ardupilot开发 --- 代码解析 篇

0. 前言

根据SITL的断点调试和自己阅读代码的一些理解，写一点自己的注释，有什么不恰当的地方请各位读者不吝赐教。

1. GCS::update_send 线程

主动向MavLink system发送消息包。

1.1 不断向地面站发送飞机状态数据

msg_attitude:

msg_location:

next 和 do_try_send_message(next) 是关键，F11进去就可以看到针对每个massage的Switch…case。
消息存在next_deferred_bucket_message_to_send中。

1.2 发送心跳包

消息存在deferred_message中。

2. GCS::update_receive线程

接收MavLink消息，接收后处理。接收并回应（发送回应包如COMMAND_ACK消息）。

从串口buffer中读取字节并将每个字节decode成MavLink消息：

mavlink_frame_char_buffer(channel_buffer(), channel_status(), c, &msg, &status) 

处理该MavLink消息（及时处理）：

packetReceived(status, msg);