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ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

news 2026/1/1 8:59:50

文章目录

  • 0 引言
  • 1 数据和真值
    • 1.1 TUM
    • 1.2 EuRoc
    • 1.3 KITTI
  • 2 ORB-SLAM3的EuRoc示例
  • 3 ORB-SLAM3的TUM-VI示例
  • 4 ORB-SLAM3的ROS各版本示例
    • 4.1 单目
    • 4.2 单目和IMU
    • 4.3 双目
    • 4.4 双目和IMU
    • 4.5 RGB-D

0 引言

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用TUM、EuRoc和KITTI开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估OR

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