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ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

news 2025/11/9 3:09:54

文章目录

0 引言
1 安装依赖
- 1.1 opencv安装
- 1.2 Eigen3安装
- 1.3 Pangolin安装
- 1.4 其他
2 编译安装ORB-SLAM3
- 2.1 build.sh
- 2.2 build_ros.sh

0 引言

ORB-SLAM3，在之前ORB-SLAM和ORB-SLAM2的基础上，新增了IMU多传感器融合SLAM，这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。

本文主要包括Ubuntu18.04系统下，并已安装对应的ROS-melodic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM3的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangol

ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

文章目录 0 引言1 安装依赖1.1 opencv安装1.2 Eigen3安装1.3 Pangolin安装1.4 其他2 编译安装ORB-SLAM32.1 build.sh2.2 build_ros.sh0 引言 ORB-SLAM3，在之前ORB-SLAM和ORB-SLAM2的基础上，新增了IMU多传感器融合SLAM，这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和…...

编程日记 2023/10/26 13:23:56

git学习笔记之用命令行解决冲突

背景一般来说，当使用git检测到源分支和目标分支发生冲突时，我们习惯用IDE在本地进行冲突的解决，再合并、push。但如果冲突文件不多，我们大可以直接用命令行去解决冲突。方法第一种方法： 找到所有的>>>…...

编程日记 2023/10/26 13:22:55

C语言中的内联汇编是什么？如何使用内联汇编进行底层编程？

C语言中的内联汇编是一种高级编程技术，允许开发者在C代码中嵌入汇编代码，以实现对特定处理器指令的直接控制和优化。内联汇编通常用于底层编程，例如操作系统开发、嵌入式系统编程和性能关键的应用程序。本文将详细介绍内联汇编的概念、语法和…...

编程日记 2023/10/26 13:21:53

react笔记基础部分（组件生命周期路由）

注意点： class是一个关键字， 类。所以react 写class, 用classname ，会自动编译替换class 点击方法： <button onClick {this.sendData}>给父元素传值</button>常用的插件： 需要引入才能使用的&#xf…...

编程日记 2023/10/26 13:20:52

Sentinel授权规则和规则持久化

大家好我是苏麟 , 今天说说Sentinel规则持久化. 授权规则授权规则可以对请求方来源做判断和控制。授权规则基本规则授权规则可以对调用方的来源做控制，有白名单和黑名单两种方式。白名单：来源（origin）在白名单内的调用…...

编程日记 2023/10/26 13:19:51

JVM（三）垃圾回收

一、自动垃圾回收 1.1 C/C++的内存管理在C/C++这类没有自动垃圾回收机制的语言中，一个对象如果不再使用，需要手动释放，否则就会出现内存泄漏。我们称这种释放对象的过程为垃圾回收，而需要程序员编写代码进行回收的方式为手动回收。内存泄漏指的是不再使用的对象在系统中…...

编程日记 2023/10/26 13:17:49

打包svg地图安装插件 yarn add vite-plugin-svg-icons -D # or npm i vite-plugin-svg-icons -D # or pnpm install vite-plugin-svg-icons -D使用插件 vite.config.ts import { VantResolver } from unplugin-vue-components/resolvers import { createSvgIconsPlugin } from…...

编程日记 2023/10/26 13:16:48

实验六：DHCP、DNS、Apache、FTP服务器的安装和配置

1. (其它) 掌握Linux下DHCP、DNS、Apache、FTP服务器的安装和配置，在Linux服务器上部署JavaWeb应用完成单元八的实训内容。 1、安装 JDK 2、安装 MySQL 3、部署JavaWeb应用安装jdk 教程连接：linux安装jdk8详细步骤-CSDN博客 Jdk来源：linu…...

编程日记 2023/10/26 13:15:46

Python实验项目4 ：面对对象程序设计

1：运行下面的程序，回答问题。 （1）说明程序的执行过程； （2）程序运行结果是什么？ # （1）说明程序的执行过程； # （2）程序运行…...

编程日记 2023/10/26 13:14:45

用html、css和jQuery实现图片翻页的特效

在当今的web设计中，图片翻页特效是一种常见而且受欢迎的技术。通过图片的切换与过渡效果，能够使网页更具动感和吸引力。下面写一个简单的示例，来介绍一下如何使用html、css和jQuery实现图片翻页特效。 1，html结构首先&#xff…...

编程日记 2023/10/26 13:13:44

awk 框架

参考自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/627048291?utm_id0语法，由几部分组成 awk [options] script varvalue file(s) awk [options] -f scriptfile varvalue file(s)语法中的script部分，由两部分组成模式操作其中一个模式：B…...

编程日记 2023/10/26 13:12:43

专业135总分400+西安交通大学信息与通信工程学院909/815考研经验分享

今年初试发挥不错，400，专业课135，将近一年复习一路走来，感慨很多，希望以下经历可以给后来的同学提供一些参考。初试备考经验公共课：三门公共课，政治，英语，数学。在备考…...

编程日记 2023/10/26 13:09:38

在 Windows 用 Chrome System Settings 设置代理

在 Windows 用 Chrome System Settings 设置代理贴心提示：在设置代理之前，请确保您已经安装了浏览器。 🔧 设置代理的详细步骤如下： 打开浏览器，输入 //settings/system 并回车。在「系统和网络设置」页面中&am…...

编程日记 2023/10/26 13:07:37

Excel多线程导入数据库

文章目录 Excel多线程导入数据库1. CountDownLatch2.多线程导入数据库 Excel多线程导入数据库书接上文 Excel20w数据5s导入 1. CountDownLatch CountDownLatch 维护了一个计数器，初始值为指定的数量。当一个或多个线程调用 await() 方法时，它们会被阻…...

编程日记 2023/10/26 13:06:36

Linux开机默认进入命令行或图形化模式

开机默认进入命令行 sudo systemctl set - default multi-user.target 执行上面命令后重新启动 reboot开机默认进入图形化界面 sudo systemctl set - default graphical.target 执行上面命令后重新启动 reboot或者先进入root之后 su 在执行 systemctl set - default …...

编程日记 2023/10/26 13:05:35

ajax请求的时候get 和post方式的区别？

在 AJAX 请求中，GET 和 POST 是两种常用的请求方法，它们在发送请求时有一些区别： GET 请求： GET 请求用于向服务器请求获取指定资源，请求参数会附加在 URL 的末尾，以查询字符串的形式出现。GET 请求将请求…...

编程日记 2023/10/26 13:04:33

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1.什么是光场？ 光场（light field）：就是指光在每一个方向通过每一个点的光量。从概念里，你至少可以得到两点信息： 光场包含光的方向光场包含一个点的光量 2.什么是光场相机我们知道普通的相机拍照成像…...

编程日记 2023/10/26 13:02:31

软信天成：助力某制造企业建设产品主数据管理平台案例分享

某国有大型传统制造企业是一家跨领域、跨行业经营的国际化公司，在全球范围内拥有动力系统、工程机械、汽车制造等多个业务板块、分子公司遍及世界、产品远销110多个国家和地区，产品品类繁多，分支架构错综复杂。近年来，数字化的深…...

编程日记 2023/10/26 13:01:29

C#WPFPrism框架导航应用实例

本文实例演示C#WPFPrism框架导航应用实例。一、导航实现步骤首先创建WPF项目，修改App相关文件内容，以便使用prism。承接上一个模块化的实例，在这个基础上更改增加导航功能。 1.1首先在ModuleA中添加ViewModels文件夹，添加ViewAViewModel.cs类如果想上下文自动查找…...

编程日记 2023/10/26 13:00:29

Centos安装gitlabce

服务器配置要求（2c4g） 1、安装其他组件 yum install -y curl policycoreutils-python openssh perl2、安装Postfix服务以发送电子邮件通知，启动服务并自启 yum -y install postfix systemctl enable postfix --now3、安装gitlab&#xf…...

编程日记 2023/10/26 12:59:28