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android10.0(Q) MTK 6765 user版本打开root权限

前言

相比较 Android8.1、9.0 而言,Android10.0 版本 的 root变得相当麻烦,10.0 中引入了动态分区机制,同样的要想完全 adb root,需要 fastboot 解锁,然后关闭 verity 才能 adb remount 成功。我尝试和之前一样修改 fstab.in.mt6765 中的 ro 和 rw 初始值,容易导致无法正常开机,在这耗费了很长时间,就暂时先跳过吧,apk root 是 ok的。

环境

名称版本
Android版本10.0
平台MTK6766

先放一张图

修改方案

上面的图就不用我多说了吧,分别用了 ROOT检测工具、RE文件管理器测试,只要 root 成功都有明显的提示,总共修改 12 个文件,新增 3 个文件,一共 15 个

	modified:   build/make/core/main.mkmodified:   device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/file_contextsmodified:   device/mediateksample/k62v1_64_bsp/device.mkmodified:   vendor/mediatek/proprietary/bootable/bootloader/preloader/custom/k62v1_64_bsp/k62v1_64_bsp.mkmodified:   system/core/adb/Android.bpmodified:   system/core/adb/daemon/main.cppmodified:   system/core/init/selinux.cppmodified:   system/core/libcutils/fs_config.cppmodified:   system/core/rootdir/init.rcmodified:   system/sepolicy/Android.mkmodified:   system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/public/domain.temodified:   system/sepolicy/public/domain.teadd device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/suproce.teadd system/extras/su/suadd system/extras/su/suproce.sh
1.让进程名称在 AS Logcat 中可见,通过修改 ro.adb.secure 和 ro.secure

ps:这步不是必须的,目的只是在 logcat 中可见进程 pid 和包名,而且打开 USB 调试时默认授权,不再弹授权框

build/make/core/main.mk

 tags_to_install :=ifneq (,$(user_variant))# Target is secure in user builds.
-  ADDITIONAL_DEFAULT_PROPERTIES += ro.secure=1
+  # ADDITIONAL_DEFAULT_PROPERTIES += ro.secure=1
+  ADDITIONAL_DEFAULT_PROPERTIES += ro.secure=0ADDITIONAL_DEFAULT_PROPERTIES += security.perf_harden=1ifeq ($(user_variant),user)
-    ADDITIONAL_DEFAULT_PROPERTIES += ro.adb.secure=1
+    # ADDITIONAL_DEFAULT_PROPERTIES += ro.adb.secure=1
+    ADDITIONAL_DEFAULT_PROPERTIES += ro.adb.secure=0endififeq ($(user_variant),userdebug)
@@ -251,7 +253,7 @@ ifneq (,$(user_variant))tags_to_install += debugelse# Disable debugging in plain user builds.
-    enable_target_debugging :=
+    # enable_target_debugging :=endif# Disallow mock locations by default for user builds
2.修改 SELinux权限为 Permissive

SELinux 常用状态有两个 Permissive 和 Enforcing,通过 adb shell getenforce 可查看当前所处模式
10.0 改到了 selinux.cpp 中

system/core/init/selinux.cpp

 bool IsEnforcing() {
+    return false;if (ALLOW_PERMISSIVE_SELINUX) {return StatusFromCmdline() == SELINUX_ENFORCING;}
3.关闭 DM-verity

vendor/mediatek/proprietary/bootable/bootloader/preloader/custom/k62v1_64_bsp/k62v1_64_bsp.mk

 TARGET=k62v1_64_bspMTK_PLATFORM=MT6765MTK_SEC_CHIP_SUPPORT=yes
-MTK_SEC_USBDL=ATTR_SUSBDL_ONLY_ENABLE_ON_SCHIP
-MTK_SEC_BOOT=ATTR_SBOOT_ENABLE
+MTK_SEC_USBDL=ATTR_SUSBDL_DISABLE
+MTK_SEC_BOOT=ATTR_SBOOT_DISABLEMTK_SEC_MODEM_AUTH=noMTK_SEC_SECRO_AC_SUPPORT=yes# Platform
4.增加 su 相关,确保 apk root 权限

apk 获取 root 权限,需要内置 su 文件,参考之前 8.1 的做法,在 init.rc 中 boot_completed 时执行脚本

开机执行脚本的命令可直接加在 system/core/rootdir/init.rc

开机脚本执行是否成功,可通过 adb shell dmesg > dmesg.txt 抓取 init 的日志,搜索是否报错,或者缺少权限。

boot_completed 启动完成时,start suproce

system/core/rootdir/init.rc

     class_reset main+service suproce  /system/bin/suproce.sh
+    class main
+    user root
+    group root
+    oneshot
+    seclabel u:object_r:suproce_exec:s0
+
+on property:sys.boot_completed=1
+    start suprocebootchart stop

system/extras/su/suproce.sh

#!/system/bin/shmount -o rw,remount /system
chmod 06755 su
su --daemonecho "su daemon done."

device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/file_contexts

 #hidl process merging/(system\/vendor|vendor)/bin/hw/merged_hal_service          u:object_r:merged_hal_service_exec:s0
+
+#suproce
+/system/bin/suproce.sh          u:object_r:suproce_exec:s0

此处写法有变动,suproce.te 中要加 system_file_type,不然编译时报错

out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy_tests_intermediates/sepolicy_tests )"
The following types on /system/ must be associated with the "system_file_type" attribute: suproce_exec
checkpolicy:  error(s) encountered while parsing configuration

device/mediatek/sepolicy/basic/non_plat/suproce.te

type suproce, coredomain;#type suproce_exec, exec_type, vendor_file_type, file_type;
type  suproce_exec, exec_type, file_type, system_file_type;# permissive suproce;
# allow shell suproce_exec:file { read open getattr execute };init_daemon_domain(suproce);

改完后继续编译,再次出现新错误,user 版本不允许 permissive domains

[ 19% 1135/5824] build out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy
FAILED: out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy
/bin/bash -c "(ASAN_OPTIONS=detect_leaks=0 out/host/linux-x86/bin/checkpolicy -M -c 		30 -o out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy.tmp out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy.recovery.conf ) && (out/host/linux-x86/bin/sepolicy-analyze out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy.tmp permissive > out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy.permissivedomains ) && (if [ \"user\" = \"user\" -a -s out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy.permissivedomains ]; then 		echo \"==========\" 1>&2; 		echo \"ERROR: permissive domains not allowed in user builds\" 1>&2; 		echo \"List of invalid domains:\" 1>&2; 		cat out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy.permissivedomains 1>&2; 		exit 1; 		fi ) && (mv out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy.tmp out/target/product/k62v1_64_bsp/obj/ETC/sepolicy.recovery_intermediates/sepolicy )"
device/mediatek/sepolicy/bsp/plat_private/untrusted_app_all.te:7:WARNING 'unrecognized character' at token '' on line 53889:
# Purpose: Make app can get phoneEx

注释下面文件中的 exit 1

system/sepolicy/Android.mk

@@ -518,7 +518,7 @@ $(LOCAL_BUILT_MODULE): $(HOST_OUT_EXECUTABLES)/secilc $(HOST_OUT_EXECUTABLES)/seecho "ERROR: permissive domains not allowed in user builds" 1>&2; \echo "List of invalid domains:" 1>&2; \cat $@.permissivedomains 1>&2; \
-               exit 1; \
+               # exit 1; \fi$(hide) mv $@.tmp $@@@ -562,7 +562,7 @@ $(LOCAL_BUILT_MODULE): $(sepolicy.recovery.conf) $(HOST_OUT_EXECUTABLES)/checkpoecho "ERROR: permissive domains not allowed in user builds" 1>&2; \echo "List of invalid domains:" 1>&2; \cat $@.permissivedomains 1>&2; \
-               exit 1; \
+               # exit 1; \fi$(hide) mv $@.tmp $@

再重新编译,又报错,卧底马,什么情况, 在 system/sepolicy/public/domain.te 中 335 行进行了权限检查

libsepol.report_assertion_extended_permissions: neverallowxperm on line 335 of system/sepolicy/public/domain.te (or line 11735 of policy.conf) violated by allow aee_aed suproce_exec:file { ioctl };
libsepol.report_assertion_extended_permissions: neverallowxperm on line 335 of system/sepolicy/public/domain.te (or line 11735 of policy.conf) violated by allow crash_dump suproce_exec:file { ioctl };
libsepol.check_assertions: 2 neverallow failures occurred
Error while expanding policylibsepol.report_assertion_extended_permissions: neverallowxperm on line 335 of system/sepolicy/public/domain.te (or line 11642 of policy.conf) violated by allow aee_aed suproce_exec:file { ioctl };
libsepol.report_assertion_extended_permissions: neverallowxperm on line 335 of system/sepolicy/public/domain.te (or line 11642 of policy.conf) violated by allow crash_dump suproce_exec:file { ioctl };
libsepol.check_assertions: 2 neverallow failures occurred
Error while expanding policy

system/sepolicy/public/domain.te
system/sepolicy/prebuilts/api/29.0/public/domain.te

# All ioctls on file-like objects (except chr_file and blk_file) and
# sockets must be restricted to a whitelist.
# neverallowxperm * *:{ dir notdevfile_class_set socket_class_set blk_file } ioctl { 0 };

直接将 neverallowxperm * *:{ dir notdevfile_class_set socket_class_set blk_file } ioctl { 0 }; 这行注释就行,不过需要两个文件都注释,

开始按照忽略原则将 aee_aed、crash_dump 通过 - 的方式修改,又报其它错误(宝宝心里苦啊)

*neverallowxperm { * -aee_aed -crash_dump } :{ dir notdevfile_class_set socket_class_set blk_file } ioctl { 0 }; 这样行不通

拷贝 su 文件和开机脚本 suproce.sh 到 system/bin 目录下
device/mediateksample/k62v1_64_bsp/device.mk

@@ -19,6 +19,11 @@ PRODUCT_COPY_FILES += $(LOCAL_PATH)/sbk-kpd.kl:system/usr/keylayout/sbk-kpd.kl:m$(LOCAL_PATH)/sbk-kpd.kcm:system/usr/keychars/sbk-kpd.kcm:mtkendif+PRODUCT_COPY_FILES += \
+       system/extras/su/su:system/bin/su \
+       system/extras/su/suproce.sh:system/bin/suproce.sh

给 su 文件增加权限

system/core/libcutils/fs_config.cpp

@@ -166,7 +168,9 @@ static const struct fs_path_config android_files[] = {// the following two files are INTENTIONALLY set-uid, but they// are NOT included on user builds.{ 06755, AID_ROOT,      AID_ROOT,      0, "system/xbin/procmem" },
-    { 04750, AID_ROOT,      AID_SHELL,     0, "system/xbin/su" },
+    { 06755, AID_ROOT,      AID_SHELL,     0, "system/bin/su" },// the following files have enhanced capabilities and ARE included// in user builds.
5.解锁 fastboot,并关闭 verity 按需操作

system/core/adb/Android.bp

@@ -76,7 +76,15 @@ cc_defaults {name: "adbd_defaults",defaults: ["adb_defaults"],-    cflags: ["-UADB_HOST", "-DADB_HOST=0"],
+    //cflags: ["-UADB_HOST", "-DADB_HOST=0"],
+    cflags: [
+        "-UADB_HOST",
+        "-DADB_HOST=0",
+        "-UALLOW_ADBD_ROOT",
+        "-DALLOW_ADBD_ROOT=1",
+        "-DALLOW_ADBD_DISABLE_VERITY",
+        "-DALLOW_ADBD_NO_AUTH",
+    ],product_variables: {debuggable: {cflags: [

system/core/adb/daemon/main.cpp

@@ -63,12 +63,13 @@ static inline bool is_device_unlocked() {}static bool should_drop_capabilities_bounding_set() {
-    if (ALLOW_ADBD_ROOT || is_device_unlocked()) {
+    /*if (ALLOW_ADBD_ROOT || is_device_unlocked()) {if (__android_log_is_debuggable()) {return false;}}
-    return true;
+    return true;*/
+    return false;}static bool should_drop_privileges() {

解锁时可能音量上键不生效,那需要进行对调

vendor/mediatek/proprietary/bootable/bootloader/lk/app/mt_boot/sec_unlock.c

        unlock_warranty();while (1) {
-               if (mtk_detect_key(MT65XX_MENU_SELECT_KEY)) { //VOL_UP
+               //if (mtk_detect_key(MT65XX_MENU_SELECT_KEY)) { //VOL_UP
+               if (mtk_detect_key(MT65XX_MENU_OK_KEY)) { //VOL_DOWNfastboot_info("Start unlock flow\n");//Invoke security check after confirming "yes" by userret = fastboot_get_unlock_perm(&unlock_allowed);
@@ -374,7 +375,8 @@ void fastboot_oem_unlock(const char *arg, void *data, unsigned sz)fastboot_okay("");}break;
-               } else if (mtk_detect_key(MT65XX_MENU_OK_KEY)) { //VOL_DOWN
+               //} else if (mtk_detect_key(MT65XX_MENU_OK_KEY)) { //VOL_DOWN
+               } else if (mtk_detect_key(MT65XX_MENU_SELECT_KEY)) { //VOL_UPvideo_printf("return to fastboot in 3s\n");mdelay(3000);fastboot_boot_menu();

去除 oem 解锁后每次开机提示 Your device has been unlocked and can’t be trusted 警告字眼

vendor/mediatek/proprietary/bootable/bootloader/lk/platform/common/boot/vboot_state.c

@@ -133,9 +133,10 @@ int orange_state_warning(void)video_clean_screen();video_set_cursor(video_get_rows() / 2, 0);
-       video_printf(title_msg);
-       video_printf("Your device has been unlocked and can't be trusted\n");
-       video_printf("Your device will boot in 5 seconds\n");
+       //20191206  annotaion 
+       // video_printf(title_msg);
+       // video_printf("Your device has been unlocked and can't be trusted\n");
+       // video_printf("Your device will boot in 5 seconds\n");mtk_wdt_restart();mdelay(5000);mtk_wdt_restart();

获取 adb root 权限, user 版本目前还不能 remount 成功, userdebug 版本可成功 remount,

后续 user 版本 adb 成功后会持续更新,以下是操作比对

=user==========
C:>adb rootC:>adb remount
/system/bin/remount exited with status 2
remount failedC:>adb disable-verity
Device is locked. Please unlock the device firstC:>adb reboot bootloaderC:>fastboot flashing unlock
…
(bootloader) Start unlock flowOKAY [ 12.394s]
finished. total time: 12.398sC:>fastboot reboot
rebooting…finished. total time: 0.003sC:>adb rootC:>adb disable-verity
Successfully disabled verity
Now reboot your device for settings to take effectC:>adb rebootC:>adb rootC:>adb remount
/system/bin/remount exited with status 2
remount failed=userdebug==========C:>adb rootC:>adb remount
E Skipping /system
E Skipping /vendor
E Skipping /product
W No partitions to remount
/system/bin/remount exited with status 7
remount failedC:>adb disable-verity
Device is locked. Please unlock the device firstC:>adb reboot bootloaderC:>fastboot flashing unlock
…
(bootloader) Start unlock flowOKAY [ 12.394s]
finished. total time: 12.398sC:>fastboot reboot
rebooting…finished. total time: 0.003sC:>adb rootC:>adb disable-verity
Successfully disabled verity
Now reboot your device for settings to take effectC:>adb rebootC:>adb rootC:>adb remount
remount succeeded

user 版本已成功获取 adb root

6.修改 adb root 权限,编译 userdebug 版本进行比对

user 和 userdebug 区别在于 remount 时感觉走的地方不太一样,userdebug remount 时打印的日志来自 system\core\fs_mgr\fs_mgr_remount.cpp

思路为只要让 user 版本下 remount 时打印一样的日志即可

修改文件清单

	modified:   system/core/adb/Android.bpmodified:   system/core/fs_mgr/Android.bpmodified:   system/sepolicy/Android.mkmodified:   system/sepolicy/definitions.mkmodified:   frameworks/base/services/usb/java/com/android/server/usb/UsbDeviceManager.java

system/core/adb/Android.bp

+++ b/alps/system/core/adb/Android.bp
@@ -412,6 +412,8 @@ cc_library {"liblog",],+    required: [ "remount",],
+product_variables: {debuggable: {required: [

system/core/fs_mgr/Android.bp

+++ b/alps/system/core/fs_mgr/Android.bp
@@ -76,7 +76,8 @@ cc_library {"libfstab",],cppflags: [
-        "-DALLOW_ADBD_DISABLE_VERITY=0",
+        "-UALLOW_ADBD_DISABLE_VERITY",
+        "-DALLOW_ADBD_DISABLE_VERITY=1",],product_variables: {debuggable: {
@@ -133,7 +134,8 @@ cc_binary {"fs_mgr_remount.cpp",],cppflags: [
-        "-DALLOW_ADBD_DISABLE_VERITY=0",
+        "-UALLOW_ADBD_DISABLE_VERITY",
+        "-DALLOW_ADBD_DISABLE_VERITY=1",],product_variables: {debuggable: {

user 版本启用 overlayfs 来装载 remount 对应分区
system/sepolicy/Android.mk

+++ b/alps/system/sepolicy/Android.mk
@@ -309,7 +309,7 @@ LOCAL_REQUIRED_MODULES += \endif-ifneq ($(TARGET_BUILD_VARIANT), user)
+ifneq ($(TARGET_BUILD_VARIANT), eng)LOCAL_REQUIRED_MODULES += \selinux_denial_metadata \@@ -1104,7 +1104,8 @@ endififneq ($(filter address,$(SANITIZE_TARGET)),)local_fc_files += $(wildcard $(addsuffix /file_contexts_asan, $(PLAT_PRIVATE_POLICY)))endif
-ifneq (,$(filter userdebug eng,$(TARGET_BUILD_VARIANT)))
+ifneq (,$(filter user userdebug eng,$(TARGET_BUILD_VARIANT)))local_fc_files += $(wildcard $(addsuffix /file_contexts_overlayfs, $(PLAT_PRIVATE_POLICY)))endififeq ($(TARGET_FLATTEN_APEX),true)
@@ -1166,7 +1167,9 @@ file_contexts.device.tmp :=file_contexts.local.tmp :=##################################
-ifneq ($(TARGET_BUILD_VARIANT), user)
+# ifneq ($(TARGET_BUILD_VARIANT), user)
+ifneq ($(TARGET_BUILD_VARIANT), eng)include $(CLEAR_VARS)LOCAL_MODULE := selinux_denial_metadata

system/sepolicy/definitions.mk

+++ b/alps/system/sepolicy/definitions.mk
@@ -1,10 +1,11 @@# Command to turn collection of policy files into a policy.conf file to be# processed by checkpolicydefine transform-policy-to-conf@mkdir -p $(dir $@)$(hide) m4 --fatal-warnings $(PRIVATE_ADDITIONAL_M4DEFS) \-D mls_num_sens=$(PRIVATE_MLS_SENS) -D mls_num_cats=$(PRIVATE_MLS_CATS) \
-       -D target_build_variant=$(PRIVATE_TARGET_BUILD_VARIANT) \
+       -D target_build_variant=eng \-D target_with_dexpreopt=$(WITH_DEXPREOPT) \-D target_arch=$(PRIVATE_TGT_ARCH) \

默认开启 OEM 解锁选项

frameworks/base/services/usb/java/com/android/server/usb/UsbDeviceManager.java

+++ b/alps/frameworks/base/services/usb/java/com/android/server/usb/UsbDeviceManager.java
@@ -995,6 +995,10 @@ public class UsbDeviceManager implements ActivityTaskManagerInternal.ScreenObser}protected void finishBoot() {
+            android.service.oemlock.OemLockManager mOemLockManager 
+            = (android.service.oemlock.OemLockManager) mContext.getSystemService(Context.OEM_LOCK_SERVICE);
+            mOemLockManager.setOemUnlockAllowedByUser(true);
+if (mBootCompleted && mCurrentUsbFunctionsReceived && mSystemReady) {if (mPendingBootBroadcast) {updateUsbStateBroadcastIfNeeded(getAppliedFunctions(mCurrentFunctions));
C:>adb rootC:>adb remount
W DM_DEV_STATUS failed for scratch: No such device or address
E [liblp]No device named scratch
[liblp]Partition scratch will resize from 0 bytes to 1315950592 bytes
[liblp]Updated logical partition table at slot 0 on device /dev/block/by-name/super
[libfs_mgr]Created logical partition scratch on device /dev/block/dm-3
[libfs_mgr]superblock s_max_mnt_count:65535,/dev/block/dm-3
[libfs_mgr]__mount(source=/dev/block/dm-3,target=/mnt/scratch,type=ext4)=0: Success
Using overlayfs for /system
Using overlayfs for /vendor
Using overlayfs for /product
[libfs_mgr]__mount(source=overlay,target=/system,type=overlay,upperdir=/mnt/scratch/overlay/system/upper)=0
[libfs_mgr]__mount(source=overlay,target=/vendor,type=overlay,upperdir=/mnt/scratch/overlay/vendor/upper)=0
[libfs_mgr]__mount(source=overlay,target=/product,type=overlay,upperdir=/mnt/scratch/overlay/product/upper)=0
remount succeeded

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个人主页:兜里有颗棉花糖 欢迎 点赞👍 收藏✨ 留言✉ 加关注💓本文由 兜里有颗棉花糖 原创 收录于专栏【手撕算法系列专栏】【LeetCode】 🍔本专栏旨在提高自己算法能力的同时,记录一下自己的学习过程,希望…...

计算机视觉 激光雷达结合无监督学习进行物体检测的工作原理

一、简述 激光雷达是目前正在改变世界的传感器。它集成在自动驾驶汽车、自主无人机、机器人、卫星、火箭等中。该传感器使用激光束了解世界,并测量激光击中目标返回所需的时间,输出是点云信息,利用这些信息,我们可以从3D点云中查找障碍物。 从自动驾驶汽车的角度看激光雷达…...

kubectl资源管理命令-陈述式

目录 一、陈述式对象管理 1、基本概念 2、基础命令使用 3、基本信息查看(kubectl get) 4、增删等操作 5、登录pod中的容器 6、扩容缩容pod控制器的pod 7、删除副本控制器 二、创建项目实例 1、创建 kubectl create命令 2、发布 kubectl …...

Android-宝宝相册(第四次作业)

第四次作业-宝宝相册 题目 用Listview建立宝宝相册,相册内容及图片可自行设定,也可在资料文件中获取。给出模拟器仿真界面及代码截图。 (参考例4-8) 创建工程项目 创建名为baby的项目工程,最后的工程目录结构如下图所…...

Android应用:实现网络加载商品数据【OKHttp、Glide、Gson】

实现网络加载商品数据的功能: 1、在AndroidManifest.xml中声明网络权限; 2、在app/build.gradle中添加okhttp, glide, gson等必需的第3方库; 3、在MainActivity中通过OkHttpClient连接给定的Web服务,获取商品数据;对…...

Xshell远程连接Kali(默认 | 私钥)Note版

前言:xshell远程连接,私钥连接和常规默认连接 任务一 开启ssh服务 service ssh status //查看ssh服务状态 service ssh start //开启ssh服务 update-rc.d ssh enable //开启自启动ssh服务 任务二 修改配置文件 vi /etc/ssh/ssh_config //第一…...

练习(含atoi的模拟实现,自定义类型等练习)

一、结构体大小的计算及位段 (结构体大小计算及位段 详解请看:自定义类型:结构体进阶-CSDN博客) 1.在32位系统环境,编译选项为4字节对齐,那么sizeof(A)和sizeof(B)是多少? #pragma pack(4)st…...

Debian系统简介

目录 Debian系统介绍 Debian版本介绍 Debian软件源介绍 软件包管理工具dpkg dpkg核心指令详解 安装软件包 卸载软件包 查询软件包状态 验证软件包完整性 手动处理依赖关系 dpkg vs apt Debian系统介绍 Debian 和 Ubuntu 都是基于 Debian内核 的 Linux 发行版&#xff…...

JVM垃圾回收机制全解析

Java虚拟机(JVM)中的垃圾收集器(Garbage Collector,简称GC)是用于自动管理内存的机制。它负责识别和清除不再被程序使用的对象,从而释放内存空间,避免内存泄漏和内存溢出等问题。垃圾收集器在Ja…...

UR 协作机器人「三剑客」:精密轻量担当(UR7e)、全能协作主力(UR12e)、重型任务专家(UR15)

UR协作机器人正以其卓越性能在现代制造业自动化中扮演重要角色。UR7e、UR12e和UR15通过创新技术和精准设计满足了不同行业的多样化需求。其中,UR15以其速度、精度及人工智能准备能力成为自动化领域的重要突破。UR7e和UR12e则在负载规格和市场定位上不断优化&#xf…...

css3笔记 (1) 自用

outline: none 用于移除元素获得焦点时默认的轮廓线 broder:0 用于移除边框 font-size&#xff1a;0 用于设置字体不显示 list-style: none 消除<li> 标签默认样式 margin: xx auto 版心居中 width:100% 通栏 vertical-align 作用于行内元素 / 表格单元格&#xff…...

.Net Framework 4/C# 关键字(非常用,持续更新...)

一、is 关键字 is 关键字用于检查对象是否于给定类型兼容,如果兼容将返回 true,如果不兼容则返回 false,在进行类型转换前,可以先使用 is 关键字判断对象是否与指定类型兼容,如果兼容才进行转换,这样的转换是安全的。 例如有:首先创建一个字符串对象,然后将字符串对象隐…...

零基础在实践中学习网络安全-皮卡丘靶场(第九期-Unsafe Fileupload模块)(yakit方式)

本期内容并不是很难&#xff0c;相信大家会学的很愉快&#xff0c;当然对于有后端基础的朋友来说&#xff0c;本期内容更加容易了解&#xff0c;当然没有基础的也别担心&#xff0c;本期内容会详细解释有关内容 本期用到的软件&#xff1a;yakit&#xff08;因为经过之前好多期…...

C++.OpenGL (14/64)多光源(Multiple Lights)

多光源(Multiple Lights) 多光源渲染技术概览 #mermaid-svg-3L5e5gGn76TNh7Lq {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-3L5e5gGn76TNh7Lq .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-3L5e5gGn76TNh7Lq .erro…...

RSS 2025|从说明书学习复杂机器人操作任务:NUS邵林团队提出全新机器人装配技能学习框架Manual2Skill

视觉语言模型&#xff08;Vision-Language Models, VLMs&#xff09;&#xff0c;为真实环境中的机器人操作任务提供了极具潜力的解决方案。 尽管 VLMs 取得了显著进展&#xff0c;机器人仍难以胜任复杂的长时程任务&#xff08;如家具装配&#xff09;&#xff0c;主要受限于人…...