imu预积分学习（更新中）
imu预积分学习（更新中）
IMU预积分可以做什么？
以上面那个经典图片为例子，IMU可以通过六轴数据，拿到第i帧和第j帧之间的相对位姿，这样不就可以去用来添加约束了吗
但是有一个比较大的问题是：
IMU积分和初始位姿是相关的， 这样如果我们优化之后，第i帧的位姿变了，那么IMU积分的结果（也就是计算出来的相对位姿）不就不准了吗？直白的解决方法是拿优化后的位姿再积分一遍，不久解决了吗，但是这样运算量太大了，而且解决不了根源问题。
那么就提出了预积分， 解决思路是： 直接计算两帧之间的相对位姿，而不依赖初始值影响， 这也就是预积分的预的由来。
需要注意的是，预积分相比暴力重新计算，只是用来减少计算量的，而不能提高精度。
相关文章：
imu预积分学习（更新中）
imu预积分学习（更新中） IMU预积分可以做什么？ 以上面那个经典图片为例子，IMU可以通过六轴数据，拿到第i帧和第j帧之间的相对位姿，这样不就可以去用来添加约束了吗 但是有一个比较大的问题是： I…...
算法刷题-链表
算法刷题-链表 203. 移除链表元素 给你一个链表的头节点 head 和一个整数 val ，请你删除链表中所有满足 Node.val val 的节点，并返回 新的头节点 。 示例 1： 输入：head [1,2,6,3,4,5,6], val 6 输出：[1,2,3,4,5]…...
Linux 挂载磁盘到指定目录
问题：公司分配了数据磁盘，但是分区也没有挂载到目录 首先 df -h 查看一下挂载点的情况 查看服务器上未挂载的磁盘 fdisk -l 注：图中sda、sdb （a、b指的是硬盘的序号） 分区操作 我们可以看到b硬盘有536G未分区&…...
ZYNQ linux调试LCD7789
一，硬件管脚 1，参数解释和实物 LVGL是一个开源的图形库，主要用于MCU上屏幕UI的部署，功能完善，封装合理，可裁切性强，也可以实现Linux上fbx的部署。LVGL官网LVGL - Light and Versatile Embedded Graphics Library 每根线的作用...
【双向链表的插入和删除】
文章目录 双向链表双向链表的插入双向链表的删除操作 双向链表 双向链表的结构定义如下： //双向链表的结构定义 typedef struct DuLNode {ElemType data;struct DuLNode* prior, * next; }DuLNode,*DuLinkList;双向链表的结点有两个指针域：prior&#…...
【Android知识笔记】Webview专题
WebView 核心组件 类名作用常用方法WebView创建对象加载URL生命周期管理状态管理loadUrl()：加载网页 goBack()：后退WebSettings配置＆管理 WebView缓存：setCacheMode() 与JS交互：setJavaScriptEnabled()WebViewClient处理各种通知＆请求事件should...
Leetcode第 368 场周赛
元素和最小的山形三元组 II 预处理前缀和后缀最小值,记为pre[i]和sa[i] 对于当前编号i，如果前面的最小值和后面的最大值都小于nums[i],则记录ans[i] nums[i]pre[i-1]sa[i1] 结果输出最小的ans[i]即可。 合法分组的最少组数 统计每一个数字出现的次数。将每一个数…...
Mysql数据库 3.SQL语言 DML数据操纵语言 增删改
DML语句：用于完成对数据表中数据的插入、删除、修改操作 一.表数据插入 插入数据语法： 步骤例： 1.声明数据库：use 数据库名; 2.删除操作：drop table if exists 表名; 3.创建数据库中的表：create table 表…...
Java中，如何去掉字符串中前面所有的0
大家好，我是三叔，这期主要给大家分享下在开发中使用的字符串的一些常见方法。 例如：00000000110，现在需要去掉前面所有补的0，得到110，相信大家在开发中肯定有遇到过类似的开发需求，如何做&…...
数组能开空间大小
奈何辰星无可奈_leetcode,中等难度,算法-CSDN博客 这个博客介绍的很好，可以参考下...
Python 数据类 - dataclass 的作用与不足
https://docs.python.org/zh-cn/3/library/dataclasses.html https://peps.python.org/pep-0526/ https://peps.python.org/pep-0557/ dataclass 简单示例 from dataclasses import dataclassdataclass class User:name: strage: intif __name__ __main__:response_json {na…...
【C++初阶】类与对象（一）
目录 1、初识面向对象思想2、类 struct2.1 C中的struct及使用 3、类 class3.1 类的定义3.2 类的访问限定符3.2.1 访问限定符是什么3.2.2 访问限定符的使用3.2.3 访问限定符的使用规范3.2.4 访问限定符与封装 3.3 类做声明和定义分离3.3.1 声明和定义分离3.3.2 在函数声明的地方…...
thinkPHP框架详解+部署
目录 什么是ThinkPHP: ThinkPHP的主要特性： 什么是ThinkPHP: ThinkPHP是一个快速、兼容而且简单的轻量级国产PHP开发框架，诞生于2006年初，由国内的技术爱好者创建，遵循Apache2开源协议发布，是为了敏捷WEB应用开发和…...
Java拦截器(Interceptor)和过滤器(Filter)实例详解
一、Java过滤器和拦截器 1.1、过滤器(Filter) Filter过滤器，是Servlet（Server Applet）技术中的技术，开发人员可以通过Filter技术，管理web资源，可以对指定的一些行为进行拦截，例如URL级别的权限…...
通过热敏电阻计算温度（二）---ODrive实现分析
文章目录 通过热敏电阻计算温度（二）---ODrive实现分析测量原理图计算分析计算拟合的多项式系数根据多项式方程计算温度的函数温度计算调用函数 通过热敏电阻计算温度（二）—ODrive实现分析 ODrive计算热敏电阻的温度采用的时B值的…...
基于typescript+express实现一个简单的接口权限验证
package.json "scripts": {"start": "nodemon src/main.ts","start:a": "nodemon src/a.ts","build": "tsc","build:dev": "tsc src/main.ts"}, express服务器文件 import * as…...
yolov7改进优化之蒸馏（二）
续yolov7改进优化之蒸馏（一）-CSDN博客 上一篇已经基本写出来yolov7/v5蒸馏的整个过程，不过要真的训起来我们还需要进行一些修改。 Model修改 蒸馏需要对teacher和student网络的特征层进行loss计算，因此我们forward时要能够返回需…...
生产与作业管理（POM）的历史
1800年，惠特尼：零件标准化、质量管理。 1881年，泰勒：人员选拔、计划和时程安排、动作研究。管理与劳动分开。 - 使雇员与工作相适应。 - 提供适当的训练。 - 提供正确的工作方法和工具。 - 建立适当的激励机制促使工作得以完成。 …...
交换机基础（二）
一、VLAN 基础知识 虚拟局域网 (Virtual Local Area Network,VLAN) 是一种将局域网设 备从逻辑上划分成一个个网段，从而实现虚拟工作组的数据交换技术。 这一技术主要应用于3层交换机和路由器中，但主流应用还是在3层交换机中。 VLAN 是基于物理网络上构建…...
回归预测 | MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP神经网络结合AdaBoost多输入单输出回归预测
回归预测 | MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP神经网络结合AdaBoost多输入单输出回归预测 目录 回归预测 | MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP神经网络结合AdaBoost多输入单输出回归预测预测效果基本介绍模型描述程序设计参考资料 预测效果 基本介绍 1.MATLAB实现基于BP-Adaboost的BP…...
调用支付宝接口响应40004 SYSTEM_ERROR问题排查
在对接支付宝API的时候，遇到了一些问题，记录一下排查过程。 Body:{"datadigital_fincloud_generalsaas_face_certify_initialize_response":{"msg":"Business Failed","code":"40004","sub_msg…...
Cinnamon修改面板小工具图标
Cinnamon开始菜单-CSDN博客 设置模块都是做好的，比GNOME简单得多！ 在 applet.js 里增加 const Settings imports.ui.settings;this.settings new Settings.AppletSettings(this, HTYMenusonichy, instance_id); this.settings.bind(menu-icon, menu…...
CocosCreator 之 JavaScript/TypeScript和Java的相互交互
引擎版本： 3.8.1 语言： JavaScript/TypeScript、C、Java 环境：Window 参考：Java原生反射机制 您好，我是鹤九日！ 回顾 在上篇文章中：CocosCreator Android项目接入UnityAds 广告SDK。 我们简单讲…...
Linux离线（zip方式）安装docker
目录 基础信息操作系统信息docker信息 安装实例安装步骤示例 遇到的问题问题1：修改默认工作路径启动失败问题2 找不到对应组 基础信息 操作系统信息 OS版本：CentOS 7 64位 内核版本：3.10.0 相关命令： uname -rcat /etc/os-rele…...
SQL慢可能是触发了ring buffer
简介 最近在进行 postgresql 性能排查的时候，发现 PG 在某一个时间并行执行的 SQL 变得特别慢。最后通过监控监观察到并行发起得时间 buffers_alloc 就急速上升，且低水位伴随在整个慢 SQL，一直是 buferIO 的等待事件，此时也没有其他会话的争抢。SQL 虽然不是高效 SQL ，但…...
GraphQL 实战篇：Apollo Client 配置与缓存
GraphQL 实战篇：Apollo Client 配置与缓存 上一篇：GraphQL 入门篇：基础查询语法 依旧和上一篇的笔记一样，主实操，没啥过多的细节讲解，代码具体在： https://github.com/GoldenaArcher/graphql…...
webpack面试题
面试题：webpack介绍和简单使用 一、webpack（模块化打包工具）1. webpack是把项目当作一个整体，通过给定的一个主文件，webpack将从这个主文件开始找到你项目当中的所有依赖文件，使用loaders来处理它们&#x…...
DeepSeek越强，Kimi越慌？
被DeepSeek吊打的Kimi，还有多少人在用？ 去年，月之暗面创始人杨植麟别提有多风光了。90后清华学霸，国产大模型六小虎之一，手握十几亿美金的融资。旗下的AI助手Kimi烧钱如流水，单月光是投流就花费2个亿。 疯…...
高抗扰度汽车光耦合器的特性
晶台光电推出的125℃光耦合器系列产品（包括KL357NU、KL3H7U和KL817U），专为高温环境下的汽车应用设计，具备以下核心优势和技术特点： 一、技术特性分析 高温稳定性 采用先进的LED技术和优化的IC设计，确保在…...
rk3506上移植lvgl应用
本文档介绍如何在开发板上运行以及移植LVGL。 1. 移植准备 硬件环境：开发板及其配套屏幕 开发板镜像 主机环境：Ubuntu 22.04.5 2. LVGL启动 出厂系统默认配置了 LVGL，并且上电之后默认会启动 一个LVGL应用 。 LVGL 的启动脚本为/etc/init.d/pre_init/S00-lv_demo，…...