动作捕捉系统通过VRPN与ROS系统通信
NOKOV度量动作捕捉系统支持通过VRPN与机器人操作系统ROS通信，进行动作捕捉数据的传输。
一、加载数据
打开形影动捕软件，加载一段后处理数据。
这里选择一段小车飞机的同步数据。在这段数据里面，场景下包含两个刚体，分别是小车和无人机。
二、形影软件设置
- 打开右上角的软件设置
- 取消勾选“使用VRPN”，这时候可以对VRPN的设置进行修改：
- 类型选择刚体
- 单位根据实际进行修改，这里选择默认单位毫米
- 勾选上“使用VRPN”
- 点击软件下方的开始按钮，开始播放数据
三、ROS节点设置
1、打开虚拟机，运行VRPN Client的ROS节点。
IP地址与形影软件中的网卡地址设置保持一致。
输入回车。
2、现在ROS系统下已经可以通过VRPN成功接收到动捕数据。
我们一共设置了两个Tracker，分别是car和cf2
这边对应着动捕软件界面里的两个刚体。
四、打印话题数据
新开一个终端，开始打印话题数据。
首先使用rostopic list命令，
可以看到当前话题里面增加了两个刚体，即car和cf2的位置数据。
使用rostopic命令实时输出car的位置数据，
就可以持续地输出来源于动捕的6自由度的姿态数据。
完整演示视频见：
https://www.bilibili.com/video/BV1HM411R71K/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=7c8173c727b5d663b063712136d3ca1f
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