拔、计划和时程安排、动作研究。管理与劳动分开。 - 使雇员与工作相适应。 - 提供适当的训练。 - 提供正确的工作方法和工具。 - 建立适当的激励机制促使工作得以完成。 …...

编程日记 2023/10/23 22:49:04

交换机基础（二）

一、VLAN 基础知识虚拟局域网 (Virtual Local Area Network,VLAN) 是一种将局域网设备从逻辑上划分成一个个网段，从而实现虚拟工作组的数据交换技术。这一技术主要应用于3层交换机和路由器中，但主流应用还是在3层交换机中。 VLAN 是基于物理网络上构建…...

编程日记 2023/10/23 22:45:59

回归预测 | MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP神经网络结合AdaBoost多输入单输出回归预测

回归预测 | MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP神经网络结合AdaBoost多输入单输出回归预测目录回归预测 | MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP神经网络结合AdaBoost多输入单输出回归预测预测效果基本介绍模型描述程序设计参考资料预测效果基本介绍 1.MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP…...

编程日记 2023/10/23 22:42:57

以下是对华为 HarmonyOS NETX 5属性动画（ArkTS）文档的结构化整理，通过层级标题、表格和代码块提升可读性：

一、属性动画概述NETX 作用：实现组件通用属性的渐变过渡效果，提升用户体验。支持属性：width、height、backgroundColor、opacity、scale、rotate、translate等。注意事项： 布局类属性（如宽高）变化时&#…...

编程新知 2025/7/8 13:44:32

鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个医院挂号小程序

一、开发准备环境搭建： 安装DevEco Studio 3.0或更高版本配置HarmonyOS SDK申请开发者账号项目创建： File > New > Create Project > Application (选择"Empty Ability") 二、核心功能实现 1. 医院科室展示 /…...

编程新知 2025/7/8 20:29:33

【CSS position 属性】static、relative、fixed、absolute 、sticky详细介绍，多层嵌套定位示例

文章目录 ★ position 的五种类型及基本用法 ★ 一、position 属性概述二、position 的五种类型详解（初学者版） 1. static（默认值） 2. relative（相对定位） 3. absolute（绝对定位） 4. fixed（固定定位） 5. sticky（粘性定位）三、定位元素的层级关系（z-i…...

编程新知 2025/7/9 8:40:55