UnityAI——个体AI角色的操控行为脚本

注：本文用到了前文所用的基类UnityAI——操控行为编程的主要基类-CSDN博客

在一些游戏中，可能会遇到想让AI角色追逐或者避开玩家的情况。

如在飞机模拟游戏中，让导弹跟踪和进攻玩家或玩家的飞行器。这种情况下，可以运用本节介绍的技术。

一、靠近

操控行为中的靠近是指，指定一个目标位置，根据当前的运动速度向量，返回一个操控AI角色到达该目标位置的"操控力"，使AI角色自动向该位置移动。

要想让AI角色靠近目标，首先要计算出AI角色在理想情况下到达目标位置的预期速度。该预期速度可看作是从AI角色的当前位置到目标位置的向量。操控向量是预期速度与AI角色当前速度的差，该向量大小随着当前位置的变化而变化，从而形成角色的寻找路径。

由于操控行为是基于力和速度的，速度不会突变，因此，如果角色一直采取靠近行为，那么最终它将会从目标穿过，然后再重新接近目标，如此往复。

当然，如果目标物体包含一个碰撞体，那么，接下来的行为就要由Character Controller决定了。如果不希望出现这种情况，可以采用后面介绍的Arrive行为，也可以另外添加一些处理步骤。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringForSeek : Steering
{public GameObject target;private Vector3 desiredVelocity;//预期速度private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色private float maxSpeed;private bool isPlanar;void Start(){m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;isPlanar = m_vehicle.isPlanar;  }public override Vector3 Force(){desiredVelocity = (target.transform.position - transform.position).normalized * maxSpeed;if (isPlanar)desiredVelocity.y = 0;return (desiredVelocity - m_vehicle.velocity);}}

二、离开

离开和靠近行为正好相反，它会产生一个操控AI角色离开目标的力，而不是靠近目标的力。它们之间唯一的区别是DeisredVelocity具有相反的方向。

接着，还可以进一步调整，只有当AI角色进入目标周围一定范围内时，才产生离开的力，这样可以模拟出AI角色的有限感知范围

这里采用了Vector3.Distance函数来计算当前位置与目标位置之间的距离。事实上，如果采用Vector3.sqrMagnitude函数，将会得到更快的计算速度，因为省去了计算平方根的时间，这时可以预先计算fearDistance的平方并存储到一个变量中。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringForFlee : Steering
{public GameObject target;public float fearDistance = 20;private Vector3 desiredVelocity;//预期速度private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色private float maxSpeed;void Start(){m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;}public override Vector3 Force(){Vector3 temPos = new Vector3(transform.position.x, 0, transform.position.z);Vector3 temTargetPos = new Vector3(target.transform.position.x, 0, target.transform.position.z);if (Vector3.Distance(temPos, temTargetPos) > fearDistance)return new Vector3(0, 0, 0);desiredVelocity = (transform.position - target.transform.position).normalized * maxSpeed;return (desiredVelocity-m_vehicle.velocity);}
}

三、抵达

有时我们希望AI角色能够减速并停到目标位置，避免冲过目标，例如，车辆在接近十字路口时逐渐减速，然后停在路口处，这时就需要用到抵达行为。

在角色距离目标较远时，抵达与靠近行为的状态是一样的，但是接近目标时，不再是全速向目标移动，而代之以使AI角色减速，知道最终恰好停在目标位置。何时开始减速是通过参数进行设置的，这个参数可以看成是停止半径。当角色在停止半径之外时，以最大速度移动；当角色在停止半径之内时，逐渐减小预期速度，直到减小为0.这个参数的设置很关键，它决定了抵达行为的最终效果。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringForArrive : Steering
{public bool isPlanar = true;public float arrivalDistance = 0.3f;public float characterRadius = 1.2f;public float slowDownDistance;public GameObject target;private Vector3 desiredVelocity;//预期速度private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色private float maxSpeed;void Start(){m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;isPlanar = m_vehicle.isPlanar;}public override Vector3 Force(){Vector3 toTarget = target.transform.position - transform.position;Vector3 desiredVelocity;Vector3 returnForce;if (isPlanar)toTarget.y = 0;float distance = toTarget.magnitude;if (distance > slowDownDistance){desiredVelocity = toTarget.normalized * maxSpeed;returnForce = desiredVelocity - m_vehicle.velocity;}else{desiredVelocity = toTarget - m_vehicle.velocity;returnForce = desiredVelocity - m_vehicle.velocity;}return returnForce;}void OnDrawGizmos(){Gizmos.DrawWireSphere(target.transform.position, slowDownDistance);}
}

四、追逐

追逐行为与靠近行为很相似，只不过目标不再是静止不动，而是另一个可移动的角色。最简单的追逃方式是直接向目标的当前位置靠近，不过这样看上去很不真实。举例来说，众所周知，当动物追猎物时，不是直接向猎物当前的位置奔跑，而是要预判，朝着其未来位置的方向追去，这样才能在最短时间内追上猎物。在AI中，把这种操控行为称为"追逐"。

如何实现这种智能的追逐行为呢？我们可以使用一个简单的预测器，在每一帧重新计算它的值。

假设采用一个线性预测器，有假设在预测时间间隔T时间内角色不会转向，角色经过时间T后的未来位置可以用当前速度乘以T来确定，然后把得到的值加到角色当前位置上，就得到未来位置了。最后，再以预测位置作为目标，应用靠近行为就可以了。

实现追逐行为的一个关键是如何确定T。可以把它设置为一个常数，也可以当追逐者距离目标较远时设为较大的值，而接近目标时设为较小的值。

这里，设定预测时间和追逐者与逃避者之间的距离成正比，与二者的速度成正比。

一些情况下，追逐可能会提前结束。例如：逃避者在前面，几乎面对追逐者，那么追逐者应该直接向逃避者的当前位置移动。二者之间的关系可以通过计算逃避者朝向向量与AI角色朝向向量的点积得到，在下面的代码中，逃避者朝向的反向和AI角色的朝向必须大约在20度范围之内，才可以被认为是面对着的。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringForPersuit : Steering
{public GameObject target;private Vector3 desiredVelocity;//预期速度private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色private float maxSpeed;void Start(){m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;}public override Vector3 Force(){Vector3 toTarget = target.transform.position - transform.position;float relativeDirection = Vector3.Dot(transform.forward, target.transform.forward);//计算追逐者的前方与逃避者前方之间的夹角if (Vector3.Dot(toTarget, transform.forward) > 0 && relativeDirection < -0.95f)//夹角大于0且追逐者基本面对着逃避者{desiredVelocity=(target.transform.position - transform.position).normalized*maxSpeed;return (desiredVelocity - m_vehicle.velocity);     }float lookaheadTime = toTarget.magnitude / (maxSpeed + target.GetComponent<Vehicle>().velocity.magnitude);//计算预测时间，正比于距离，反比于速度和desiredVelocity = (target.transform.position + target.GetComponent<Vehicle>().velocity * lookaheadTime - transform.position).normalized * maxSpeed;return(desiredVelocity - m_vehicle.velocity);}
}

五、逃避

逃避行为与追逐行为的不同是它试图使AI角色逃离预测位置。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringForEvade :Steering
{public GameObject target;private Vector3 desiredVelocity;//预期速度private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色private float maxSpeed;void Start(){m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;}public override Vector3 Force(){Vector3 toTarget = target.transform.position - transform.position;float lookaheadTime = toTarget.magnitude / (maxSpeed + target.GetComponent<Vehicle>().velocity.magnitude);//向前预测的时间desiredVelocity = (transform.position - (target.transform.position+target.GetComponent<Vehicle>().velocity*lookaheadTime)).normalized * maxSpeed;return (desiredVelocity - m_vehicle.velocity);}
}

六、随机徘徊

很多时候，我们需要让游戏中的角色随机移动，比如说士兵的巡逻。我们希望这种随机移动看上去是真实的，而不是一直循环某个路径。

利用操控行为来实现随机派啊坏有多种不同的方法，最简单的方式是利用前面提到的靠近行为。在场景中随机放置目标，让角色靠近目标，每隔一定时间就随机改变目标的位置。这个方法很简单，但缺点也很明显，比如角色可能会突然掉头，因为目标可能移动到了角色的后面。

解决这个问题的原理与内燃机的气缸曲轴转动相似。在角色（气缸）通过连杆连接到曲轴上，目标被限定到曲轴圆周上，移向目标。为了看得更随机，每帧给目标附加一个随机的位移。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringForWander : Steering
{public float wanderRadius; //徘徊半径public float wanderDistance; //徘徊距离public float wanderJitter; //每秒加到目标的随即位移的最大值public bool isPlanar;private Vector3 desiredVelocity;//预期速度private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色private float maxSpeed;private Vector3 circleTarget;private Vector3 wanderTarget;void Start(){m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;isPlanar = m_vehicle.isPlanar;circleTarget = new Vector3(wanderRadius * 0.707f, 0, wanderRadius * 0.707f);  //选取与安全上的一个点作为初始点}public override Vector3 Force(){Vector3 randomDisplacement = new Vector3((Random.value - 0.5f) * 2 * wanderJitter, (Random.value - 0.5f) * 2 * wanderJitter, (Random.value - 0.5f) * 2 * wanderJitter);if (isPlanar)randomDisplacement.y = 0;circleTarget+=randomDisplacement;//将随机位移加到初始点上circleTarget = wanderRadius * circleTarget.normalized;//由于新位置很可能不在圆周上，因此需要投影到圆周上wanderTarget = m_vehicle.velocity.normalized * wanderDistance + circleTarget + transform.position;//之前计算出的值是相对于AI的，需要转换为世界坐标desiredVelocity = (wanderTarget - transform.position).normalized * maxSpeed;return (desiredVelocity - m_vehicle.velocity);}
}

七、路径跟随

就像赛道上的赛车需要导航一样，路径跟随会产生一个操控力，使AI角色沿着由事先设置的轨迹构成路径的一系列路点移动。

最简单的方式是将当前路点设置为路点列表中的第一个路点，用靠近行为来靠近这个路点，至非常接近这个点；然后靠近列表中的下一个路点，一直到最后一个路点。

在实现这一功能时，需要设置一个"路点半径"参数，这个参数的设置会引起路径形状的变化

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringFollowPath : Steering
{public GameObject[] waypoints = new GameObject[4];//由节点表示的路径private Transform target;private int currentNode;private float arriveDistance;private float sqrArriveDistacne;private int numberOfNodes;private Vector3 force;private Vector3 desiredVelocity;//预期速度private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色private float maxSpeed;private bool isPlanar;public float slowDownDistacne;void Start(){numberOfNodes = waypoints.Length;m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;isPlanar = m_vehicle.isPlanar;currentNode = 0;target = waypoints[currentNode].transform;arriveDistance = 1.0f;sqrArriveDistacne = arriveDistance * arriveDistance;}public override Vector3 Force(){force = new Vector3(0, 0, 0);Vector3 dist = target.position - transform.position;if (isPlanar)dist.y = 0;if(currentNode==numberOfNodes-1){if(dist.magnitude>slowDownDistacne){desiredVelocity=dist.normalized*maxSpeed;force=desiredVelocity-m_vehicle.velocity;}else{desiredVelocity = dist - m_vehicle.velocity;force = desiredVelocity - m_vehicle.velocity;}}else{if(dist.sqrMagnitude<sqrArriveDistacne){currentNode++;target = waypoints[currentNode].transform;}desiredVelocity= dist.normalized * maxSpeed;force = desiredVelocity - m_vehicle.velocity;}return force;}
}

八、避开障碍

避开障碍是指操控AI角色避开路上的障碍物，例如在路径上有一颗树，当角色距离树比较近时，就会产生一个"排斥力"，使AI角色不至于撞上树。当有好几棵树时，至产生躲避最近的树的操控力，这样，AI角色就会一个一个地躲开这些树。

在这个算法中，首先需要发现障碍物。AI角色唯一需要担心的就是挡在其路线前方的那些物体。算法的分析步骤如下：

1、用角色前进的速度生成一个向亮ahead

ahead=position+normalize(velocity)*MAX_SEE_AHEAD。ahead的长度决定了AI能看到的距离

2、每个障碍物都用一个几何形状表示，这里采用包围球来标识场景中的每个障碍。

一种可能的方法是检测ahead向量与障碍物的包围球是否相交。这里采用简化的方法。

需要一个向量ahead2，ahead2=ahead*0.5

3、接下来进行碰撞检测。只需要比较向量的终点与球心的距离d是否小于球的半径。如果ahead与ahead2中的一个向量在球内，那么说明障碍物在前方。如果监测到了多个障碍物，那么选择最近的那个。

4、计算操控力

avoidance_force=ahead-obstacle_center

avoidance_force=normalize(avoidance_force)*MAX_AVOID_FORCE

采用这种方法的缺点是，当AI角色接近障碍而操控力正在使其原理的时候，即使AI正在旋转，也可能会检测到碰撞。一种改进方法是根据AI角色的当前速度调整ahead向量，计算方法如下：

Dynamic_length=length(velocity)/MAX_VELOCITY

ahead=position+normalize(velocity)*dynamic_length

这时，dynamic_length的范围是0～1，当全速移动时，值是1

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class SteeringForCollisionAvoidance :Steering
{public bool isPlanar;private Vector3 force;private Vector3 desiredVelocity;//Ԥ���ٶ�private Vehicle m_vehicle;//��ñ��ٿص�AI��ɫprivate float maxSpeed;private float maxForce;public float avoidanceForce;public float MAX_SEE_AHEAD = 2.0f;//�ܼ���������private GameObject[] allColliders;void Start(){m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;isPlanar = m_vehicle.isPlanar;maxForce = m_vehicle.maxForce;if(avoidanceForce>maxForce)avoidanceForce = maxForce;allColliders = GameObject.FindGameObjectsWithTag("obstacle");//�洢TagΪobstacle��������Ϊ��ײ��}public override Vector3 Force(){RaycastHit hit;Vector3 force = new Vector3(0, 0, 0);Vector3 velocity = m_vehicle.velocity;Vector3 normalizedVelocity = velocity.normalized;Debug.DrawLine(transform.position, transform.position + normalizedVelocity * MAX_SEE_AHEAD * (velocity.magnitude / maxSpeed));//����һ�����ߣ���Ҫ���������������ཻ����ײ��if (Physics.Raycast(transform.position, normalizedVelocity, out hit, MAX_SEE_AHEAD * velocity.magnitude / maxSpeed)){Vector3 ahead = transform.position + normalizedVelocity * MAX_SEE_AHEAD * (velocity.magnitude / maxSpeed); //���������ij����ײ���ཻ����ʾ������ײforce=ahead-hit.collider.transform.position;//���������ײ����IJٿ���force *= avoidanceForce;if (isPlanar)force.y = 0;foreach(GameObject c in allColliders)//�ı���ײ�����ɫ{if (hit.collider.gameObject == c){c.GetComponent<Renderer>().material.color = Color.black;}elsec.GetComponent<Renderer>().material.color = Color.white;}}else//���ǰ��û�м�⵽��ײ�壬��������ײ��ı���ɫ{foreach (GameObject c in allColliders){c.GetComponent<Renderer>().material.color = Color.white;}}return force;}
}