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ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

news 2026/3/28 10:27:28

文章目录

  • 0 引言
  • 1 安装依赖
    • 1.1 opencv安装
    • 1.2 Eigen3安装
    • 1.3 Pangolin安装
    • 1.4 其他
  • 2 编译安装ORB-SLAM3
    • 2.1 build.sh
    • 2.2 build_ros.sh

0 引言

ORB-SLAM3，在之前ORB-SLAM和ORB-SLAM2的基础上，新增了IMU多传感器融合SLAM，这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。

本文主要包括Ubuntu18.04系统下，并已安装对应的ROS-melodic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM3的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangol

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