机器人导航+OPENCV透视变换示例代码

 透视变换又称四点变换，所以不能用于5边形这样的图形变换，不是真正的透视变换，但是这个方法可以把机器人看到的图像转换为俯视图，这样就可以建立地图，要不然怎么建立地图呢。

void CrelaxMyFriendDlg::OnBnClickedOk()
{hdc = this->GetDC()->GetSafeHdc();// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码string addrImg = "c:/Users/actorsun/Pictures/";string addrVideo = "c:/Users/actorsun/Videos/";string addr = addrImg + "1.png";Mat relax, positive, gray;relax = imread(addr);Point2f src_points[4];Point2f dst_points[4];src_points[0] = Point2f(100, 100);src_points[1] = Point2f(500, 100);src_points[2] = Point2f(150, 600);src_points[3] = Point2f(450, 610);dst_points[0] = Point2f(0, 0);dst_points[1] = Point2f(227,0);dst_points[2] = Point2f(0, 227);dst_points[3] = Point2f(227, 227);Mat rotation, img_warp;rotation = getPerspectiveTransform(src_points, dst_points);warpPerspective(relax, img_warp, rotation, relax.size());imshow(img_warp);imshow(gray);//在运动物体上面画个矩形框，像我的监控一样
}

意思意思就可以了。

那2函数很简单的：

格式：Mat    getPerspectiveTransform(四个点数组，四个点数组，第三个参数不用管）；

格式：warpPerspective(srcMat,dstMat,上面那个函数返回值即转换矩阵，尺寸一般是srcMat.size());