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ROS | 命名空间

文章目录

  • 概述
  • 一、定义介绍
  • 二、原理解读
    • 1.命名空间
    • 2.调用规则

概述

  本节详细介绍了ROS中的命名空间机制原理和使用。

一、定义介绍

  在ROS(Robot Operating System)中,命名空间是一种用于组织和区分节点、话题、服务和参数等资源的层次结构。命名空间使用斜线(/)作为分隔符,类似于文件系统中的路径。

二、原理解读

1.命名空间

  每个ROS节点都有一个命名空间,节点的名称即为它所在的命名空间。例如,节点名称为 /my_node 的节点将位于命名空间 /my_node 下,其创建的资源将默认在该命名空间下进行操作。
  由于几乎所有的节点操作都由ros::NodeHandle(节点句柄)来实现,因此,在创建ros::NodeHandle时,就已经确定了命名空间规则。我们最常见的声明节点句柄的代码ros::NodeHandle n;其实是指定了该节点句柄的命名空间为ROS系统默认命名空间(注意不是节点默认的命名空间),也就是所谓的全局命名空间。而 ros::NodeHandle nh("~");

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