ROS 文件系统

ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件，可以使用Linux命令来操作这些文件，文件操作，包含增删改查与执行等操作，ROS文件系统的一些常用命令如下：

1.增加

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2.删除

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3.查找

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

4.修改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

需要安装 vim

比如:rosed turtlesim Color.msg

5.执行

（1）roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动:  ros master、ros 参数服务器、rosout 日志节点

用法:

roscoreCopy

或(指定端口号)

roscore -p xxxxCopy

（2）rosrun

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

功能包：功能包是ROS软件中的基本单元，包含ROS节点、库、配置文件等。

功能包清单：每个功能包都包含一个名为package.xml的功能包清单，用于记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。

功能包内的文件夹的主要功能如下：

config：放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名可以不同。

include：放置功能包中需要用到的头文件。

scripts：放置可以直接运行的Python脚本。

src：放置需要编译的C+＋代码。

launch：放置功能包中的所有启动文件。

msg：放置功能包自定义的消息类型。

srv：放置功能包自定义的服务类型。

action：放置功能包自定义的动作指令。

CMakeLists.txt：编译器编译功能包的规则。

 package.xml：功能包清单。