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sqoop和flume简单安装配置使用

1. Sqoop

1.1 Sqoop介绍

  • Sqoop 是一个在结构化数据和 Hadoop 之间进行批量数据迁移的工具

    • 结构化数据可以是MySQL、Oracle等关系型数据库

      • 把关系型数据库的数据导入到 Hadoop 与其相关的系统

      • 把数据从 Hadoop 系统里抽取并导出到关系型数据库里

    • 底层用 MapReduce 实现数据

      • 命令执行过程中,map 0% ,Reduce0%----》map 100% ,Reduce 100%
      • 01-MR执行过程
idnameage
1zhangsan18

02-sqoop和数据转移之间关系

1.2 Sqoop安装

  • 下载、上传、解压、重命名和授权

    • https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/apache/sqoop/1.3.7/sqoop-1.3.7.bin__hadoop-2.6.0.tar.gz
  • 上传到 /home/hadoop 目录,直接在xshell拖拽进入家目录即可

  • #Sqoop的安装
    sudo tar -xvf sqoop-1.3.7.bin__hadoop-2.6.0.tar.gz -C /usr/local
    #改名
    sudo mv /usr/local/sqoop-1.3.7.bin__hadoop-2.6.0/ /usr/local/sqoop
    #授权
    sudo chown -R hadoop /usr/local/sqoop
    

1.3 Sqoop配置和验证

1.3.1 sqoop配置

#1、修改配置文件
mv /usr/local/sqoop/conf/sqoop-env-template.sh /usr/local/sqoop/conf/sqoop-env.sh# 进入配置目录,把各个组件的路径写入
cd /usr/local/sqoop/conf/
sudo vim sqoop-env.sh 

Snipaste_2023-10-25_14-01-52

#2、上传 jar 文件
cd /usr/local/sqoop/lib/
#2.1 上传 MySQL 的驱动文件,拖拽上传进xshell#2.2拷贝 hive 的驱动文件
cp /usr/local/hive/lib/hive-common-2.3.7.jar /usr/local/sqoop/lib/#3、配置环境变量
#编辑环境变量
vim /home/hadoop/.bashrc#在环境变量最后添加以下内容
export SQOOP_HOME=/usr/local/sqoop
export PATH=$PATH:$SQOOP_HOME/bin#刷新环境变量
source /home/hadoop/.bashrc#验证是否安装成功
sqoop version

1.3.2 在MySQL中创建sqoop用户

#查看管理员账户和密码
sudo cat /etc/mysql/debian.cnf #用查看的账户和密码登录
mysql -u debian-sys-maint -p#登录成功再执行下面命令,可参考下图
#创建sqoop用户,
create user 'sqoop'@'%' identified by '123456';
#并对用户授权
grant all privileges on sqoop.* to 'sqoop'@'%';
#刷新使授权生效
flush privileges;#退出
exit;

执行MySQL示例:

Snipaste_2023-10-25_14-05-20

1.3.3 验证sqoop是否成功运行及常见错误:

  • #测试能否成功连接数据库
#测试能否成功连接数据库
sqoop list-databases --connect jdbc:mysql://master:3306/?useSSL=false --username sqoop --password 123456
  1. 使用命令报错时:

    #测试能否成功连接数据库
    sqoop list-databases --connect jdbc:mysql://master:3306/?useSSL=false --username sqoop --password 123456
    
  2. **报错信息如下:**ERROR manager.CatalogQueryManager: Failed to list databases

com.mysql.jdbc.exceptions.jdbc4.CommunicationsException: Communications link failure

完整信息在下面:

  • Warning: /usr/local/sqoop/../hcatalog does not exist! HCatalog jobs will fail.
    Please set $HCAT_HOME to the root of your HCatalog installation.
    Warning: /usr/local/sqoop/../accumulo does not exist! Accumulo imports will fail.
    Please set $ACCUMULO_HOME to the root of your Accumulo installation.
    。。。at org.apache.sqoop.Sqoop.runTool(Sqoop.java:243)at org.apache.sqoop.Sqoop.main(Sqoop.java:252)
    Caused by: java.net.ConnectException: Connection refused (Connection refused)at java.net.PlainSocketImpl.socketConnect(Native Method)at java.net.AbstractPlainSocketImpl.doConnect(AbstractPlainSocketImpl.java:350)at java.net.AbstractPlainSocketImpl.connectToAddress(AbstractPlainSocketImpl.java:206)at java.net.AbstractPlainSocketImpl.connect(AbstractPlainSocketImpl.java:188)at java.net.SocksSocketImpl.connect(SocksSocketImpl.java:392)at java.net.Socket.connect(Socket.java:589)at com.mysql.jdbc.StandardSocketFactory.connect(StandardSocketFactory.java:211)at com.mysql.jdbc.MysqlIO.<init>(MysqlIO.java:301)... 24 more
    

原因:没有开启远程登录,需要修改配置

        **解决方案:**
#查看状态(防火墙是inactive状态)
sudo ufw status
#查看端口
netstat -an | grep 3306

07-5-sqoop解决连接不上的问题

        ~~~shell

#编辑端口
#注释掉43行的bind-address
sudo vim /etc/mysql/mysql.conf.d/mysqld.cnf

##修改端口,需要重启虚拟机
sudo reboot

07-6-sqoop解决连接不上的问题

成功状态

07-7-连接MySQL成功状态

​ **如果Sqoop转移数据到Hive不成功需注意:**之前Hive初始化是在单机伪分布式状态下进行的,和现在集群状态不符,需要重新格式化HIve,删除MySQL的hive元数据库

#hive如果想重新配置的同学
#在配置完master的hive之后,不要初始化,根据情形进行下面操作
#情形一:如果单机节点没有配好,#按照Hive单机的安装步骤,在master配置完hive后,需要同步给slave1和slave2scp /usr/local/hive hadoop@slave1:/usr/local/scp /usr/local/hive hadoop@slave2:/usr/local/#同步系统环境变量scp /home/hadoop/.bashrc  hadoop@slave1:/home/hadoopscp /home/hadoop/.bashrc  hadoop@slave2:/home/hadoop#三个节点上刷新source /home/hadoop/.bashrc#情形二:单机已经成功,其他节点是克隆出来的#查看mysql数据里的hive元数据信息#查看默认的账号和密码,使用以下命令:sudo cat /etc/mysql/debian.cnfmysql -u debian-sys-maint -p #输入cat命令显示的密码#当前节点数据库有哪些show databases;#查看的密码#三个节点都要执行超级用户登录后,查看有没有hive的数据库,有的话删除drop database hive;#三个节点初始化操作schematool -dbType mysql -initSchema

验证状态-Hive初始化成功:

07-4-Hive重新格式化

再次执行查询数据库命令:

#测试能否成功连接数据库
sqoop list-databases --connect jdbc:mysql://master:3306/?useSSL=false --username sqoop --password 123456

1.3.4 使用前的数据准备

1.3.4.1 mysql数据准备(下面操作可在dbeaver中进行)

07-8-MySQL准备

#(1)使用sqoop用户登录MySQL,使用以下命令:
#如果使用dbeaver连接MySQL,不用在输入这步命令了
mysql -u sqoop -p#(2)创建并使用使用sqoop数据库,使用以下命令:
create database sqoop
use sqoop#(3)创建student表用于演示导入MySQL数据到HDFS,使用以下命令:
CREATE TABLE IF NOT EXISTS `student`(
`id` int PRIMARY KEY COMMENT '编号',`name` varchar(20) COMMENT '名字',`age` int COMMENT '年龄'
)COMMENT '学生表';#(4)	向student表插入一些数据,使用以下命令:
INSERT INTO student VALUES(1, 'zhangsan', 20);
INSERT INTO student VALUES(2, 'lisi', 24);
INSERT INTO student VALUES(3, 'wangwu', 18);
INSERT INTO student VALUES(4, 'zhaoliui', 22);#(5)	创建student2表用于装载Hive导出的数据,使用以下命令:
CREATE TABLE IF NOT EXISTS `student2`(
`id` int PRIMARY KEY COMMENT '编号',
`name` varchar(20) COMMENT '名字',
`age` int COMMENT '年龄'
)COMMENT '学生表';

dbeaver远程登录MySQL失败:

image-20221024171548427

#查看状态
sudo ufw status
#查看端口
netstat -an | grep 3306#编辑端口
#注释掉43行的bind-address
sudo vim /etc/mysql/mysql.conf.d/mysqld.cnf 
#bind-address           = 127.0.0.1##修改端口,需要重启虚拟机
sudo reboot

数据准备完成后

  • student表

07-9连接MySQL

  • student2表:

07-10准备Hive表

1.3.4.2 Hive的准备(也在dbeaver中执行):
--(1)	启动hive,使用以下命令:
hiveserver2
--(2)	打开DBeaver连接Hive--(3)	创建sqoop数据库,使用以下命令:
CREATE DATABASE sqoop;--(4)	使用sqoop数据库,使用以下命令:
USE sqoop;--(5)	创建student表用于装载MySQL导入的数据,使用以下命令:
CREATE TABLE IF NOT EXISTS student(id     INT     COMMENT '编号',name   STRING  COMMENT '名字',age    INT     COMMENT '年龄'
) COMMENT '学生表'
ROW FORMAT DELIMITED
FIELDS TERMINATED BY ' ';
  • 如果搭建完HadoopHA后在启动Hive报错
hive启动时,提示java.net.UnknownHostException:ns

04-hive报错异常

注意复制HDFS的core-site.xml和hdfs-site.xml到hive目录的conf下面

cp /usr/local/hadoop/etc/hadoop/hdfs-site.xml /usr/local/hive/conf
cp /usr/local/hadoop/etc/hadoop/core-site.xml /usr/local/hive/conf

1.5 Sqoop命令

Sqoop 的常用命令

命令说明
list-databases列出所有数据库名
list-tables列出某个数据库下所有表
import将数据导入到 HDFS 集群,hive,hbase,hdfs本身等等
export将 HDFS 集群数据导出
help打印 sqoop 帮助信息
version打印 sqoop 版本信息

Sqoop 的公共参数

命令说明
–connect连接关系型数据库的URL
–username连接数据库的用户名
–password连接数据库的密码

Sqoop的 import 命令参数

参数说明
–fields-terminated-byHive中的列分隔符,默认是逗号
–lines-terminated-byHive中的行分隔符,默认是\n
–append将数据追加到HDFS中已经存在的DataSet中,如果使用该参数,sqoop会把数据先导入到临时文件目录,再合并。
–columns指定要导入的字段
–m或–num-mappers启动N个map来并行导入数据,默认4个。
–query或**–e**将查询结果的数据导入,使用时必须伴随参–target-dir,–hive-table,如果查询中有where条件,则条件后必须加上$CONDITIONS关键字
–table 关系数据库的表名
–target-dir 指定导入数据存储的HDFS路径
–null-stringstring类型的列如果null,替换为指定字符串
–null-non-string非string类型的列如果null,替换为指定字符串
–check-column作为增量导入判断的列名
–incrementalmode:append或lastmodified
–last-value指定某一个值,用于标记增量导入的位置

Sqoop 的 export 命令参数

参数说明
–input-fields-terminated-byHive中的列分隔符,默认是逗号
–input-lines-terminated-byHive中的行分隔符,默认是\n
–export-dir存放数据的HDFS的源目录
-m–num-mappers启动N个map来并行导出数据,默认4个
–table指定导出到哪个RDBMS中的表
–update-key对某一列的字段进行更新操作
–update-modeupdateonly或allowinsert(默认)

Sqoop 的命令案例

  • 导入到HDFS
#查看MySQL中已有的数据库名称
sqoop list-databases --connect jdbc:mysql://localhost:3306/ --username sqoop --password 123456#查看MySQL中Sqoop数据库中的表,使用以下命令
sqoop list-tables --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop --password 123456#导入全部MySQL数据到HDFS,执行以下命令
sqoop import --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop --password 123456 --table student --target-dir /user/student --delete-target-dir -m 1#执行完成后,去HDFS查看数据是否导入成功,使用以下命令:
hdfs dfs -cat /user/student/part-m-00000#导入部分mysql数据到HDFS(导入时筛选)
#--	query不与--table同时使用
#必须在where后面加上$CONDITIONS
sqoop import --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop --password 123456 --target-dir /user/student --delete-target-dir -m 1 --query 'select * from student where age <20 and $CONDITIONS'

查看–target-dir指定的路径

05-hdfs上web管理界面查看内容

  • 导入到Hive

    #导入MySQL数据到hive
    sqoop import --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop  --password 123456 --table student --target-dir /user/student2 --delete-target-dir --hive-import --fields-terminated-by " " --columns id,name,age --hive-overwrite --hive-table sqoop.student -m 1#导入部分MySQL数据到hive(覆盖导入)
    sqoop import --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop --password 123456 --target-dir /user/student2 --delete-target-dir -m 1 --query 'select * from student where age <20 and $CONDITIONS' --hive-import --fields-terminated-by " " --columns id,name,age --hive-overwrite --hive-table sqoop.student2 #增量导入部分MySQL数据到hive
    #--incremental append不能和--delete-target-dir一起用
    sqoop import --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop --password 123456 --table student --target-dir /user/student2 --hive-import --fields-terminated-by " " --columns id,name,age  --hive-table sqoop.student2 --check-column id --incremental append --last-value 3 -m 1
    
    • 问题:导入数据权限不足,导入hive失败

      • 06-web管理错误

        • Hdfs页面操作文件出现 Permission denied: user=dr.who,

        • #在xshell
          hdfs dfs -chmod -R 755 /
          
  • 导入到HBase

#导入数据到HBase,需要提前创建对应的表student
#导入数据之前
hbase shell
create 'student','info'#开始执行导入命令
sqoop import --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop  --password 123456 -table student -hbase-table "student" --hbase-row-key "id" --column-family "info" --columns "id,name,age" --split-by id -m -1
  • Hive导出到MySQL
#Sqoop 的导出命令案例
sqoop export --connect jdbc:mysql://localhost:3306/sqoop --username sqoop --password 123456 --table student2 --export-dir /usr/local/hive/warehouse/sqoop.db/student --input-fields-terminated-by " " -m 1

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2. Flume

2.1Flume简介

  • Flume是一个分布式的、高可靠的、高可用的将大批量的不同数据源日志数据收集、聚合、移动**到数据中心(**HDFS)进行存储的系统

    • 1、可以高速采集数据,采集的数据能够以想要的文件格式压缩方式存储在hdfs上;

    • 2、事务功能保证了数据在采集的过程中数据不丢失;

      • 原子性
    • 3、部分Source保证了Flume挂了以后重启依旧能够继续在上一次采集点采集数据,真正做到数据零丢失

2.2Flume架构

  • Agent 是 Flume 中最小独立运行单位,一个 agent 就是一个 JVM(java虚拟机)
    • 含有三个核心组件,分别是 source、channel 和 sink
    • 08-flume原理

2.3 Flume安装

#下载、上传、解压、重命名和授权
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/apache/flume/1.9.0/apache-flume-1.9.0-bin.tar.gz#上传到 /home/hadoop 目录
sudo tar -xvf apache-flume-1.9.0-bin.tar.gz -C /usr/localsudo mv /usr/local/apache-flume-1.9.0-bin/ /usr/local/flumesudo chown -R hadoop /usr/local/flume

2.4 Flume配置

配置环境变量

#编辑环境变量
vim /home/hadoop/.bashrc#在环境变量最后添加以下内容
export FLUME_HOME=/usr/local/flume
export PATH=$PATH:$FLUME_HOME/bin#刷新环境变量
source /home/hadoop/.bashrc

配置 Agent

# 为 agent 起个名字叫做 a1
# 设置 a1 的 sources 叫做 r1
a1.sources = r1# 设置 a1 的 sinks 叫做 k1
a1.sinks = k1# 设置 a1 的 channels 叫做 c1
a1.channels  = c1

配置Source

# 设置 r1 的类型是 exec,用于采集命令产生的数据
a1.sources.r1.type = exec# 设置 r1 采集 tail -F 命令产生的数据
a1.sources.r1.command = tail -F /home/hadoop/tail-test.txt

配置 Channel

  • 两种常见类型:MemoryChannel和FileChannel
# 设置 c1 的类型是 memory
a1.channels.c1.type = memory# 设置 c1 的缓冲区容量
a1.channels.c1.capacity = 1000
a1.channels.c1.transactionCapacity = 100

配置 Sink

# 设置 k1 的类型是 hdfs
a1.sinks.k1.type = hdfs
# 设置 k1 输出路径,按照时间在 hdfs 上创建相应的目录
a1.sinks.k1.hdfs.path = /flume/events/%y-%m-%d/%H%M/%S
a1.sinks.k1.hdfs.filePrefix = events-
# 设置 k1 输出的数据保存为文本
a1.sinks.k1.hdfs.fileType = DataStream
a1.sinks.k1.hdfs.writeFormat = Text
# 把时间戳放入数据的头中
a1.sinks.k1.hdfs.useLocalTimeStamp = true

组装 Source、Channel 和 Sink

# 设置 r1 连接 c1
a1.sources.r1.channels = c1# 设置 k1 连接 c1
a1.sinks.k1.channel = c1

2.5 Flume使用

了解tail -F的命令

#(1)进入/home/hadoop目录,使用以下命令:
cd /home/hadoop/
#(2)创建touch tail-test.txt文件,使用以下命令:
touch tail-test.txt
#(3)向tail-test.txt文件中追加一些内容,使用以下命令:
echo 'hello 11111' >> tail-test.txt
echo 'hello 22222'>> tail-test.txt
echo 'hello 33333'>> tail-test.txt
#(4)查看tail-test.txt文件中的内容,使用以下命令:
cat tail-test.txt
#(5)复制(新开)一个xshell窗口监控tail-test.txt文件内容的变化,使用以下命令:
tail -F tail-test.txt
#(6)回到上一个xshell窗口,继续向tail-test.txt文件中追加一些内容,使用以下命令:
echo 'hello 44444' >> tail-test.txt
echo 'hello 55555'>> tail-test.txt
echo 'hello 66666'>> tail-test.txt
#查看tail -F命令是否监控到内容的变化

使用flume

目标:把tail-test.txt文件中新增的内容给采集到HDFS

#搭配着Flume把tail-test.txt文件中新增的内容给采集到HDFS上。
#(1)新开一个xshell窗口,创建exec-memory-hdfs.properties文件,使用以下命令:
touch exec-memory-hdfs.properties
#(2)编辑touch exec-memory-hdfs.properties文件,填写以下内容:
sudo vim exec-memory-hdfs.properties
# 单节点的 flume 配置文件
# 为 agent 起个名字叫做 a1
# 设置 a1 的 sources 叫做 r1
a1.sources = r1# 设置 a1 的 sinks 叫做 k1
a1.sinks = k1# 设置 a1 的 channels 叫做 c1
a1.channels  = c1# 设置 r1 的类型是 exec,用于采集命令产生的数据
a1.sources.r1.type = exec# 设置 r1 采集 tail -F 命令产生的数据
a1.sources.r1.command = tail -F /home/hadoop/tail-test.txt# 设置 c1 的类型是 memory
a1.channels.c1.type = memory# 设置 c1 的缓冲区容量
a1.channels.c1.capacity = 1000
a1.channels.c1.transactionCapacity = 100# 设置 k1 的类型是 hdfs
a1.sinks.k1.type = hdfs# 设置 k1 输出路径,按照时间在 hdfs 上创建相应的目录
a1.sinks.k1.hdfs.path = /flume/events/%y-%m-%d/%H%M/%S
a1.sinks.k1.hdfs.filePrefix = events-# 设置 k1 输出的数据保存为文本
a1.sinks.k1.hdfs.fileType = DataStream
a1.sinks.k1.hdfs.writeFormat = Text# 把时间戳放入数据的头中
a1.sinks.k1.hdfs.useLocalTimeStamp = true# 设置 r1 连接 c1
a1.sources.r1.channels = c1# 设置 k1 连接 c1
a1.sinks.k1.channel = c1

启动 Flume

  • 启动三个节点zookeeper
zkServer.sh start
  • 先启动hdfs和yarn
start-dfs.sh 
start-yarn.sh
  • 启动 Flume
#启动 Flume
flume-ng agent -n a1 -c conf -f /home/hadoop/exec-memory-hdfs.properties

验证flume

#(4)在第一个xshell窗口大量的向tail-test.txt文件中追加数据
echo 'hello 44444' >> tail-test.txt
echo 'hello 55555' >> tail-test.txt
echo 'hello 6666' >> tail-test.txt#2. 在xshell里,使用命令
hdfs dfs -cat /flume/events/目录的名称/文件名,可以看到数据
  • 去HDFS的web监控页面查看是否采集到数据
  1. 能看到有新生成的目录

09-flume验证

  1. 在xshell里,使用命令

    hdfs dfs -cat /flume/events/目录的名称/文件名,可以看到数据
    

10-flume验证

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美国医生 Methimazole甲巯基咪唑 is used to treat hyperthyroidism, a condition where the thyroid gland produces too much thyroid hormone. It is also used before thyroid surgery or radioactive iodine treatment. Methimazole is an antithyroid medicine. It wor…...

【Maven】VSCode Java+Maven 环境配置

0x00 前言 没写过 Java&#xff0c;得配个带 Maven 的编码环境&#xff0c;不太明白&#xff0c;试试看顺便记录一下 0x01 配置过程 安装 jdk1.8 后&#xff0c;找到安装位置&#xff1a; (base) dianCD-Ali doraemon % /usr/libexec/java_home -V Matching Java Virtual Ma…...

网络编程(Modbus进阶)

思维导图 Modbus RTU&#xff08;先学一点理论&#xff09; 概念 Modbus RTU 是工业自动化领域 最广泛应用的串行通信协议&#xff0c;由 Modicon 公司&#xff08;现施耐德电气&#xff09;于 1979 年推出。它以 高效率、强健性、易实现的特点成为工业控制系统的通信标准。 包…...

stm32G473的flash模式是单bank还是双bank?

今天突然有人stm32G473的flash模式是单bank还是双bank&#xff1f;由于时间太久&#xff0c;我真忘记了。搜搜发现&#xff0c;还真有人和我一样。见下面的链接&#xff1a;https://shequ.stmicroelectronics.cn/forum.php?modviewthread&tid644563 根据STM32G4系列参考手…...

java_网络服务相关_gateway_nacos_feign区别联系

1. spring-cloud-starter-gateway 作用&#xff1a;作为微服务架构的网关&#xff0c;统一入口&#xff0c;处理所有外部请求。 核心能力&#xff1a; 路由转发&#xff08;基于路径、服务名等&#xff09;过滤器&#xff08;鉴权、限流、日志、Header 处理&#xff09;支持负…...

Golang 面试经典题:map 的 key 可以是什么类型?哪些不可以?

Golang 面试经典题&#xff1a;map 的 key 可以是什么类型&#xff1f;哪些不可以&#xff1f; 在 Golang 的面试中&#xff0c;map 类型的使用是一个常见的考点&#xff0c;其中对 key 类型的合法性 是一道常被提及的基础却很容易被忽视的问题。本文将带你深入理解 Golang 中…...

在鸿蒙HarmonyOS 5中使用DevEco Studio实现录音机应用

1. 项目配置与权限设置 1.1 配置module.json5 {"module": {"requestPermissions": [{"name": "ohos.permission.MICROPHONE","reason": "录音需要麦克风权限"},{"name": "ohos.permission.WRITE…...

html css js网页制作成品——HTML+CSS榴莲商城网页设计(4页)附源码

目录 一、&#x1f468;‍&#x1f393;网站题目 二、✍️网站描述 三、&#x1f4da;网站介绍 四、&#x1f310;网站效果 五、&#x1fa93; 代码实现 &#x1f9f1;HTML 六、&#x1f947; 如何让学习不再盲目 七、&#x1f381;更多干货 一、&#x1f468;‍&#x1f…...

浪潮交换机配置track检测实现高速公路收费网络主备切换NQA

浪潮交换机track配置 项目背景高速网络拓扑网络情况分析通信线路收费网络路由 收费汇聚交换机相应配置收费汇聚track配置 项目背景 在实施省内一条高速公路时遇到的需求&#xff0c;本次涉及的主要是收费汇聚交换机的配置&#xff0c;浪潮网络设备在高速项目很少&#xff0c;通…...

AGain DB和倍数增益的关系

我在设置一款索尼CMOS芯片时&#xff0c;Again增益0db变化为6DB&#xff0c;画面的变化只有2倍DN的增益&#xff0c;比如10变为20。 这与dB和线性增益的关系以及传感器处理流程有关。以下是具体原因分析&#xff1a; 1. dB与线性增益的换算关系 6dB对应的理论线性增益应为&…...

宇树科技,改名了!

提到国内具身智能和机器人领域的代表企业&#xff0c;那宇树科技&#xff08;Unitree&#xff09;必须名列其榜。 最近&#xff0c;宇树科技的一项新变动消息在业界引发了不少关注和讨论&#xff0c;即&#xff1a; 宇树向其合作伙伴发布了一封公司名称变更函称&#xff0c;因…...

【 java 虚拟机知识 第一篇 】

目录 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 1.2.堆和栈的区别 1.3.栈的存储细节 1.4.堆的部分 1.5.程序计数器的作用 1.6.方法区的内容 1.7.字符串池 1.8.引用类型 1.9.内存泄漏与内存溢出 1.10.会出现内存溢出的结构 1.内存模型 1.1.JVM内存模型的介绍 内存模型主要分…...