当前位置： 首页 > news >正文

Transformer模型 | 用于目标检测的视觉Transformers训练策略

news 2026/2/10 20:26:18

基于视觉的Transformer在预测准确的3D边界盒方面在自动驾驶感知模块中显示出巨大的应用，因为它具有强大的建模视觉特征之间远程依赖关系的能力。然而，最初为语言模型设计的变形金刚主要关注的是性能准确性，而不是推理时间预算。对于像自动驾驶这样的安全关键系统，车载计算机的实时推理是绝对必要的。这使得我们的目标检测算法在非常紧张的运行时间预算下。在本文中，我们评估了各种策略来优化基于视觉变换的物体检测方法的推理时间，并密切关注任何性能变化。我们为这些策略选择的度量是准确性-运行时联合优化。此外，对于实际的推理时间分析，我们使用TensorRT模块对float32和float16精度的策略进行了分析。这是业界在边缘设备上部署机器学习网络最常用的格式。我们表明，对于第3节中定义的问题陈述，我们的策略能够将推理时间提高63%，而性能下降仅为3%。这些策略降低了Vision transformer检测器的推理时间，甚至比传统的基于单图像的CNN检测器(如FCOS)还要短。我们建议从业者使用这些技术在预算受限的机器人平台上部署基于大型多视图网络的transformer。

  1. 介绍

在过去的十年中，卷积神经网络(cnn)是由计算机视觉领域的模型架构更新驱动的。此外，已经提出了大量的技术来改进这些CNN模型的训练策略。最近，视觉变形器，首先由ViT提出，并通过基于dert的方法迭代重新制定，已经成为使用图像进行目标检测的更好的替代架构。然而，transformer的目标检测社区的文献和排行榜更倾向于关注这些庞大模型的架构影响。当这些方法用于实际的机器人平台时，运行时精度的关节优化是最重要的，因为任何边缘设备都有有限的计算预算。此外，这些机器学习算法必须以高频率运行，因为自动驾驶汽车行驶速度相当快，需要以至少10hz(每秒10次)的速度更新其道路和动态代理的理解。在检测排行榜上，任何表

相关文章：

Transformer模型 | 用于目标检测的视觉Transformers训练策略

基于视觉的Transformer在预测准确的3D边界盒方面在自动驾驶感知模块中显示出巨大的应用，因为它具有强大的建模视觉特征之间远程依赖关系的能力。然而，最初为语言模型设计的变形金刚主要关注的是性能准确性，而不是推理时间预算。对于像自动驾驶这样的安全关键系统，车载计算机…...

编程日记 2023/10/27 22:33:01

贪心区间类题目

一、先排序 1、一般统计有几个重复区间、判断是否有重复区间，对右边界经行排序。 2、合并区间，对左边界经行排序，且尽量想到先放入一个元素到res中，然后不断更新res的右边界 二、判断重复 判断i是否和i-1重复，如果…...

编程日记 2023/10/27 22:32:00

npm改变npm缓存路径和改变环境变量

在安装nodejs时，系统会自动安装在系统盘C， 时间久了经常会遇到C盘爆满，有时候出现红色，此时才发现很多时候是因为npm 缓存保存在C盘导致的，下面就介绍下如何改变npm缓存路径。 1、首先找到安装nodejs的路径&#xff0c…...

编程日记 2023/10/27 22:30:58

string到QString出现中文乱码

【C】string 和 QString 之间的转化及乱码问题(非常实用)_string转qstring乱码_散修-小胖子的博客-CSDN博客 std::string str "连111";QString str1 QString::fromStdString(str);qDebug() << str1;//中文乱码QString str2 QString::fromLocal8Bit(str.data…...

编程日记 2023/10/27 22:29:56

【Linux精讲系列】——yum软件包管理

​作者主页 &#x1f4da;lovewold少个r博客主页 ⚠️本文重点&#xff1a;Linux系统软件包管理工具yum讲解 &#x1f604;每日一言&#xff1a;踏向彼岸的每一步&#xff0c;都是到达彼岸本身。 目录 前言 Linux系统下的软件下载方式 yum 查看软件包 如何安装软件 如何卸…...

编程日记 2023/10/27 22:28:55

浅谈一下Vue3的TreeShaking特性

什么是Treeshaking&#xff1f; Treeshaking是一个术语,通常用于描述移除JavaScript中无用代码的过程。 在Vue3中,借助于它的编译优化,可以显著减少打包后的大小。 Vue3的Treeshaking实现 Vue3中的Treeshaking主要通过以下两点实现: 源码级的Tree-shaking Vue3源码采用ES mo…...

编程日记 2023/10/27 22:26:51

【牛牛送书 | 第二期】《ChatGPT 驱动软件开发：AI 在软件研发全流程中的革新与实践》

目录 前言&#xff1a; 本书目录&#xff1a; 内容简介&#xff1a; 专家评价&#xff1a; 适合对象&#xff1a; 送书规则&#xff1a; 前言&#xff1a; 现如今&#xff0c;随着计算机技术的不断发展和互联网的普及&#xff0c;我们已经迈入了一个高效的信息处理和传…...

编程日记 2023/10/27 22:25:49

Qt基础之三十九：Qt Creator调试技巧

目录 一.开始调试(F5) 二.调试dll 1.Attach to Running Application 2.Attach to Unstarted Application 3.Start and Debug External Application...

编程日记 2023/10/27 22:23:46

Docker Nginx安装使用以及踩坑点总结

Docker Nginx安装使用以及踩坑点总结 拉取nginx镜像 docker pull nginx:latest运行镜像 暂时不需要配置volume挂载 docker run --name nginx -p 80:80 -d nginx参数详解&#xff1a; --name nginx 指定容器的名称 -p 80:80 映射端口 -d 守护进程运行 创建volume目录 mk…...

编程日记 2023/10/27 22:22:45

单位建数字档案室的意义和作用

单位建立数字档案室的意义和作用包括&#xff1a; 1.提高档案管理效率。数字档案室可以高效地收集、整理和存储电子文档&#xff0c;通过数字化处理&#xff0c;文档的查找和检索速度大幅提升。 2.降低管理成本。数字档案室可以通过节约空间和人力成本&#xff0c;降低管理成本…...

编程日记 2023/10/27 22:21:44

JavaWeb——关于servlet种mapping地址映射的一些问题

6、Servlet 6.4、Mapping问题 一个Servlet可以指定一个映射路径 <servlet-mapping><servlet-name>hello</servlet-name><url-pattern>/hello</url-pattern> </servlet-mapping>一个Servlet可以指定多个映射路径 <servlet-mapping>&…...

编程日记 2023/10/27 22:20:42

NTRU 加密方案

参考文献&#xff1a; [Rivest97] Rivest R L. All-or-nothing encryption and the package transform[C]//Fast Software Encryption: 4th International Workshop, FSE’97 Haifa, Israel, January 20–22 1997 Proceedings 4. Springer Berlin Heidelberg, 1997: 210-218.[…...

编程日记 2023/10/27 22:19:41

第一章前端开发ES6基础

认识ES6 概述 ES6表示ECMAScript规范的第六版&#xff0c;正式名称为ECMAScript 2015&#xff0c;ECMAScript是由ECMA国际标准组织制定的一项脚本语言的标准规范化&#xff0c;引入了许多新特性和语法。 其中包括箭头函数、let和const声明、类、模板字符串、解构赋值、参数默…...

编程日记 2023/10/27 22:18:39

【算法练习Day30】无重叠区间 划分字母区间合并区间

​&#x1f4dd;个人主页&#xff1a;Sherry的成长之路 &#x1f3e0;学习社区&#xff1a;Sherry的成长之路&#xff08;个人社区&#xff09; &#x1f4d6;专栏链接&#xff1a;练题 &#x1f3af;长路漫漫浩浩&#xff0c;万事皆有期待 文章目录 无重叠区间划分字母区间合并…...

编程日记 2023/10/27 22:17:39

Linux部署Redis哨兵集群 一主两从三哨兵（这里使用Redis6，其它版本类似）

目录 一、哨兵集群架构介绍二、下载安装Redis2.1、选择需要安装的Redis版本2.2、下载并解压Redis2.3、编译安装Redis 三、搭建Redis一主两从集群3.1、准备配置文件3.1.1、准备主节点6379配置文件3.1.2、准备从节点6380配置文件3.1.3、准备从节点6381配置文件 3.2、启动Redis主从…...

编程日记 2023/10/27 22:16:38

VR结合｜山海鲸虚拟展厅解决方案

方案背景 虚拟现实技术是另一项革命性的创新&#xff0c;它可以将用户带入一个完全虚拟的环境中。借助VR头盔和控制器&#xff0c;用户可以亲临虚拟现实中&#xff0c;与数字世界互动&#xff0c;仿佛置身于其中。 山海鲸根据用户实际需求变化将数字孪生与虚拟现实技术相结合…...

编程日记 2023/10/27 22:15:37

记一次企业微信的（CorpID）和密钥（Secret）泄漏的利用案例

文章目录 一、介绍二、利用过程1、获取AccessToken2、获取企业微信接口IP段3、获取企业微信回调IP段4、通过部门ID，查看返回的ID5、通过部门ID，查看用户列表6、通过便利ID，发现用户信息泄露，可以进行提交报告7、通过添加接口，添加企业账号8、登陆企业账号进行测试三、参考…...

编程日记 2023/10/27 22:14:36

使用Selenium和Java编写爬虫程序

以下是一个使用Selenium和Java编写的音频爬虫程序&#xff0c;该程序使用了proxy的代码。请注意&#xff0c;这个示例需要在IDE中运行&#xff0c;并且可能需要根据您的系统和需求进行调整。 import java.io.IOException; import java.util.List; import java.util.concurrent…...

编程日记 2023/10/27 22:13:35

【Java】PAT Basic Level 1023 组个最小数

题目 1024 组个最小数 作者 CAO, Peng 单位 Google 给定数字 0-9 各若干个。你可以以任意顺序排列这些数字&#xff0c;但必须全部使用。目标是使得最后得到的数尽可能小&#xff08;注意 0 不能做首位&#xff09;。例如&#xff1a;给定两个 0&#xff0c;两个 1&#xff…...

编程日记 2023/10/27 22:12:33

Redis中设置Hash数据类型的过期时间

1 方案 可以先对key进行赋值&#xff0c;然后对key设置一个过期时间。 &#xff08;1&#xff09;依赖 <dependency><groupId>redis.clients</groupId><artifactId>jedis</artifactId><version>2.7.3</version></dependency>…...

编程日记 2023/10/27 22:11:32

(LeetCode 每日一题) 3442. 奇偶频次间的最大差值 I (哈希、字符串)

题目&#xff1a;3442. 奇偶频次间的最大差值 I 思路 &#xff1a;哈希&#xff0c;时间复杂度0(n)。 用哈希表来记录每个字符串中字符的分布情况&#xff0c;哈希表这里用数组即可实现。 C版本&#xff1a; class Solution { public:int maxDifference(string s) {int a[26]…...

编程新知 2026/2/7 23:18:31

Linux应用开发之网络套接字编程(实例篇)

服务端与客户端单连接 服务端代码 #include <sys/socket.h> #include <sys/types.h> #include <netinet/in.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <arpa/inet.h> #include <pthread.h> …...

编程新知 2026/2/9 16:57:53

JavaSec-RCE

简介 RCE(Remote Code Execution)&#xff0c;可以分为:命令注入(Command Injection)、代码注入(Code Injection) 代码注入 1.漏洞场景&#xff1a;Groovy代码注入 Groovy是一种基于JVM的动态语言&#xff0c;语法简洁&#xff0c;支持闭包、动态类型和Java互操作性&#xff0c…...

编程新知 2026/2/8 6:37:39

ES6从入门到精通：前言

ES6简介 ES6&#xff08;ECMAScript 2015&#xff09;是JavaScript语言的重大更新&#xff0c;引入了许多新特性&#xff0c;包括语法糖、新数据类型、模块化支持等&#xff0c;显著提升了开发效率和代码可维护性。 核心知识点概览 变量声明 let 和 const 取代 var&#xf…...

编程新知 2025/8/18 16:42:44

java 实现excel文件转pdf | 无水印 | 无限制

文章目录 目录 文章目录 前言 1.项目远程仓库配置 2.pom文件引入相关依赖 3.代码破解 二、Excel转PDF 1.代码实现 2.Aspose.License.xml 授权文件 总结 前言 java处理excel转pdf一直没找到什么好用的免费jar包工具，自己手写的难度，恐怕高级程序员花费一年的事件，也…...

编程新知 2025/11/5 4:10:42

1688商品列表API与其他数据源的对接思路

将1688商品列表API与其他数据源对接时&#xff0c;需结合业务场景设计数据流转链路&#xff0c;重点关注数据格式兼容性、接口调用频率控制及数据一致性维护。以下是具体对接思路及关键技术点&#xff1a; 一、核心对接场景与目标 商品数据同步 场景&#xff1a;将1688商品信息…...

编程新知 2025/11/30 16:55:32

【CSS position 属性】static、relative、fixed、absolute 、sticky详细介绍，多层嵌套定位示例

文章目录 ★ position 的五种类型及基本用法 ★ 一、position 属性概述 二、position 的五种类型详解（初学者版） 1. static（默认值） 2. relative（相对定位） 3. absolute（绝对定位） 4. fixed（固定定位） 5. sticky（粘性定位） 三、定位元素的层级关系（z-i…...

编程新知 2026/2/9 1:38:05

VTK如何让部分单位不可见

最近遇到一个需求&#xff0c;需要让一个vtkDataSet中的部分单元不可见&#xff0c;查阅了一些资料大概有以下几种方式 1.通过颜色映射表来进行&#xff0c;是最正规的做法 vtkNew<vtkLookupTable> lut; //值为0不显示&#xff0c;主要是最后一个参数&#xff0c;透明度…...

编程新知 2025/12/12 4:55:21

工业自动化时代的精准装配革新：迁移科技3D视觉系统如何重塑机器人定位装配

AI3D视觉的工业赋能者 迁移科技成立于2017年&#xff0c;作为行业领先的3D工业相机及视觉系统供应商&#xff0c;累计完成数亿元融资。其核心技术覆盖硬件设计、算法优化及软件集成&#xff0c;通过稳定、易用、高回报的AI3D视觉系统&#xff0c;为汽车、新能源、金属制造等行…...

编程新知 2025/11/25 4:59:47

IT供电系统绝缘监测及故障定位解决方案

随着新能源的快速发展&#xff0c;光伏电站、储能系统及充电设备已广泛应用于现代能源网络。在光伏领域&#xff0c;IT供电系统凭借其持续供电性好、安全性高等优势成为光伏首选&#xff0c;但在长期运行中&#xff0c;例如老化、潮湿、隐裂、机械损伤等问题会影响光伏板绝缘层…...

编程新知 2026/2/1 6:36:36