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Azure 机器学习 - 有关为 Azure 机器学习配置 Kubernetes 群集的参考

目录

    • 受支持的 Kubernetes 版本和区域
    • 建议的资源计划
    • ARO 或 OCP 群集的先决条件
      • 禁用安全增强型 Linux (SELinux)
      • ARO 和 OCP 的特权设置
    • 收集的日志详细信息
    • Azure 机器学习作业与自定义数据存储连接
    • 支持的 Azure 机器学习排斥和容许
      • 最佳实践
    • 通过 HTTP 或 HTTPS 将其他入口控制器与 Azure 机器学习扩展集成
      • 先决条件
      • 通过 HTTP 公开服务
      • 通过 HTTPS 公开服务
    • 使用 ARM 模板部署扩展
    • AzuremML 扩展发行说明

本文包含有关[使用 Azure 机器学习配置 Kubernetes]的参考信息。

关注TechLead,分享AI全维度知识。作者拥有10+年互联网服务架构、AI产品研发经验、团队管理经验,同济本复旦硕,复旦机器人智能实验室成员,阿里云认证的资深架构师,项目管理专业人士,上亿营收AI产品研发负责人。

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受支持的 Kubernetes 版本和区域

  • 安装 Azure 机器学习扩展的 Kubernetes 群集的版本支持窗口为“N-2”,这与 Azure Kubernetes 服务 (AKS) 版本支持策略一致,其中“N”是 Azure Kubernetes 的最新 GA 次要版本服务。

    • 例如,如果 AKS 今天发布了 1.20.a,则 1.20.a、1.20.b、1.19.c、1.19.d、1.18.e 和 1.18.f 均受支持。

    • 如果客户在运行不受支持的 Kubernetes 版本,则在请求群集支持时,系统会要求他们升级。 运行不受支持的 Kubernetes 版本的群集未涵盖在 Azure 机器学习扩展支持策略中。

  • Azure 机器学习扩展区域可用性:

    • Azure 机器学习扩展可以部署到已启用 Azure Arc 的 Kubernetes 区域支持中列出的受支持区域中的 AKS 或已启用 Azure Arc 的 Kubernetes。

建议的资源计划

部署 Azure 机器学习扩展时,某些相关服务将部署到适用于 Azure 机器学习的 Kubernetes 群集。 群集中“相关服务及其资源使用情况”如下表所示:

部署/Daemonset副本 #培训推理CPU 请求(m)CPU 限制(m)内存请求(Mi)内存限制(Mi)
metrics-controller-manager11010020300
prometheus-operator1100400128512
prometheus110010005124096
kube-state-metrics11010032256
gateway1505002562048
fluent-bit每个节点 1 个10200100300
inference-operator-controller-manager1空值10010001281024
amlarc-identity-controller1空值20010002001024
amlarc-identity-proxy1空值20010002001024
azureml-ingress-nginx-controller1空值100100064512
azureml-fe-v21(出于测试目的)

3(用于生产目的) | | 空值 | 900 | 2000 | 800 | 1200 |
| online-deployment | 每个部署 1 个 | User-created | 空值 | | | | |
| online-deployment/identity-sidecar | 每个部署 1 个 | | 空值 | 10 | 50 | 100 | 100 |
| aml-operator | 1 | 不适用 | | 20 | 1020 | 124 | 2168 |
| volcano-admission | 1 | 不适用 | | 10 | 100 | 64 | 256 |
| volcano-controller | 1 | 不适用 | | 50 | 500 | 128 | 512 |
| volcano-schedular | 1 | 不适用 | | 50 | 500 | 128 | 512 |

除你自己的部署/Pod 外,“总最低系统资源要求”如下:

场景已启用推理已启用训练CPU 请求(m)CPU 限制(m)内存请求(Mi)内存限制(Mi)节点计数推荐的最低 VM 大小相应的 AKS VM SKU
测试空值178083002440122961 个节点2 个 vCPU、7 GiB 内存、6400 IOPS 和 1500Mbps BWDS2v2
测试空值41044201492109601 个节点2 个 vCPU、7 GiB 内存、6400 IOPS 和 1500Mbps BWDS2v2
测试1910104202884157441 个节点4 个 vCPU、14 GiB 内存、12800 IOPS 和 1500Mbps BWDS3v2
生产空值3600127004240152963 个节点4 个 vCPU、14 GiB 内存、12800 IOPS 和 1500Mbps BWDS3v2
生产空值41044201492109601 个节点8 个 vCPU、28GiB 内存、25600 IOP、6000Mbps BWDS4v2
生产3730148204684187443 个节点4 个 vCPU、14 GiB 内存、12800 IOPS 和 1500Mbps BWDS4v2

ARO 或 OCP 群集的先决条件

禁用安全增强型 Linux (SELinux)

启用了 SELinux 的计算机不支持 Azure 机器学习数据集(用于 Azure 机器学习训练作业的 SDK v1 功能)。 因此,需要对所有辅助角色禁用 selinux 才能使用 Azure 机器学习数据集。

ARO 和 OCP 的特权设置

对于 ARO 或 OCP 群集上的 Azure 机器学习扩展部署,授予对 Azure 机器学习服务帐户的特权访问,运行 oc edit scc privileged 命令,并在“users:”下添加以下服务帐户:

  • system:serviceaccount:azure-arc:azure-arc-kube-aad-proxy-sa
  • system:serviceaccount:azureml:{EXTENSION-NAME}-kube-state-metrics
  • system:serviceaccount:azureml:prom-admission
  • system:serviceaccount:azureml:default
  • system:serviceaccount:azureml:prom-operator
  • system:serviceaccount:azureml:load-amlarc-selinux-policy-sa
  • system:serviceaccount:azureml:azureml-fe-v2
  • system:serviceaccount:azureml:prom-prometheus
  • system:serviceaccount:{KUBERNETES-COMPUTE-NAMESPACE}:default
  • system:serviceaccount:azureml:azureml-ingress-nginx
  • system:serviceaccount:azureml:azureml-ingress-nginx-admission

备注

  • {EXTENSION-NAME}:它是由 az k8s-extension create --name CLI 命令指定的扩展名。
  • {KUBERNETES-COMPUTE-NAMESPACE}:它是将计算附加到 Azure 机器学习工作区时指定的 Kubernetes 计算的命名空间。 如果 KUBERNETES-COMPUTE-NAMESPACEdefault,则跳过配置 system:serviceaccount:{KUBERNETES-COMPUTE-NAMESPACE}:default

收集的日志详细信息

关于群集中 Azure 机器学习工作负载的某些日志将通过扩展组件(例如状态、指标、生命周期等)收集。以下列表显示了收集的所有日志详细信息,包括收集的日志类型以及它们发送到或存储的位置。

Pod资源说明详细日志信息
amlarc-identity-controller通过托管标识请求和续订 Azure Blob/Azure 容器注册表令牌。仅在安装扩展时设置了 enableInference=true 时使用。 它包含有关获取终结点标识以使用 Azure 机器学习服务进行身份验证的状态的跟踪日志。
amlarc-identity-proxy通过托管标识请求和续订 Azure Blob/Azure 容器注册表令牌。仅在安装扩展时设置了 enableInference=true 时使用。 它包含有关获取群集标识以使用 Azure 机器学习服务进行身份验证的状态的跟踪日志。
aml-operator管理训练作业的生命周期。日志包含群集中的 Azure 机器学习训练作业 Pod 状态。
azureml-fe-v2用于将传入推理请求路由到已部署服务的前端组件。请求级别的访问日志,包括请求 ID、开始时间、响应代码、错误详细信息和请求延迟的持续时间。 用于服务元数据更改、服务运行状态等的跟踪日志,用于调试目的。
gateway网关用于来回通信和发送数据。有关从 Azure 机器学习服务到群集的请求的跟踪日志。
运行状况检查日志包含 azureml 命名空间资源(Azure 机器学习扩展)状态,以诊断导致扩展无法运行的原因。
inference-operator-controller-manager管理推理终结点的生命周期。日志包含群集中的 Azure 机器学习推理终结点和部署 Pod 状态。
metrics-controller-manager管理 Prometheus 的配置。有关上传训练作业状态的跟踪日志,以及有关 CPU 利用率和内存利用率的推理部署指标。
中继服务器中继服务器仅在连接 Arc 的群集中是必需的,并且不会安装在 AKS 群集中。中继服务器与 Azure 中继配合使用,以便与云服务通信。 日志包含来自 Azure 中继的请求级别信息。

Azure 机器学习作业与自定义数据存储连接

永久性卷 (PV) 和永久性卷声明 (PVC) 是 Kubernetes 概念,允许用户提供和使用各种存储资源。

  1. 创建 PV,以 NFS 为例,
apiVersion: v1
kind: PersistentVolume
metadata:name: nfs-pv 
spec:capacity:storage: 1Gi accessModes:- ReadWriteMany persistentVolumeReclaimPolicy: RetainstorageClassName: ""nfs: path: /share/nfsserver: 20.98.110.84 readOnly: false
  1. 使用 ML 工作负载在同一 Kubernetes 命名空间中创建 PVC。 在 metadata 中,必须添加标签 ml.azure.com/pvc: "true" 以供 Azure 机器学习识别,并添加注释 ml.azure.com/mountpath: <mount path> 以设置装载路径。
apiVersion: v1
kind: PersistentVolumeClaim
metadata:name: nfs-pvc  namespace: defaultlabels:ml.azure.com/pvc: "true"annotations:ml.azure.com/mountpath: "/mnt/nfs"
spec:storageClassName: ""accessModes:- ReadWriteMany      resources:requests:storage: 1Gi

重要

  • 只有命令作业/组件、hyperdrive 作业/组件和批处理部署支持来自 PVC 的自定义数据存储。 > * 实时联机终结点、AutoML 作业和 PRS 作业不支持来自 PVC 的自定义数据存储。
  • 此外,只有与 PVC 位于同一 Kubernetes 命名空间中的 Pod 才会装载到卷上。 数据科学家能够访问作业中 PVC 批注中指定的 mount path。 AutoML 作业和 Prs 作业将无法访问 PVC。

支持的 Azure 机器学习排斥和容许

污点和容忍是 Kubernetes 中的概念,它们协同工作,以确保不会将 Pod 安排到不适当的节点。

与 Azure 机器学习(包括 AKS 和 Arc Kubernetes 群集)集成的 Kubernetes 群集现在支持特定的 Azure 机器学习排斥和容许,允许用户在 Azure 机器学习专用节点上添加特定的 Azure 机器学习排斥,以防止非 Azure 机器学习工作负载安排到这些专用节点上。

我们仅支持在节点上放置 amlarc 特定的排斥,定义如下:

排斥密钥效果说明
amlarc 整体ml.azure.com/amlarctrueNoScheduleNoExecutePreferNoSchedule所有 Azure 机器学习工作负载(包括扩展系统服务 Pod 和机器学习工作负载 Pod)都会容忍此 amlarc overall 污点。
amlarc 系统ml.azure.com/amlarc-systemtrueNoScheduleNoExecutePreferNoSchedule只有 Azure 机器学习扩展系统服务 Pod 才会容忍此 amlarc system 污点。
amlarc 工作负载ml.azure.com/amlarc-workloadtrueNoScheduleNoExecutePreferNoSchedule只有机器学习工作负载 Pod 才容许此 amlarc workload 排斥。
amlarc 资源组ml.azure.com/resource-group<资源组名称>NoScheduleNoExecutePreferNoSchedule只有从特定资源组创建的机器学习工作负载 Pod 才容许此 amlarc resource group 排斥。
amlarc 工作区ml.azure.com/workspace<工作区名称>NoScheduleNoExecutePreferNoSchedule只有从特定工作区创建的机器学习工作负载 Pod 才容许此 amlarc workspace 排斥。
amlarc 计算ml.azure.com/compute<计算名称>NoScheduleNoExecutePreferNoSchedule只有使用特定计算目标创建的机器学习工作负载 Pod 才容许此 amlarc compute 排斥。

提示

  1. 对于Azure Kubernetes 服务 (AKS),可以遵循有关 Azure Kubernetes 服务 (AKS) 中的高级计划程序功能的最佳做法中的示例,将污点应用到节点池。
  2. 对于 Arc Kubernetes 群集(例如本地 Kubernetes 群集),可以使用 kubectl taint 命令向节点添加污点。 有关更多示例,请参阅 Kubernetes 文档。

最佳实践

根据 Azure 机器学习专用节点的计划要求,可以添加“多个特定于 amlarc 的污点”,以限制 Azure 机器学习工作负载可在节点上运行的内容。 我们列出了有关使用 amlarc 排斥的最佳做法:

  • 若要防止非 Azure 机器学习工作负载在 Azure 机器学习专用节点/节点池上运行,只需向这些节点添加 aml overall 污点即可。
  • 要防止非系统 Pod 在 Azure 机器学习专用节点/节点池上运行,必须添加以下污点:
    • amlarc overall 排斥
    • amlarc system 排斥
  • 要防止非 ml 工作负载在 Azure 机器学习专用节点/节点池上运行,必须添加以下污点:
    • amlarc overall 排斥
    • amlarc workloads 排斥
  • 要防止不是从工作区 X 创建的工作负载在 Azure 机器学习专用节点/节点池上运行,必须添加以下污点:
    • amlarc overall 排斥
    • amlarc resource group (has this <workspace X>) 排斥
    • amlarc <workspace X> 排斥
  • 要防止不是由计算目标 X 创建的工作负载在 Azure 机器学习专用节点/节点池上运行,必须添加以下污点:
    • amlarc overall 排斥
    • amlarc resource group (has this <workspace X>) 排斥
    • amlarc workspace (has this <compute X>) 排斥
    • amlarc <compute X> 排斥

通过 HTTP 或 HTTPS 将其他入口控制器与 Azure 机器学习扩展集成

除了默认的 Azure 机器学习推理负载均衡器 azureml-fe 外,还可以通过 HTTP 或 HTTPS 将其他负载均衡器与 Azure 机器学习扩展集成。

本教程介绍如何集成 Nginx 入口控制器或 Azure 应用程序网关。

先决条件

  • 使用 inferenceRouterServiceType=ClusterIPallowInsecureConnections=True部署 Azure 机器学习扩展,以便 Nginx 入口控制器可以自行处理 TLS 终止,而不是当通过 HTTPS 公开服务时将其移交给 azureml-fe。
  • 若要与 Nginx 入口控制器集成,需要使用 Nginx 入口控制器设置 Kubernetes 群集。
    • 创建基本控制器:如果是从头开始,请参阅这些说明。
  • 若要与 Azure 应用程序网关集成,需要使用 Azure 应用程序网关入口控制器设置 Kubernetes 群集。
    • 绿地部署:如果是从头开始,请参阅这些说明。
    • 棕地部署:如果有现有的 AKS 群集和应用程序网关,请参阅这些说明。
  • 若要在此应用程序上使用 HTTPS,则需 x509 证书及其私钥。

通过 HTTP 公开服务

为了公开 azureml-fe,我们将使用以下入口资源:

# Nginx Ingress Controller example
apiVersion: networking.k8s.io/v1
kind: Ingress
metadata:name: azureml-fenamespace: azureml
spec:ingressClassName: nginxrules:- http:paths:- path: /backend:service:name: azureml-feport:number: 80pathType: Prefix

此入口会将 azureml-fe 服务和所选部署作为 Nginx 入口控制器的默认后端公开。

# Azure Application Gateway example
apiVersion: networking.k8s.io/v1
kind: Ingress
metadata:name: azureml-fenamespace: azureml
spec:ingressClassName: azure-application-gatewayrules:- http:paths:- path: /backend:service:name: azureml-feport:number: 80pathType: Prefix

此入口会将 azureml-fe 服务和所选部署作为应用程序网关的默认后端公开。

请将以上入口资源另存为 ing-azureml-fe.yaml

  1. 通过运行以下命令部署 ing-azureml-fe.yaml

    kubectl apply -f ing-azureml-fe.yaml
    
  2. 检查入口控制器的日志以了解部署状态。

  3. azureml-fe 应用程序现在应该可用。 可以通过访问以下位置进行检查:

    • Nginx 入口控制器:Nginx 入口控制器的公共 LoadBalancer 地址
    • Azure 应用程序网关:应用程序网关的公共地址。
  4. 创建推理作业并调用。

    备注

    调用前,将 scoring_uri 中的 IP 替换为 Nginx 入口控制器的公共 LoadBalancer 地址。

通过 HTTPS 公开服务

  1. 在部署入口之前,需创建 Kubernetes 机密来托管证书和私钥。 可通过运行以下命令来创建 Kubernetes 机密

    kubectl create secret tls <ingress-secret-name> -n azureml --key <path-to-key> --cert <path-to-cert>
    
  2. 定义以下入口。 在入口的 secretName 节中指定机密的名称。

    # Nginx Ingress Controller example
    apiVersion: networking.k8s.io/v1
    kind: Ingress
    metadata:name: azureml-fenamespace: azureml
    spec:ingressClassName: nginxtls:- hosts:- <domain>secretName: <ingress-secret-name>rules:- host: <domain>http:paths:- path: /backend:service:name: azureml-feport:number: 80pathType: Prefix
    
    # Azure Application Gateway example
    apiVersion: networking.k8s.io/v1
    kind: Ingress
    metadata:name: azureml-fenamespace: azureml
    spec:ingressClassName: azure-application-gatewaytls:- hosts:- <domain>secretName: <ingress-secret-name>rules:- host: <domain>http:paths:- path: /backend:service:name: azureml-feport:number: 80pathType: Prefix
    

    备注

    将上述入口资源中的 <domain><ingress-secret-name> 替换为指向 Nginx 入口控制器/应用程序网关的 LoadBalancer 的域和你的机密名称。 将以上入口资源存储在名为 ing-azureml-fe-tls.yaml 的文件中。

  3. 通过运行部署 ing-azureml-fe-tls.yaml

    kubectl apply -f ing-azureml-fe-tls.yaml
    
  4. 检查入口控制器的日志以了解部署状态。

  5. 现在,azureml-fe 应用程序在 HTTPS 上可用。 可以通过访问 Nginx 入口控制器的公共 LoadBalancer 地址来检查这一点。

  6. 创建推理作业并调用。

    备注

    调用前,将 scoring_uri 中的协议和 IP 替换为指向 Nginx 入口控制器或应用程序网关的 LoadBalancer 的 https 和域。

使用 ARM 模板部署扩展

可以使用 ARM 模板部署托管群集上的扩展。 可从 deployextension.json 中找到示例模板,其中包含演示参数文件 deployextension.parameters.json

若要使用示例部署模板,请使用正确的值编辑参数文件,然后运行以下命令:

az deployment group create --name <ARM deployment name> --resource-group <resource group name> --template-file deployextension.json --parameters deployextension.parameters.json

有关如何使用 ARM 模板的详细信息,请参阅 ARM 模板文档

AzuremML 扩展发行说明

Date版本版本说明
2023 年 10 月 11 日1.1.35修复易受攻击的映像。 bug 修复。
2023 年 8 月 25 日1.1.34修复易受攻击的映像。 返回更详细的标识错误。 bug 修复。
2023 年 7 月 18 日1.1.29添加新标识运算符错误。 bug 修复。
2023 年 6 月 4 日1.1.28改进自动缩放程序以处理多个节点池。 bug 修复。
2023 年 4 月 18 日1.1.26Bug 修复和漏洞修复。
2023 年 3 月 27 日1.1.25添加 Azure 机器学习作业限制。 SSH 设置失败时,训练作业会快速失败。 将 Prometheus 抓取间隔缩短到 30 秒。 改进用于推理的错误消息。 修复易受攻击的映像。
2023 年 3 月 7 日1.1.23更改默认实例类型以使用 2Gi 内存。 更新 scoring-fe 的指标配置,其中添加 15 秒的 scrape_interval。 为 mdc 挎斗添加资源规范。 修复易受攻击的映像。 bug 修复。
2023 年 2 月 14 日1.1.21Bug 修复。
2023 年 2 月 7 日1.1.19改进用于推理的错误返回消息。 更新默认实例类型以使用 2Gi 内存限制。 对 Pod 运行状况、资源配额、Kubernetes 版本和扩展版本执行群集运行状况检查。 Bug 修复
2022 年 12 月 27 日1.1.17将 Fluent-bit 从 DaemonSet 移至挎斗。 添加 MDC 支持。 优化错误消息。 支持群集模式(windows、linux)作业。 Bug 修复
2022 年 11 月 29 日1.1.16通过新的 CRD 添加实例类型验证。 支持容错。 缩短 SVC 名称。 工作负载核心小时数。 多个 bug 修复和改进。
2022 年 9 月 13 日1.1.10Bug 修复。
2022 年 8 月 29 日1.1.9改进了运行状况检查逻辑。 Bug 修复。
2022 年 6 月 23 日1.1.6Bug 修复。
2022 年 6 月 15 日1.1.5更新了训练,以使用新的公共运行时运行作业。 删除了 AKS 扩展的 Azure 中继使用情况。 从扩展中删除了服务总线使用情况。 更新了安全上下文使用情况。 已将推理 azureml-fe 更新为 v2。 已更新为使用 Volcano 作为训练作业计划程序。 Bug 修复。
2021 年 10 月 14 日1.0.37在 AMLArc 训练作业中支持 PV/PVC 卷装载。
2021 年 9 月 16 日1.0.29新区域可用:美国西部、美国中部、美国中北部、韩国中部。 作业队列可扩展性。 请参阅“Azure 机器学习工作区工作室”中的作业队列详细信息。 自动终止策略。 支持 ScriptRunConfig 中的 max_run_duration_seconds。 如果运行时间超过设置值,系统会尝试自动取消运行。 群集自动缩放支持的性能改进。 从本地容器注册表部署 Arc 代理和 ML 扩展。
2021 年 8 月 24 日1.0.28作业 YAML 支持计算实例类型。 将托管标识分配给 AMLArc 计算。
2021 年 8 月 10 日1.0.20新的 Kubernetes 分发支持,K3S - 轻型 Kubernetes。 将 Azure 机器学习扩展部署到 AKS 群集,而无需通过 Azure Arc 进行连接。自动化机器学习 (AutoML) 需要通过 Python SDK。 使用 2.0 CLI 将 Kubernetes 群集附加到 Azure 机器学习工作区。 优化 Azure 机器学习扩展组件 CPU/内存资源利用率。
2021 年 7 月 2 日1.0.13新的 Kubernetes 分发支持、OpenShift Kubernetes 和 GKE(Google Kubernetes 引擎)。 自动缩放支持。 如果用户管理的 Kubernetes 群集启用了自动缩放,则群集将根据活动运行和部署的量自动横向扩展或缩减。 作业启动器的性能改进,大大缩短了作业执行时间。

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3DMAX汽车绑定动画模拟插件MadCar疯狂的汽车&#xff0c;用于通过模拟控制来快速装配轮式车辆及其动画。这个新版本允许装配任何数量的车轮的车辆&#xff0c;以及包括摩托车在内的任何相互布置。还支持任意数量的拖车。 每个车轮和悬架都有简化的行为设置以及微调&#xff0c…...

比较PID控制和神经网络控制在机器人臂上的应用

机器人臂是自动化领域中常见的机器人形式&#xff0c;其精确控制对于实现复杂任务具有重要意义。在机器人臂的控制中&#xff0c;PID控制和神经网络控制是两种常用的控制方法。本文将比较PID控制和神经网络控制在机器人臂控制方面的应用&#xff0c;包括控制原理、优缺点以及在…...

ubuntu16.04 交叉编译 mbedtls

在为客户交叉编译项目时需要依赖 mbedtls&#xff0c; 客户的机器是 arm64 的 ubuntu 16.04&#xff0c; 交叉编译过程中遇到几个问题。 首先&#xff0c; mbedtls 需要依赖 python, 在 cmake 的过程中&#xff0c; 如果不是使用系统默认的 cmake 可能会导致&#xff0c;mbedt…...

基于大模型的 UI 自动化系统

基于大模型的 UI 自动化系统 下面是一个完整的 Python 系统,利用大模型实现智能 UI 自动化,结合计算机视觉和自然语言处理技术,实现"看屏操作"的能力。 系统架构设计 #mermaid-svg-2gn2GRvh5WCP2ktF {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-…...

CTF show Web 红包题第六弹

提示 1.不是SQL注入 2.需要找关键源码 思路 进入页面发现是一个登录框&#xff0c;很难让人不联想到SQL注入&#xff0c;但提示都说了不是SQL注入&#xff0c;所以就不往这方面想了 ​ 先查看一下网页源码&#xff0c;发现一段JavaScript代码&#xff0c;有一个关键类ctfs…...

线程与协程

1. 线程与协程 1.1. “函数调用级别”的切换、上下文切换 1. 函数调用级别的切换 “函数调用级别的切换”是指&#xff1a;像函数调用/返回一样轻量地完成任务切换。 举例说明&#xff1a; 当你在程序中写一个函数调用&#xff1a; funcA() 然后 funcA 执行完后返回&…...

C++ 基础特性深度解析

目录 引言 一、命名空间&#xff08;namespace&#xff09; C 中的命名空间​ 与 C 语言的对比​ 二、缺省参数​ C 中的缺省参数​ 与 C 语言的对比​ 三、引用&#xff08;reference&#xff09;​ C 中的引用​ 与 C 语言的对比​ 四、inline&#xff08;内联函数…...

Java 加密常用的各种算法及其选择

在数字化时代&#xff0c;数据安全至关重要&#xff0c;Java 作为广泛应用的编程语言&#xff0c;提供了丰富的加密算法来保障数据的保密性、完整性和真实性。了解这些常用加密算法及其适用场景&#xff0c;有助于开发者在不同的业务需求中做出正确的选择。​ 一、对称加密算法…...

VTK如何让部分单位不可见

最近遇到一个需求&#xff0c;需要让一个vtkDataSet中的部分单元不可见&#xff0c;查阅了一些资料大概有以下几种方式 1.通过颜色映射表来进行&#xff0c;是最正规的做法 vtkNew<vtkLookupTable> lut; //值为0不显示&#xff0c;主要是最后一个参数&#xff0c;透明度…...

【配置 YOLOX 用于按目录分类的图片数据集】

现在的图标点选越来越多&#xff0c;如何一步解决&#xff0c;采用 YOLOX 目标检测模式则可以轻松解决 要在 YOLOX 中使用按目录分类的图片数据集&#xff08;每个目录代表一个类别&#xff0c;目录下是该类别的所有图片&#xff09;&#xff0c;你需要进行以下配置步骤&#x…...

tree 树组件大数据卡顿问题优化

问题背景 项目中有用到树组件用来做文件目录&#xff0c;但是由于这个树组件的节点越来越多&#xff0c;导致页面在滚动这个树组件的时候浏览器就很容易卡死。这种问题基本上都是因为dom节点太多&#xff0c;导致的浏览器卡顿&#xff0c;这里很明显就需要用到虚拟列表的技术&…...

C# 求圆面积的程序(Program to find area of a circle)

给定半径r&#xff0c;求圆的面积。圆的面积应精确到小数点后5位。 例子&#xff1a; 输入&#xff1a;r 5 输出&#xff1a;78.53982 解释&#xff1a;由于面积 PI * r * r 3.14159265358979323846 * 5 * 5 78.53982&#xff0c;因为我们只保留小数点后 5 位数字。 输…...

基于TurtleBot3在Gazebo地图实现机器人远程控制

1. TurtleBot3环境配置 # 下载TurtleBot3核心包 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone -b noetic https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone -b noetic-dev…...