当前位置: 首页 > news >正文

ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录

  • 0 引言
  • 1 数据和真值
    • 1.1 TUM
    • 1.2 EuRoc
    • 1.3 KITTI
  • 2 ORB-SLAM3的EuRoc示例
  • 3 ORB-SLAM3的TUM-VI示例
  • 4 ORB-SLAM3的ROS各版本示例
    • 4.1 单目
    • 4.2 单目和IMU
    • 4.3 双目
    • 4.4 双目和IMU
    • 4.5 RGB-D

0 引言

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用TUMEuRocKITTI开源数据来运行ORB-SLAM3,并生成轨迹,最后用evo评估工具来评估OR

相关文章:

ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录 0 引言1 数据和真值1.1 TUM1.2 EuRoc1.3 KITTI2 ORB-SLAM3的EuRoc示例3 ORB-SLAM3的TUM-VI示例4 ORB-SLAM3的ROS各版本示例4.1 单目4.2 单目和IMU4.3 双目4.4 双目和IMU4.5 RGB-D0 引言 ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用TUM、EuRoc和KITT…...

Qt 序列化函数和反序列化函数

文章目录 界面学生类序列化函数反序列化函数刷新所选择的下拉表值添加 界面 学生类 // 创建学生信息类 class studentInfo { public:QString id; // 学号QString name; // 学生姓名QString age; // 学生年龄// 重写QDataStream& operator<<操作符&…...

Linux之线程池

线程池 线程池概念线程池的应用场景线程池实现原理单例模式下线程池实现STL、智能指针和线程安全其他常见的各种锁 线程池概念 线程池&#xff1a;一种线程使用模式。 线程过多会带来调度开销&#xff0c;进而影响缓存局部性和整体性能。而线程池维护着多个线程&#xff0c;等待…...

MAC安装stable diffusion

./webui.sh --precision full --no-half-vae --disable-nan-check --api Command: "/Users/xxxx/aigc/stable-diffusion-webui/venv/bin/python3" -m pip install torch2.0.1 torchvision0.15.2 Error code: 2 执行命令&#xff1a; pip install torch2.0.1 torchvi…...

FPGA_状态机工作原理

FPGA_状态机介绍和工作原理 状态机工作原理Mealy 状态机模型Moore 状态机模型状态机描述方式代码格式 总结 状态机工作原理 状态机全称是有限状态机&#xff08;Finite State Machine、FSM&#xff09;&#xff0c;是表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学…...

【python练习】python斐波那契数列超时问题

计算斐波那契数列第n项的数字 Description计算斐波那契数列第n项的数字&#xff0c;其中f(1)f(2)1,f(n)f(n-1)f(n-2)&#xff0c;如1&#xff0c;1&#xff0c;2&#xff0c;3&#xff0c;5,......Input 正整数n(n<100)Output 一个整数f(n)Sample Input 1 8 Sample Output 1…...

SpringCloud 微服务全栈体系(五)

第七章 Feign 远程调用 先来看我们以前利用 RestTemplate 发起远程调用的代码&#xff1a; 存在下面的问题&#xff1a; 代码可读性差&#xff0c;编程体验不统一 参数复杂 URL 难以维护 Feign 是一个声明式的 http 客户端&#xff0c;官方地址&#xff1a;https://github.…...

msvcp140.dll丢失的正确解决方法

在使用电脑中我们经常会遇到一些错误提示&#xff0c;其中之一就是“msvcp140.dll丢失”。这个错误通常会导致某些应用程序无法正常运行。为了解决这个问题&#xff0c;我们需要采取一些措施来修复丢失的msvcp140.dll文件。本文将介绍6个不同的解决方法&#xff0c;帮助读者解决…...

go pprof 如何使用 --chatGPT

gpt: pprof 是 Go 语言的性能分析工具&#xff0c;它可以用来检测 CPU 使用情况、内存使用情况、以及阻塞情况。你可以使用 pprof 来帮助诊断程序的性能问题&#xff0c;包括内存泄漏。 以下是如何使用 pprof 来分析内存泄漏的基本步骤&#xff1a; 1. **导入 pprof 包**&am…...

大数据可视化BI分析工具Apache Superset实现公网远程访问

大数据可视化BI分析工具Apache Superset实现公网远程访问 文章目录 大数据可视化BI分析工具Apache Superset实现公网远程访问前言1. 使用Docker部署Apache Superset1.1 第一步安装docker 、docker compose1.2 克隆superset代码到本地并使用docker compose启动 2. 安装cpolar内网…...

软考系统架构师知识点集锦二:软件工程

一、考情分析 二、考点精讲 2.1 软件过程模型 &#xff08;1&#xff09;原型模型 典型的原型开发方法模型。适用于需求不明确的场景,可以帮助用户明确需求。可以分为[抛弃型原型]与[演化型原型] 原型模型两个阶段: 1、原型开发阶段;2、目标软件开发阶段。 &#x…...

Go并发:使用sync.Pool来性能优化

简介 在Go提供如何实现对象的缓存池功能&#xff1f;常用一种实现方式是&#xff1a;sync.Pool, 其旨在缓存已分配但未使用的项目以供以后重用&#xff0c;从而减轻垃圾收集器&#xff08;GC&#xff09;的压力。 快速使用 sync.Pool的结构也比较简单&#xff0c;常用的方法…...

git stash的使用方法

git stash的使用方法 应用场景 当我们在开发一个新功能的时候&#xff0c;或者开发到一半&#xff0c;然后就收到了线上master 出现了bug&#xff0c;当分支开发已经进行了或者进行到一半了&#xff0c;这时怎么办呢&#xff1f; 这时解决方案有两种&#xff1a;一种是先先将当…...

【影刀演示_发送邮件的格式化HTML留存】

发送邮件的格式化HTML留存 纯文本&#xff1a; 亲爱的小张: 端午节将至&#xff0c;公司为了感谢大家一年以来的辛勤工作和付出&#xff0c;特别为大家准备了京客隆超市福利卡&#xff0c;希望为大家带来些许便利和节日的喜悦。 以下是您的福利卡卡号和密码&#xff0c;请您…...

深度学习(4)---生成式对抗网络(GAN)

文章目录 一、原理讲述1.1 概念讲解1.2 生成模型和判别模型 二、训练过程2.1 训练原理2.2 损失函数 三、应用 一、原理讲述 1.1 概念讲解 1. 生成式对抗网络&#xff08;Generative Adversarial Network&#xff0c;GAN&#xff09;是一种深度学习模型&#xff0c;是近年来复杂…...

ThinkPad电脑HDMI接口失灵如何解决?

ThinkPad电脑HDMI接口失灵如何解决&#xff1f; 如果平时正常使用的外接显示器&#xff0c;某天突然无法使用了&#xff0c;重新插拔依然无信号的话&#xff0c;可以打开系统的设备管理器&#xff08;快捷键winx&#xff09;&#xff0c;首先看一下监视器的识别情况&#xff0c…...

第四部分:JavaScript

一&#xff1a;jQuery 1.1&#xff1a;jQuery介绍 什么是jQuery&#xff1f; jQuery是JavaScript和查询&#xff08;Query&#xff09;&#xff0c;它是辅助JavaScript开发的js类库 jQuery的核心思想 核心思想是write less&#xff0c;do more&#xff0c;所以它实现了很多浏览…...

【游戏开发】【心法】游戏设计心法系列1-以玩法为核心去设计游戏

游戏的本质 游戏的魔法在于寻找隐藏事物之间的联系。 游戏的魅力在于随着玩家逐渐发现并了解游戏世界的方方面面&#xff0c;他会得到一种丰富而深厚的体验。 挑战&#xff0c;竞争和互动是游戏玩法的三大要素。 规则&#xff0c;过程&#xff0c;目标则是游戏内容的要素。 如…...

chrome谷歌浏览器取消网页所有剪切板的授权方法步骤

地址栏输入 chrome://settings/content/clipboard选择 不允许网站查看您剪贴板中的文字或图片 ———————————————— 版权声明&#xff1a;本文为CSDN博主「一切V随缘」的原创文章&#xff0c;遵循CC 4.0 BY-SA版权协议&#xff0c;转载请附上原文出处链接及本声明…...

目标检测算法改进系列之嵌入Deformable ConvNets v2 (DCNv2)

Deformable ConvNets v2 简介&#xff1a;由于构造卷积神经网络所用的模块中几何结构是固定的&#xff0c;其几何变换建模的能力本质上是有限的。在DCN v1中引入了两种新的模块来提高卷积神经网络对变换的建模能力&#xff0c;即可变形卷积 (deformable convolution) 和可变形…...

wordpress后台更新后 前端没变化的解决方法

使用siteground主机的wordpress网站&#xff0c;会出现更新了网站内容和修改了php模板文件、js文件、css文件、图片文件后&#xff0c;网站没有变化的情况。 不熟悉siteground主机的新手&#xff0c;遇到这个问题&#xff0c;就很抓狂&#xff0c;明明是哪都没操作错误&#x…...

DeepSeek 赋能智慧能源:微电网优化调度的智能革新路径

目录 一、智慧能源微电网优化调度概述1.1 智慧能源微电网概念1.2 优化调度的重要性1.3 目前面临的挑战 二、DeepSeek 技术探秘2.1 DeepSeek 技术原理2.2 DeepSeek 独特优势2.3 DeepSeek 在 AI 领域地位 三、DeepSeek 在微电网优化调度中的应用剖析3.1 数据处理与分析3.2 预测与…...

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载 在Kubernetes&#xff08;简称K8s&#xff09;中&#xff0c;Ingress是一个API对象&#xff0c;它允许你定义如何从集群外部访问集群内部的服务。Ingress可以提供负载均衡、SSL终结和基于名称的虚拟主机等功能。通过Ingress&#xff0c;你可…...

OkHttp 中实现断点续传 demo

在 OkHttp 中实现断点续传主要通过以下步骤完成&#xff0c;核心是利用 HTTP 协议的 Range 请求头指定下载范围&#xff1a; 实现原理 Range 请求头&#xff1a;向服务器请求文件的特定字节范围&#xff08;如 Range: bytes1024-&#xff09; 本地文件记录&#xff1a;保存已…...

Unit 1 深度强化学习简介

Deep RL Course ——Unit 1 Introduction 从理论和实践层面深入学习深度强化学习。学会使用知名的深度强化学习库&#xff0c;例如 Stable Baselines3、RL Baselines3 Zoo、Sample Factory 和 CleanRL。在独特的环境中训练智能体&#xff0c;比如 SnowballFight、Huggy the Do…...

多模态大语言模型arxiv论文略读(108)

CROME: Cross-Modal Adapters for Efficient Multimodal LLM ➡️ 论文标题&#xff1a;CROME: Cross-Modal Adapters for Efficient Multimodal LLM ➡️ 论文作者&#xff1a;Sayna Ebrahimi, Sercan O. Arik, Tejas Nama, Tomas Pfister ➡️ 研究机构: Google Cloud AI Re…...

初探Service服务发现机制

1.Service简介 Service是将运行在一组Pod上的应用程序发布为网络服务的抽象方法。 主要功能&#xff1a;服务发现和负载均衡。 Service类型的包括ClusterIP类型、NodePort类型、LoadBalancer类型、ExternalName类型 2.Endpoints简介 Endpoints是一种Kubernetes资源&#xf…...

React从基础入门到高级实战:React 实战项目 - 项目五:微前端与模块化架构

React 实战项目&#xff1a;微前端与模块化架构 欢迎来到 React 开发教程专栏 的第 30 篇&#xff01;在前 29 篇文章中&#xff0c;我们从 React 的基础概念逐步深入到高级技巧&#xff0c;涵盖了组件设计、状态管理、路由配置、性能优化和企业级应用等核心内容。这一次&…...

深度解析:etcd 在 Milvus 向量数据库中的关键作用

目录 &#x1f680; 深度解析&#xff1a;etcd 在 Milvus 向量数据库中的关键作用 &#x1f4a1; 什么是 etcd&#xff1f; &#x1f9e0; Milvus 架构简介 &#x1f4e6; etcd 在 Milvus 中的核心作用 &#x1f527; 实际工作流程示意 ⚠️ 如果 etcd 出现问题会怎样&am…...

深入理解 React 样式方案

React 的样式方案较多,在应用开发初期,开发者需要根据项目业务具体情况选择对应样式方案。React 样式方案主要有: 1. 内联样式 2. module css 3. css in js 4. tailwind css 这些方案中,均有各自的优势和缺点。 1. 方案优劣势 1. 内联样式: 简单直观,适合动态样式和…...